Патенты автора Бронштейн Михаил Давидович (RU)
Изобретение относится к медицине, а именно к способам управления роботохирургическим комплексом. Комплекс содержит консоль хирурга, снабженную главным манипулятором с управляющей рукоятью, выполненной в виде планетарно-рычажного механизма, стойку пациента с узлом доставки, снабженным исполнительным манипулятором с закрепленными на них хирургическими инструментами и видеокамерой, дисплей и локальные контроллеры, связанные с системой автоматического управления и энкодерами сервоприводов в системах главного и исполнительного манипуляторов, каждый из которых характеризуется системой координат. Способ включает непрерывное определение посредством энкодеров координат и угловых положений главного манипулятора, координат и углов поворотов колен узла доставки, координат исполнительных манипуляторов с видеокамерой и с хирургическим инструментом. Осуществляют выбор точки троакара с фиксированием ее положения в глобальной системе координат. Определяют угловые положения, точки и вектора узла доставки и главного манипулятора в глобальной системе координат и в системе координат камеры. Определяют по математическому алгоритму отклонения точек и векторов управляющей рукояти в системах координат главного манипулятора и дисплея в результате воздействия руки оператора на управляющую рукоять, вызывающего перемещение хирургического инструмента в операционном поле посредством вычисляемых по математическому алгоритму отклонений точек, векторов и угловых положений штока и концевого эффектора хирургического инструмента, и исполнительного манипулятора. Передают вычисленные значения на серводвигатели исполнительного манипулятора. Достигается обеспечение динамической точности позиционирования хирургического инструмента. 5 з.п. ф-лы., 11 ил.
СПИРАЛЬНАЯ МАШИНА // 2616894
Изобретение относится к области вакуумного машиностроения и компрессоростроения и может быть использовано в спиральных вакуумных насосах, воздушных и холодильных компрессорных машинах. Спиральная машина содержит пару спиральных элементов, каждый из которых включает торцевой диск с выступающей перпендикулярно из него в осевом направлении эвольвентной спиралью, один из спиральных элементов выполнен с возможностью движения с эксцентриситетом е относительно другого, выполненного неподвижным, спиральные элементы в сборе образуют, по крайней мере, пару замкнутых пространств между собой. Эвольвентные спирали выполнены с разными радиусами базовой окружности таким образом, что зазор между внешней стенкой подвижной спирали и внутренней стенкой неподвижной равномерно увеличивается, а между внутренней стенкой подвижной спирали и внешней стенкой неподвижной равномерно уменьшается от центра к периферии. Предлагаемая спиральная машина по сравнению с прототипом обеспечивает снижение остаточного давления минимум в 2 раза. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.
БЕЗМАСЛЯНАЯ СПИРАЛЬНАЯ МАШИНА // 2565344
Изобретение относится к области вакуумного машиностроения и компрессоростроения и может быть использовано в спиральных вакуумных насосах, воздушных и холодильных компрессорных машинах. Безмасляная спиральная машина содержит установленные на вращающемся валу подвижный спиральный элемент с двумя эвольвентными спиралями и пару неподвижных спиральных элементов. На торцевой поверхности каждой спирали имеется прямоугольная канавка с уплотнителем, огибающая вал и концевой участок спирали подвижного элемента. Концевой участок спирали каждого неподвижного элемента образован дугами двух касающихся окружностей таким образом, что его толщина больше, чем толщина остальной части спирали. Канавка с уплотнителем расположена вдоль внешней границы торцевой поверхности спирали. Выхлопное отверстие выполнено внутри утолщенного концевого участка спирали неподвижного элемента таким образом, что уплотнитель подвижного элемента при его движении не пересекает отверстие выхлопа. В эвольвентной расточке подвижного элемента над выхлопным отверстием расположено сквозное отверстие так, что при движении подвижного элемента уплотнитель неподвижного элемента не пересекает его. Изобретение направлено на увеличение срока службы подшипникового узла за счет обеспечения его герметичности и уменьшение износа уплотнителя. 6 ил.
БЕЗМАСЛЯНАЯ СПИРАЛЬНАЯ МАШИНА // 2565342
Изобретение относится к области вакуумного машиностроения и компрессоростроения и может быть использовано в спиральных вакуумных насосах, воздушных и холодильных компрессорных машинах. Безмасляная спиральная машина содержит установленные на вращающемся валу подвижный спиральный элемент с двумя эвольвентными спиралями, выступающими по разные стороны из основания перпендикулярно ему, образующими с каждой из сторон эвольвентную расточку, и выполненный с возможностью орбитального движения, и пару неподвижных спиральных элементов, каждый из которых имеет спираль, выступающую из основания и сопряженную с соответствующей спиралью подвижного спирального элемента. Эвольвентные расточки подвижного элемента в сборе со спиралями неподвижных элементов образуют рабочие камеры. Контур сечения концевого участка спирали неподвижного спирального элемента выполнен совокупностью двух дуг окружностей, соединяющих внешнюю и внутреннюю эвольвенты. Выпуклая дуга, касательная к внешней эвольвенте, и вогнутая дуга, касательная к выпуклой дуге и внутренней эвольвенте выполнены по определенным зависимостям. Изобретение позволяет увеличить продолжительность сжатия, что уменьшит перетекания и, как следствие, повысит степень сжатия, снизит остаточное давление при сохранении надежности машины. 4 ил.
СПИРАЛЬНАЯ МАШИНА // 2550225
Изобретение относится к области вакуумного машиностроения и компрессоростроения и может быть использовано в спиральных вакуумных насосах, воздушных и холодильных компрессорных машинах для повышения удельных характеристик. Спиральная машина содержит пару спиральных элементов, каждый из которых включает торцевой диск и спираль. Один из спиральных элементов выполнен с возможностью движения с эксцентриситетом е относительно другого, выполненного неподвижным. Спиральные элементы в сборе образуют, по крайней мере, пару замкнутых пространств между собой. Угол закрутки спирали неподвижного спирального элемента больше угла закрутки спирали подвижного спирального элемента на 180 градусов. Центр торцевого диска подвижного спирального элемента смещен от центра спирали в направлении внешнего конца спирали и перпендикулярно этому направлению в сторону периферийного витка спирали, а его диаметр имеет величину, определяемую по расчетной формуле. Изобретение направлено на повышение удельных характеристик спиральной машины за счет снижения размеров корпуса спиральной машины при сохранении производительности. 3 ил.
СПИРАЛЬНАЯ МАШИНА // 2535465
Изобретение относится к области вакуумного машиностроения и компрессоростроения и может быть использовано в спиральных вакуумных насосах, воздушных и холодильных компрессорных машинах для улучшения удельных характеристик. Спиральная машина содержит цилиндрический корпус с расположенными в нем двумя спиральными элементами, каждый состоит из торцевого диска и эвольвентной спирали. Один из спиральных элементов жестко закреплен в корпусе, другой вставлен в неподвижный спиральный элемент с возможностью совершения орбитального движения с эксцентриситетом относительно неподвижного спирального элемента. При одинаковых высоте и толщине количество витков спирали подвижного спирального элемента больше количества витков спирали неподвижного спирального элемента. Центр торцевого диска подвижного спирального элемента смещен от центра спирали. Центр корпуса смещен относительно центра неподвижной спирали так, что при совмещении центров спиралей он совпадает с центром торцевого диска подвижного спирального элемента. Изобретение позволяет повысить удельные характеристики спиральной машины за счет уменьшения внутреннего диаметра корпуса при сохранении производительности и степени сжатия. 1 з.п. ф-лы, 8 ил.
