Патенты автора ВАЛПОЛА, Харри (FI)
Изобретение относится к способу и системе для распознавания физических объектов (103-105). В способе объект (105) захватывают захватным устройством (112), прикрепленным к роботизированной руке (116). Используя датчик изображения, получают множество исходных изображений области, содержащей объект (105), в то время как объект (105) перемещается роботизированной рукой (116). На захватном устройстве (112) установлена камера (114) с возможностью перемещения вдоль него или способная иначе контролировать перемещение захватного устройства (112). Движущиеся элементы изображения извлекают из множества исходных изображений, вычисляя на основе исходных изображений изображение расхождения и формируя из изображения расхождения фильтрующее изображение. Результирующее изображение получают с использованием фильтрующего изображения в качестве битовой маски. Результирующее изображение используют для классификации объекта (105). Изобретение обеспечивает улучшение качества выбора объектов из рабочего пространства робота, уменьшение количества перемещений роботизированной руки и, таким образом, уменьшение потребления энергии роботизированной рукой. 4 н. и 13 з.п. ф-лы, 5 ил.
Изобретение относится к способу и устройству для выбора и захвата объекта из неструктурированной области робота, а также к машиночитаемому носителю, на котором хранится компьютерная программа, содержащая код для управления процессором для выполнения способа. Устройство принимает первые данные от первого датчика и определяет целевое положение, включающее положение в пространстве или ориентацию захватного устройства в роботизированной руке. Для перемещения захватного устройства в целевое положение подают первые команды роботизированной руке или захватному устройству. Данные силовой обратной связи принимают от первых датчиков или от датчиков силовой обратной связи, связанных или с роботизированной рукой или с захватным устройством. Определяют неудачу при выполнении первых команд. Принимают вторые данные датчика от первого датчика. По вторым данным датчика определяют успешный захват объекта. В ответ на определение успешного захвата принимают данные верификации от второго датчика и подают вторые команды роботизированной руке для перемещения руки в заранее заданное положение с отпусканием захвата захватного устройства. Изобретение обеспечивает повышение качества выбора объектов в рабочем пространстве робота. 3 н. и 11 з.п. ф-лы, 3 ил.
