Патенты автора Сазонникова Надежда Александровна (RU)
Изобретение относится к области робототехники, а именно к способам позиционирования промышленных роботов. Для повышения точности позиционирования промышленного робота в процессе инкрементального формообразования проводится оценка по результатам измерения с помощью лазерного трекера положения инструмента относительно базовой поверхности, которая задается с помощью 4 сферических отражателей. При проведении измерений положения инструментального центра робота-манипулятора рядом с ним установлен сферический отражатель, положение которого относительно базовой плоскости определяется по результатам измерений с помощью лазерного трекера, имеющего частоту сканирования, соответствующую тактовой частоте робота-манипулятора. В точке, соответствующей начальному положению пуансона, проводится измерение координат инструментального центра робота-манипулятора для оценки погрешности измерений и калибровки робота, а оценка рассогласования заданной и реальной траектории перемещения робота осуществляется путем сравнения текущих и реальных координат инструментального центра робота в заданных точках на каждом шаге углубления пуансона, при пошаговом перемещении инструмента, или витке, при спиральном перемещении инструмента, с формированием корректирующего сигнала в случае превышения допустимой величины, определяемой заданной точностью обработки. Технический результат заключается в повышении точности позиционирования робота с учетом реальной траектории перемещения робота-манипулятора, обусловленной влиянием внешних факторов, например давление, температура, а также кинематическими ошибками робота, жесткостью соединений робота. 3 ил.
Устройство относится к измерительной технике и может быть применено для выявления повреждений внутренней поверхности длинномерных труб и определения формы их поперечного сечения. Данное устройство позволяет повысить точность выявления поверхностных дефектов с одновременным обеспечением возможности определения формы поперечного сечения трубы. Предложенное устройство для диагностики состояния внутренней поверхности трубы включает в себя измерительный блок, который содержит источники освещения контролируемой внутренней поверхности, в качестве которых выступают четыре полупроводниковых лазера, корпус измерительного блока, который подключен к блоку регистрации и обработки информации, измерительный блок имеет возможность перемещения внутри трубы. При этом четыре полупроводниковых лазера выполнены с возможностью регистрации электрического сигнала на p-n-переходе при попадании в резонатор лазера излучения, отраженного от внутренней поверхности трубопровода. 2 ил.
