Патенты автора Андряшин Иван Александрович (RU)
Изобретение относится к области робототехники, а именно к способам позиционирования промышленных роботов. Для калибровки некинематических параметров измеряют координаты точки на запястье робота в заданных координатах расположения робота с рабочей нагрузкой при вращении наиболее длинных звеньев А и Б с заданным шагом. Вычисляют функцию удельной ошибки угла поворота звена Б от угла звена Б к горизонту и набор функций удельной ошибки угла поворота звена А от заданного угла звена А к горизонту для всех измеренных углов звена Б. Вносят изменения в кинематическую модель робота, при этом угловая поправка для звеньев А и Б вычисляется интегрированием функции удельной ошибки угла поворота соответствующего звена на участке между максимумом функции и заданным значением угла поворота звена к горизонту. Изобретение направлено на повышение точности позиционирования робота с учетом рабочей нагрузки. 3 н.п. ф-лы, 5 ил.
ТРЕНАЖЕР ХИРУРГИЧЕСКОЙ ОПЕРАЦИОННОЙ // 2546404
Изобретение относится к области медицины и предназначено для обучения операционной бригады, работающей в команде, в условиях, максимально приближенных к реальным. Тренажер выполнен в виде единого программно-аппаратного комплекса, содержащего модуль управления, включающего систему визуализации и блок сопряжения, подключенные к ЭВМ, модуль эндохирургии, модуль имитатора пациента. Введен модуль анестезии, включающий имитатор ввода лекарственных средств в виде системы ввода информации, реализованной в виде сенсорного монитора, и имитатор наркозно-дыхательного аппарата, содержащий панель управления искусственной вентиляции легких и имитатор испарителя анестетиков. Модуль эндохирургии, модуль имитатора пациента и модуль анестезии соединены двусторонней связью с модулем управления. Тренажер позволяет отрабатывать практические навыки хирургам, ассистентам, анестезиологам и операционным сестрам в режиме реального времени путем полного погружения обучающихся в ситуацию, смоделированную в учебных целях. 2 ил.
