Патенты автора Рожнин Николай Борисович (RU)
Изобретение относится к медицине, а именно к способу автоматизированного управления роботизированным операционным экзоскопом на основании механического перемещения видеокамеры экзоскопа с помощью замкнутой системы объединения следящих приводов, образующих внутренний контур и осуществляющих управляемое движение подвижных звеньев манипулятора по его степеням свободы. При этом измеряют угловые координаты подвижных звеньев манипулятора. Формируют входные управляющие воздействия на эту замкнутую систему путем технологических действий хирурга. Изменяют фокусное расстояние оптической системы видеокамеры экзоскопа. Формируют на экране монитора изображение зоны хирургической операции по сигналам с видеокамеры экзоскопа. Входные управляющие воздействия на внутренний контур формируют во внешнем контуре замкнутой через хирурга двухконтурной системы автоматизированного управления процессами наблюдения с помощью роботизированного операционного экзоскопа. Для этого измеряют координаты пространственного положения головы хирурга, наблюдающего за изображением зоны хирургической операции на экране монитора в исходном состоянии и в текущем времени проведения хирургической операции. Формируют сигналы, дополняющие измерения положения головы хирурга в исходном состоянии до сигналов, соответствующих текущему пространственному положению головы хирурга. Преобразуют сигналы дополнения в сигналы, пропорциональные координатам требуемого пространственного положения видеокамеры экзоскопа. Формируют входные управляющие воздействия для локальных следящих приводов перемещения звеньев манипулятора в соответствии с преобразованными сигналами дополнения до сигналов, соответствующих требуемому пространственному положению видеокамеры экзоскопа. Достигается повышение эффективности использования времени операции, снижение трудоемкости работы хирурга за счет уменьшения объема вспомогательных обеспечивающих технологических операций и повышения качества проводимых хирургических операций. 2 з.п. ф-лы, 8 ил.
Блок рулевых приводов ракеты или снаряда // 2740978
Изобретение относится к области ракетной техники, а именно к приводам управления аэродинамическими поверхностями ракет или снарядов. Блок рулевых приводов ракеты или снаряда состоит из общего корпуса, четырех исполнительных механизмов, каждый из которых включает электродвигатель, набор механических передач, датчик обратной связи и опорное устройство вала аэродинамической поверхности, жестко соединенного с валом выходного звена выходной механической передачи. Общий корпус выполнен из двух частей: наружной и внутренней, соединенных перегородками. Наружная часть является составной частью корпуса ракеты или снаряда, а внутренняя часть имеет форму параллелепипеда с центральным продольным отверстием. В исполнительных механизмах использованы высокоскоростные электродвигатели, энергетические параметры которых достигаются за счет длины, при которой наружные диаметры четырех двигателей вписываются во внутренний диаметр наружного общего корпуса. В состав механических передач входят передачи, соединенные в следующей последовательности от электродвигателя: планетарная, коническая, цилиндрическая и волновая с телами качения, выполненная по схеме с выходным жестким колесом. Передаточные числа механических передач распределены так, что передаточное число волновой передачи реализуется с наружным диаметром жесткого колеса, которое вписывается в сектор наружной части корпуса с углом 90°. Передаточное число планетарной передачи реализуется с наружным диаметром, не превышающим наружный диаметр электродвигателя, а остальные механические передачи дополняют общее передаточное число до требуемого значения. Опорное устройство каждой аэродинамической поверхности образовано телами качения волновой передачи, расположенными в сепараторе внутри жесткого колеса, и двумя рядами тел качения, контактирующими с канавками жесткого колеса, расположенными на его наружной поверхности по разные стороны зубчатого венца кинематической пары связи с датчиком обратной связи, и кольцевыми дорожками, расположенными в перегородках корпуса, имеющих форму стаканов. Изобретение позволяет обеспечить управление ракетой или снарядом малого диаметра при высоких аэродинамических нагрузках. 2 ил.
Изобретение относится к системам управления летательных аппаратов. Резервированный электромеханический силовой минипривод состоит из нескольких исполнительных механизмов, каждый из которых содержит бескорпусной электрический двигатель, двухступенчатую волновую передачу с телами качения и электромеханическую муфту. Каждый исполнительный механизм дополнен вторым электродвигателем, расположенным тандемно с первым на общем валу (5). Электромеханическая муфта выполнена из двух полумуфт. Одна полумуфта является входным валом (18). Вторая выполнена составной, состоящей из промежуточного звена и выходного вала (19). Внутренняя цилиндрическая поверхность промежуточного звена и наружная поверхность выходного вала (19) снабжены шлицами с шариками (26), размещенными в сепараторе (27), так, что промежуточное звено имеет осевое перемещение относительно выходного вала (19). На выходном валу, диаметрально, на непересекающихся осях к продольной оси на подшипниках размещены два эксцентрика (20) с цилиндрическими выступами на торцах, при этом на цилиндрических выступах на подшипниках крепятся рычаги якорей электромагнитного включения (21) и отключения (23). Достигается повышение надежности привода и увеличение ресурса. 3 ил.
Резервированный электромеханический привод // 2736658
Изобретение относится к резервированным электромеханическим приводам, исполнительные механизмы которых защищены от заклинивания и предназначены для приведения в движение аэродинамических поверхностей или шасси летательного аппарата. Резервированный электромеханический привод содержит основной и резервный каналы управления, каждый из которых содержит бескорпусной бесколлекторный электродвигатель с электромагнитным тормозом и механическую передачу, входной вал которой соединен с валом ротора электродвигателя, а выходной - с одним из входных звеньев дифференциальной волновой передачи, включающей волнообразователь, гибкое и жесткое колеса. При этом основной и резервный каналы выполнены одинаковыми, с резервированными электродвигателями и электромагнитными тормозами. В качестве дифференциальной волновой передачи и механических передач использованы волновые передачи с телами качения, у которых гибкими колесами являются сепараторы с телами качения. Волнообразователи выполнены из подшипников, насаженных на оси с эксцентриками. У волновых передач выходными звеньями являются жесткие колеса, на которых установлены эксцентрики с подшипниками. При этом сепаратор дифференциальной волновой передачи установлен с возможностью вращения относительно корпуса. Повышается ресурс работы привода. 1 ил.
Боковая ручка управления (варианты) // 2681462
Изобретение относится к средствам управления самолетом по тангажу и крену. Боковая ручка управления самолетом с двумя вращательными степенями свободы включает рукоятку 11, основание 2 с двумя электроприводами (1а) поперечного канала и (1б) продольного канала, имеющими форму цилиндров и содержащими бесколлекторный электродвигатель, редуктор и датчик положения выходного звена. Продольные оси цилиндрических поверхностей электроприводов (1а, 1б) размещены параллельно продольной оси стержня рукоятки. На выходном валу каждого электропривода установлен четырехзвенный шарнирный механизм с тремя степенями свободы, состоящий из косого кривошипа (4а, 4б), выполненного в форме конической эксцентриковой втулки (5а, 5б), центральная ось которой закреплена на выходном валу электропривода (1а, 1б), а ее эксцентриковая ось выполнена с возможностью вращения относительно эксцентриковой втулки. На наружной поверхности конической эксцентриковой втулки установлен шарнир, ось (7а, 7б) которого расположена перпендикулярно оси электропривода (1а, 1б), на которой с возможностью вращения размещена вилка, так что ось электропривода, ось конической эксцентриковой втулки и ось вилки пересекаются в одной точке. Обеспечивается уменьшение массогабаритных показателей и унификация электроприводов. 3 н.п. ф-лы, 4 ил.
Изобретение относится к области машиностроения, а более конкретно к электромеханическим приводам. Электромеханический рулевой привод вращательного действия состоит из закрепленных на пластине (1) электродвигателя (2), датчика обратной связи (3) и редуктора. В корпусе редуктора размещены выходная и промежуточная ступени, реализованные с помощью волновых передач с промежуточными телами качения. Выходная ступень волновой передачи с промежуточными телами качения (10) выполнена с оптимальным передаточным числом, обеспечивающим минимальный наружный диаметр. Развиваемый момент привода достигнут за счет числа рядов тел качения. Промежуточная ступень волновой передачи с промежуточными телами качения (10) дополнена цилиндрическими парами (4, 5, 6). Указанные пары осуществляют кинематическую связь между электродвигателем (2) и входным валом промежуточной ступени и размещены со стороны, противоположной выходному валу выходной ступени редуктора. Датчик обратной связи (3) размещен на корпусе редуктора с противоположной стороны от выходного вала выходной ступени (12). Достигается расширение области применения. 2 ил.
Изобретение относится к машиностроению, а именно к системе приводов автоматического управления. Электромеханический силовой минипривод с вращательным или поступательным движением выходного звена в модульном исполнении выполнен в виде набора модулей с общим сборным корпусом. Первым модулем является блок электродвигателя(-ей) с датчиком(-ами) тока и положения ротора. Выходным модулем является выходная силовая ступень механической передачи с датчиком положения выходного звена. Промежуточных модулей два, один из которых содержит электромагнитную муфту сцепления, а второй - промежуточную механическую передачу. Модули снабжены элементами конструкции, позволяющими соединять их между собой, и выполнены с одинаковым наружным диаметром, равным наружному диаметру выходного модуля. Выходной модуль с вращательным движением выходного звена выполнен с оптимальным передаточным числом волновой передачи с телами качения, при котором наружный диаметр передачи минимальный. В выходном модуле с поступательным движением выходного звена использован винт, шаг которого обеспечивает наименьший наружный диаметр передачи. Достигается повышение ремонтопригодности. 8 ил.
Система управления жизненно важными рулевыми поверхностями самолета содержит каналы дистанционного управления от бортовой цифровой вычислительной машины (БЦВМ), парные органы управления для двух пилотов: по каналу курса - педали, по каналам тангажа и крена - боковые ручки управления, датчики положения, датчики момента, электродвигатели, согласующие усилители, усилители момента приводных систем рулевых поверхностей, каналы механической связи, блок муфт сцепления валов, дифференциальные механизмы, элементы стыковки с редукторами приводных систем рулевых поверхностей. Усилители момента приводных систем содержат электрический двигатель с двухвходовым редуктором. Механическая связь содержит набор отдельных отрезков валов в трубах на подшипниках и участки с гибким валом, соединенных определенным образом. Дифференциальные механизмы в канале курса содержат механический сумматор, а в канале тангажа и крена - механический сумматор и дифференциальный мультипликатор. Редукторы или мультипликаторы содержат механические передачи с высоким прямым или обратным КПД. Обеспечивается повышение безопасности полетов, упрощение механической проводки, сокращение массы. 3 ил.
БОКОВАЯ РУЧКА УПРАВЛЕНИЯ САМОЛЕТОМ // 2571992
Изобретение относится к средствам управления летательным аппаратом (ЛА) по тангажу и крену. Боковая ручка управления содержит рукоятку, датчики усилия, карданный подвес с двумя степенями подвижности, основание, два электропривода в форме цилиндра, соединенные определенным образом. Каждый электропривод содержит датчик положения, электродвигатель, механическую передачу в виде двухступенчатой волновой передачи с телами качения и выходным жестким колесом, цифровой датчик обратной связи, бескорпусный электродвигатель, расположенные определенным образом. Первая ступень волновой передачи содержит выходной сепаратор, вторая ступень - выходное жесткое колесо. Обеспечивается повышение безопасности полета и уменьшение массогабаритных показателей. 6 ил.
