Патенты автора ПЕТЕРСЕН, Хенрик Гордон (DK)
СПОСОБ КАЛИБРОВКИ И ПРОГРАММИРОВАНИЯ РОБОТА // 2605393
Изобретение относится к способу калибровки роботов без использования внешнего измерительного оборудования. При осуществлении способа обеспечивают, по меньшей мере, два робота, каждый из которых содержит сочленения и/или звенья, соединяющие базовый фланец и инструментальный фланец, формируют замкнутую цепь из, по меньшей мере, двух роботов, причем соединяющиеся фланцы, по меньшей мере, двух роботов не имеют общей оси вращения, воздействуют на, по меньшей мере, одно звено или сочленение в цепи, обеспечивая тем самым воздействие на другие звенья или сочленения в цепи, и затем оценивают кинематические модели для каждого робота на основе информации датчиков, связанной с сочленениями каждого из, по меньшей мере, двух роботов. Изобретение позволяет одновременно калибровать несколько роботов без использования измерительного оборудования помимо самих роботов. Сравнивая модельное представление замкнутой цепи с многочисленными физическими наблюдениями, возможно уточнение параметров модели и тем самым проведение калибровки. 14 з.п. ф-лы, 22 ил., 2 табл.
