Патенты автора Гинсбург Владимир Срульевич (RU)
Группа изобретений относится к медицинской технике, а именно к эндоскопическому хирургическому аппарату, способному манипулировать хирургическим инструментом в телероботизированной системе, и приводу указанного хирургического аппарата. Хирургическое эндоскопическое устройство содержит концевой эффектор, механизм управления концевым эффектором, привод и соединительный корпус. Концевой эффектор состоит из корпуса, в котором расположен толкатель, соединенный с хирургическим инструментом. Механизм управления концевым эффектором имеет гибкий вал, шарнирную секцию из звеньев и тросы. Привод имеет механизм управления тросами, узел привода гибкого вала, включающий вал привода, и узел сопряжения с роботизированным мехатронным хирургическим комплексом, расположенный на корпусе привода. При этом гибкий вал жестко соединен с одной стороны с валом привода, а с другой – с толкателем концевого эффектора. Звенья выполнены со стыковочными конгруэнтными полусферическими поверхностями с отверстием по центру для гибкого вала и отверстиями на периферии звеньев для тросов. Тросы связаны с одной стороны с механизмом управления тросами, а с другой – жестко закреплены на краевом звене шарнирной секции, закрепленном на корпусе концевого эффектора. При этом другое краевое звено шарнирной секции фиксировано на соединительном корпусе, внутри которого проходят гибкий вал, тросы и вал привода. Механизм управления тросами сообщает тяговое усилие по меньшей мере одному тросу, а узел привода гибкого вала сообщает посредством вала привода вращательное движение гибкому валу и/или возвратно-поступательное движение гибкому валу и толкателю. Привод вышеуказанного хирургического эндоскопического устройства содержит механизм управления тросами и узел гибкого вала. Узел привода гибкого вала имеет независимые механизмы, приводимые в движение электродвигателями и обеспечивающие смыкание или размыкание рабочих частей хирургического инструмента концевого эффектора и вращательное движение концевого эффектора с хирургическим инструментом соответственно, и устройство, обеспечивающее раздельную или одновременную работу обоих механизмов. Механизм управления тросами имеет блоки натяжения тросов для отклонения концевого эффектора, приводимые в движение электродвигателями. Первый блок механизма управления тросами содержит соединенные тросами роликовый барабан, в котором тросы уложены навстречу друг другу, и направляющие ролики. Второй блок механизма управления тросами содержит последовательно соединенные тросами направляющие ролики, распределительный ролик и роликовый барабан. При этом механизм, обеспечивающий смыкание или размыкание рабочих частей хирургического инструмента концевого эффектора, содержит цилиндрическую прямозубую зубчатую передачу в виде шестерни и колеса, причем колесо соединено с тягой направляющей вала привода, сопряженной с валом привода. Устройство, обеспечивающее раздельную или одновременную работу независимых механизмов, выполнено в виде шлицевой муфты, состоящей из полого вала с пазом под шлиц и шлицевой вставки, жестко связанной с вкладышем вала направляющей и валом привода. Механизм, обеспечивающий вращательное движение концевого эффектора с хирургическим инструментом, содержит одноступенчатую косозубую зубчатую передачу в виде ведущего колеса и ведомого колеса, установленного на полом валу. Использование группы изобретений позволит повысить точность позиционирования концевого эффектора хирургического эндоскопического устройства, применяемого в роботизированном хирургическом комплексе, в ограниченном операционном поле. 2 н. и 7 з.п. ф-лы, 5 ил.
Изобретение относится к эндоскопическим хирургическим аппаратам и может быть использовано для применения во время проведения эндохирургических вмешательств. Привод для инструмента эндоскопического хирургического аппарата содержит корпус и систему приводных валов, связанных с шарнирными узлами. Управляющие механизмы концевого эффектора выполнены в виде четырех независимых косозубых редукторов, каждый из которых соединен с приводным валом. Приводные валы расположены коаксиально, имеют разный диаметр и длину и передают крутящий момент к соответствующим шарнирным узлам. Один косозубый редуктор содержит ведомое колесо с запрессованной резьбовой втулкой для преобразования крутящего момента в возвратно-поступательное движение приводного вала по направляющей, которая выполнена во вкладыше между ведущими колесами косозубых пар. Механизм управления приводом может быть сопряжен с управляющей частью ассистирующего роботизированного хирургического комплекса. 2 ил.
Изобретение относится к медицине, а именно к эндоскопическим хирургическим аппаратам, и, в частности, к механизированным эндоскопическим хирургическим аппаратам. Задачей изобретения является создание упрощенного механизма приведения в действие хирургического инструмента (зажимы, иглодержатели, ножницы и т.п.). Поставленная задача достигается тем, что концевой эффектор эндоскопического хирургического аппарата содержит хирургический инструмент, приводимый в движение механизмом, содержащим передачу типа винт-гайка, при этом функцию гайки выполняет коническая шестерня с резьбовой втулкой, а рычаги ходового механизма соединены с ответными рычагами сведения/разведения концевого эффектора посредством осей. 4 з.п. ф-лы, 3 ил.
Изобретение относится к медицине и может быть использовано в эндоскопии. Привод для инструмента эндоскопического хирургического аппарата содержит корпус и систему приводных валов, которые связаны с шарнирными узлами. В качестве управляющих механизмов концевого эффектора используют четыре независимых червячных редуктора. Каждый редуктор соединен с приводным валом системы коаксиально расположенных телескопических приводных валов. Каждый вал передает крутящий момент на соответствующий шарнирный узел. В результате создан упрощенный механизм управления приводом инструментов, сопрягаемый с управляющей частью ассистирующего мехатронного хирургического комплекса. 3 ил.
