Патенты автора ЭСТЕРГААРД, Эсбен Халлундбек (DK)
СПОСОБ КАЛИБРОВКИ И ПРОГРАММИРОВАНИЯ РОБОТА // 2605393
Изобретение относится к способу калибровки роботов без использования внешнего измерительного оборудования. При осуществлении способа обеспечивают, по меньшей мере, два робота, каждый из которых содержит сочленения и/или звенья, соединяющие базовый фланец и инструментальный фланец, формируют замкнутую цепь из, по меньшей мере, двух роботов, причем соединяющиеся фланцы, по меньшей мере, двух роботов не имеют общей оси вращения, воздействуют на, по меньшей мере, одно звено или сочленение в цепи, обеспечивая тем самым воздействие на другие звенья или сочленения в цепи, и затем оценивают кинематические модели для каждого робота на основе информации датчиков, связанной с сочленениями каждого из, по меньшей мере, двух роботов. Изобретение позволяет одновременно калибровать несколько роботов без использования измерительного оборудования помимо самих роботов. Сравнивая модельное представление замкнутой цепи с многочисленными физическими наблюдениями, возможно уточнение параметров модели и тем самым проведение калибровки. 14 з.п. ф-лы, 22 ил., 2 табл.
СПОСОБ И СРЕДСТВО УПРАВЛЕНИЯ РОБОТОМ // 2587104
Изобретение относится к способу обучения робота и способу управления обученным роботом, обеспечивающим удобное и легкое использование робота. Для обучения робота помещают его в заданное положение Р0 в области рабочего места относительно объектов в окружении робота. Используют часть или точку Р манипулятора робота, например точку, к которой прикреплен инструмент при использовании робота, для определения одного или нескольких геометрических признаков относительно указанных объектов в окружении робота. Устанавливают связь между указанными геометрическими признаками и первыми координатами связанной с роботом системы координат. Причем робот выполнен с возможностью выполнения, в случае поступления соответствующей команды, перемещения заданных частей робота относительно указанного окружения посредством ссылки на указанные один или несколько геометрических признаков. Геометрические признаки могут быть сохранены в запоминающем устройстве и использованы впоследствии также и при других настройках, отличающихся от конкретных настроек, при которых производилось обучение. 2 н. и 8 з.п. ф-лы, 1 ил.
