Патенты автора Ягафаров Вагиз Камильевич (RU)
Изобретение относится к медицинской технике, к устройству, обеспечивающему обратные тактильные ощущения при манипулировании имитатором медицинского инструмента, и может быть использовано в медицинских тренажерах эндоскопической хирургии, при моделировании виртуального медицинского вмешательства, где хирург, проводит тренировочную хирургическую операцию в моделируемой среде, оперируя имитаторами медицинских инструментов, подобными реальным инструментам. Механизм генерации усилия на имитатор медицинского инструмента содержит устройства линейного, вращательного и углового перемещений инструмента с датчиками слежения за перемещениями инструмента. Устройство линейного перемещения инструмента выполнено в виде линейного электромагнитного двигателя с размещенным внутри имитатором медицинского инструмента с магнитами внутри. Устройства вращательного и углового перемещения инструмента выполнены в виде основания, на котором закреплен статор первого двигателя, к ротору которого прикреплен кронштейн с закрепленным на нем статором второго двигателя, к ротору которого прикреплен линейный электромагнитный двигатель, соединенный с блоком управления двигателями. Первый двигатель и второй двигатель являются электромагнитными двигателями с управляемым магнитным полем статора и соединены с блоком управления двигателями. Изобретение позволяет генерировать равномерное усилие и удерживать оси свободы механизма в заданном положении, исключает явления неравномерности силового воздействия на имитатор медицинского инструмента в процессе работы. 1 ил.
Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано в медицинских тренажерах. Привод содержит устройства линейного перемещения и вращательного движений удлиненного инструмента с устройствами регулируемого торможения и датчики слежения за перемещениями удлиненного инструмента. Устройство линейного перемещения удлиненного инструмента и устройство регулируемого торможения выполнены воедино в виде линейного электромагнитного двигателя. Устройство вращательного движения с устройством регулируемого торможения выполнены в виде электромагнитного двигателя, где удлиненный инструмент выполнен в виде трубчатого инструмента с магнитами внутри и располагается внутри линейного электромагнитного двигателя, осуществляющего регулируемое линейное перемещение трубчатого инструмента, который взаимодействует с ротором электромагнитного двигателя, например, шлицевым соединением. Двигатели линейного перемещения и вращательного движений расположены соосно и снабжены блоками управления двигателями, взаимодействующими с блоком сопряжения. Изобретение обеспечивает повышение точности тактильных ощущений и расширение технических возможностей привода. 4 ил.
