Патенты автора ЦУТИЯ Тикао (JP)
Способ обнаружения полос движения перекрывает множество групп граничных точек полосы движения, параллельных между собой, извлеченных согласно неразрывности множества характеристических точек полосы движения, обнаруженных посредством датчика обнаружения цели, установленного в транспортном средстве, оценивает контур полосы движения согласно характеристическим точкам полосы движения, включенным в перекрывающиеся группы граничных точек полосы движения, и определяет границы полосы движения на основе поперечных позиций групп граничных точек полосы движения, параллельных между собой, и оцененного контура полосы движения. Изобретение обеспечивает стабильное обнаружение контуров границ полосы движения. 2 н. и 3 з.п. ф-лы, 17 ил.
Изобретение относится к способу оценки собственного положения и устройству оценки собственного положения. Способ оценки собственного положения включает в себя обнаружение относительного положения каждой цели, находящейся около транспортного средства относительно транспортного средства, оценку интервала перемещения транспортного средства, корректировку относительного положения на основании интервала перемещения транспортного средства и накопление скорректированного относительного положения в качестве данных о положении цели, а также обнаружение величины уклона дороги для движения транспортного средства, выбор среди накопленных данных о положении цели данных о положении цели для одной или более целей на одном или более участках, имеющих величину уклона меньше порогового значения, и сопоставление выбранных данных о положении цели с картографической информацией, указывающей положения целей на двухмерной карте, для оценки текущего положения транспортного средства. Технический результат – повышение точности оценки собственного положения транспортного средства на двумерной карте вследствие учета различия между наклонным расстоянием и горизонтальным расстоянием на участке с уклоном. 2 н. и 5 з.п. ф-лы, 10 ил.
Предложенная группа изобретений относится к средствам для оценки собственного положения подвижного объекта. Предложенный способ оценки собственного положения включает в себя: обнаружение относительного положения цели, находящейся около движущегося тела (1), относительно движущегося тела (S1); оценку интервала перемещения движущегося тела (S2); корректировку относительного положения на основании интервала перемещения движущегося тела и накопление скорректированного относительного положения в качестве данных о положении цели (S4); обнаружение величины изменения поведения движущегося тела (S3); выбор, из накопленных данных о положении цели, данных о положении цели для относительного положения, обнаруженного в течение периода, в котором величина изменения поведения меньше порогового значения (S5); и сопоставление выбранных данных о положении цели с картографической информацией, указывающей положение цели на карте, для оценки текущего положения движущегося тела (S6). Указанный способ реализует устройство, оснащенное соответствующими блоками. Данная группа изобретений позволяет обеспечить требуемую точность оценки положения движущегося тела даже в том случае, когда погрешность возникает в положении по отношению к цели, обнаруженной датчиком, установленным в движущемся теле. 2 н. и 7 з.п. ф-лы, 10 ил.
Изобретение относится к способу и устройству обнаружения полос движения. Способ, осуществляющийся устройством обнаружения полос движения, включает шаги, на которых обнаруживают множество характеристических точек полосы движения, обнаруженных посредством датчика обнаружения цели, установленного в транспортном средстве. Когда обнаруживается смена полосы движения транспортного средства, способ корректирует характеристические точки полосы движения, обнаруженные до того, как начинается смена полосы движения, и обнаруживает границы полосы движения после того, как завершается смена полосы, посредством использования скорректированных характеристических точек полосы движения, обнаруженных и накопленных до того, как начинается, и после того, как завершается смена полосы движения. Обеспечивается корректное обнаружение полосы движения. 3 н. и 5 з.п. ф-лы. 10 ил.
Группа изобретений относится к устройству и способу оценки собственной позиции. Устройство оценки собственной позиции осуществляет способ, в котором обнаруживают относительную позицию цели, присутствующей около транспортного средства, и транспортного средства. Оценивают интервал перемещения транспортного средства и позицию начала изгиба пути движения. Обнаруженную относительную позицию перемещают на оцененный интервал перемещения и перемещенную относительную позицию накапливают в качестве данных о позиции цели. Дополнительно, получается картографическая информация, включающая в себя информацию о позиции цели. Сравнивают данные о позиции цели, присутствующей около транспортного средства, и данные о позиции цели, присутствующей между текущей позицией транспортного средства и оцененной позицией начала изгиба, из накопленных данных о позиции цели, с информацией о позиции цели, включенной в картографическую информацию, чтобы оценивать собственную позицию транспортного средства. Обеспечивается повышение точности оценки собственной позиции на пути с изгибом. 2 н. и 5 з.п. ф-лы, 10 ил.
Группа изобретений относится к устройству помощи при вождении. Устройство помощи при вождении содержит средство обнаружения состояния поворачивания, средство формирования изображений, средство обнаружения сплошных объектов и средство модификации областей обнаружения. Способ помощи при вождении содержит этапы, на которых формируют изображения предварительно определенного диапазона, включающего в себя области определения, заданные сзади слева и сзади справа от основного транспортного средства, и обнаруживают сплошной объект в областях обнаружения, при этом обнаруживают состояние поворачивания основного транспортного средства, формируют изображение предварительно определенного диапазона, обнаруживают следом движущееся транспортное средство в областях обнаружения на виде с высоты птичьего полета и модифицируют область обнаружения для уменьшения размера областей обнаружения на виде с высоты птичьего полета на стороне поворота. Достигается повышение точности обнаружения в состоянии поворачивания транспортного средства при обнаружении сплошных объектов. 3 н. и 10 з.п. ф-лы, 15 ил.
Изобретение относится к средствам обнаружения объектов, окружающих транспортное средство. Техническим результатом является повышение точности обнаружения движущегося тела при повороте транспортного средства. Устройство содержит средство захвата изображений сзади транспортного средства, установленное на его борту, средство преобразования изображений точки наблюдения в изображение вида с высоты птичьего полета, средство формирования форм разностных сигналов для позиционного совмещения изображений вида с высоты птичьего полета, подсчета числа пикселов, демонстрирующих разность для позиционно совмещенных изображений вида с высоты птичьего полета и создания частотного распределения, формирования информации форм разностных сигналов, средство обнаружения трехмерного объекта, который является движущимся телом, средство обнаружения движущихся тел, средство обнаружения поворотов транспортного средства; средство управления, подавляющее обнаружение трехмерного объекта в качестве движущегося тела, если транспортное средство поворачивает. 6 н. и 14 з.п. ф-лы, 18 ил.
Устройство (1) обнаружения сплошных объектов для обнаружения сплошных объектов в периферии транспортного средства (V), причем устройство (1) обнаружения сплошных объектов содержит камеру (10) для захвата изображения, включающего в себя области (A1, A2) обнаружения, заданные в смежных полосах движения сзади транспортного средства (V); модуль (33) оценки сплошных объектов для оценки того, присутствует ли или нет сплошной объект в изображениях областей (A1, A2) обнаружения, захватываемых посредством камеры (10); модуль (34) обнаружения поперечной позиции для обнаружения расстояния (Δy) между позицией транспортного средства в полосе движения, по которой движется транспортное средство (V), и разделительной линией, которая разделяет полосы движения; модуль (33b) задания областей для вызова увеличения размера области (A1 или A2) обнаружения, размещенной на стороне, на которой присутствует разделительная линия, на большую величину согласно увеличению расстояния (Δy) до разделительной линии, обнаруженного посредством модуля (34) обнаружения поперечной позиции; и средство (35) обнаружения смены полосы движения для обнаружения смены полосы движения, выполняемой транспортным средством. Когда обнаруживается смена полосы движения, выполняемая транспортным средством, меньшая величина увеличения используется при увеличении размера предварительно определенной области наружу в направлении ширины транспортного средства. Достигается повышение точности обнаружения сплошных объектов. 2 н. и 10 з.п. ф-лы, 32 ил.
Изобретение относится к системе помощи при вождении транспортного средства, в частности к способу определения дождевых капель. Техническим результатом является создание способа определения дождевых капель, который допускает определение дождевой капли при недопущении уменьшения точности определения для окружающей обстановки. Предложена система помощи при вождении, которая устанавливается на транспортном средстве и содержит: средство 10 захвата изображений I окрестностей, включающее в себя фрагмент движущегося объекта, средство 22 хранения первых линий E1 контура, определенных из первого изображения I окрестностей, захваченного в нормальных условиях средством 10 захвата изображений, и средство 23 вычисления степени совпадения между первой линией E1 контура и второй линией E2 контура, определенной из второго изображения I окрестностей, в данный момент захваченного средством 10 захвата изображений. Средство 24 оценки дождевых капель оценивает то, что дождевая капля прилипла к модулю линз средства 10 захвата изображений, в ответ на снижение степени совпадения между первой линией E1 контура и второй линией E2 контура. 4 н. и 5 з.п. ф-лы, 13 ил.
Группа изобретений относится к системе обнаружения периодических стационарных объектов. Система обнаружения периодических стационарных объектов для обнаружения периодического стационарного объекта в окрестностях движущегося объекта содержит устройство захвата изображений, модуль преобразования точки обзора, модуль извлечения характерных точек, модуль вычисления данных формы сигнала, модуль обнаружения информации пиков, модуль обнаружения вариантов периодических стационарных объектов и модуль оценки периодических стационарных объектов. Способ обнаружения периодических стационарных объектов для обнаружения периодических стационарных объектов в окрестности движущегося объекта содержит этап захвата изображений, этап преобразования точки обзора, этап извлечения характерных точек, этап вычисления данных формы сигнала, этап обнаружения информации пиков, этап обнаружения вариантов периодических стационарных объектов и этап оценки периодических стационарных объектов. Достигается высокоточное обнаружение периодических стационарных объектов. 2 н. и 13 з.п. ф-лы, 21 ил.
Группа изобретений относится к средствам помощи при вождении транспортного средства. Техническим результатом является повышение точности обнаружения транспортного средства, находящегося рядом с движимым транспортным средством. Устройство содержит блок захвата изображений, смонтированный на собственном транспортном средстве, захватывающий изображение сбоку от указанного транспортного средства, блок задания области обнаружения наличия находящегося рядом транспортного средства на соседней полосе движения, детектор светопроецирующего объекта кандидата, проецирующего свет с яркостью, равной или превышающей первое пороговое значение, блок определения причин, определяющий, существует ли или нет светопроецирующий объект кандидата, поставщик информации, предоставляющий водителю информацию о наличии находящегося рядом транспортного средства. 2 н. и 7 з.п. ф-лы, 9 ил.
УСТРОЙСТВО ОБНАРУЖЕНИЯ ТРЕХМЕРНЫХ ОБЪЕКТОВ // 2544775
Изобретение относится к устройствам обнаружения трехмерных объектов. Техническим результатом является повышение точности оценки естественных трехмерных объектов. Устройство, содержит: модули обнаружения трехмерных объектов для обнаружения трехмерных объектов на основе информации изображений задней части транспортного средства из камеры, модуль оценки естественных объектов для оценки того, что обнаруженный трехмерный объект является естественным объектом, включающим в себя придорожные посадки или снег, на основе значения оценки нерегулярности, вычисленного на основе числа первых пикселов для первых пикселов, представляющих первую предварительно определенную разность в разностном изображении, содержащем обнаруженный трехмерный объект, и числа вторых пикселов для вторых пикселов, соответствующих трехмерному объекту и представляющих вторую предварительно определенную разность, превышающую первую предварительно определенную разность, и модуль управления для управления различными процессами, причем модуль управления подавляет оценку того, что обнаруженный трехмерный объект является другим транспортным средством, когда обнаруженный трехмерный объект оценивается посредством модуля оценки естественных объектов в качестве естественного объекта. 4 н. и 22 з.п. ф-лы, 30 ил.
Группа изобретений относится к средствам ориентирования в реальном пространстве. Техническим результатом является повышение точности обнаружения трехмерного объекта в окружающем пространстве. Устройство содержит устройство захвата изображения предопределенной зоны, блок преобразования точки обзора, создающий изображение вида с высоты птичьего полета, вычислитель яркостного различия между двумя пикселями вблизи положений вдоль вертикальной воображаемой линии, тянущейся в вертикальном направлении в реальном пространстве, обнаружитель трехмерного объекта, обнаруживающий указанный объект на основе непрерывностей яркостных различий соответствующих вычисленных положений. 2 н. и 8 з.п. ф-лы, 25 ил.
