Патенты автора Родыгин Мстислав Андреевич (RU)
АППАРАТ ПОМОЩИ ПРИ ХОДЬБЕ С СИСТЕМОЙ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ЖЕЛАТЕЛЬНЫХ ПАРАМЕТРОВ ШАГА В СРЕДЕ С ПРЕПЯТСТВИЯМИ // 2636419
Аппарат относится к относится к медицинской технике, а именно к аппаратам помощи при ходьбе людей с ограниченными двигательными возможностями. Аппарат содержит левую и правую ручные опоры, снабженные инклинометрами и тактильными датчиками, смонтированными на опорных концах опор, и экзоскелет нижних конечностей, содержащий тазовое звено, левую и правую ножные опоры, каждая из которых содержит бедренное звено, голенное звено и нижнее звено в виде стопы, тазобедренные, коленные и голеностопные шарнирные соединения, элементы крепления к частям тела пользователя, установленные на каждом из звеньев, по одному датчику угла поворота и одному датчику угловой скорости каждого из шарнирных соединений, датчик угла наклона торса, стереокамеру, смонтированную на экзоскелете и выполненную с возможностью формирования матрицы данных о дальности до объектов в поле зрения стереокамеры, датчик силы реакции стопы каждой ножной опоры в вертикальном направлении, систему питания и блок управления аппаратом с пультом задания режимов работы, систему питания. При этом дополнительно первая и вторая линейки светоизлучающих маркерных элементов с заранее заданными и несовпадающими цветами излучения и заранее заданными расстояниями до опорных концов ручных опор, смонтированы на левой и правой ручных опорах. Каждый из голеностопных шарнирных соединений выполнен с возможностью вращения стопы вокруг трех осей координат. Датчики силы реакции стопы каждой ножной опоры выполнены с возможностью измерения силы реакции стопы каждой ножной опоры дополнительно в продольном направлении. Стереокамера выполнена с возможностью формирования матрицы данных о цвете элементов изображения объектов в поле зрения стереокамеры, которая смонтирована на экзоскелете с возможностью обеспечения попадания в поле зрения стереокамеры части ручной опоры с размещенными на ней маркерными элементами. Блок управления аппаратом выполнен с возможностью формирования данных о желаемых геометрических параметрах шага - желаемой длине шага и желаемой высоте подъема пятки экзоскелета, и формирования сигналов управления для выполнения движения с учетом масс-инерционных характеристик бедер и голеней нижних конечностей и торса тела пользователя и всех звеньев экзоскелета. Использование изобретения позволяет обеспечить возможность самостоятельного передвижения человека по горизонтальной и наклонной опорной поверхности, а также вверх и вниз по лестничным маршам с заранее неизвестными высотой и глубиной ступеней и переход через препятствия с заранее неизвестными высотой и протяженностью. 15 з.п. ф-лы, 9 ил.
Изобретение относится к медицинской технике, в частности к элементам устройств содействия ходьбе - «интеллектуальным» костылям для передвижения в заранее предопределенных режимах. Комплект костылей включает опорные корпусы костылей, выполненные с возможностью регулирования их продольных размеров, снабженные опорными рукоятками, первый костыль содержит соединенные микроконтроллер и первый аккумулятор, приемопередатчик и кнопки «Вкл/Выкл», «Старт/Стоп» и «Режим движения», подключенные к первому, второму, третьему и четвертому портам микроконтроллера. Кнопки «Вкл/Выкл», «Старт/Стоп» и «Режим движения» смонтированы в опорной рукоятке первого костыля. Экзоскелет прикрепляется к пользователю и включает корпус и ножные опоры, второй аккумулятор в корпусе или в ножных опорах, первую часть распределенной вычислительной сети, включающую головной контроллер в корпусе или в ножных опорах экзоскелета. Вторая часть распределенной вычислительной сети включает микроконтроллер, и обе части бортовой вычислительной сети соединены беспроводным каналом связи, а сам экзоскелет выполнен с возможностью передвижения в сагиттальной плоскости в заранее предопределенных режимах движения. В первый костыль комплекта введены датчик силы реакции опоры, трехосевой акселерометр и дисплей, подключенные к пятому, шестому и седьмому портам микроконтроллера. Использование изобретения позволяет расширить функциональные возможности управления экзоскелетом. 1 з.п. ф-лы, 4 ил.
