Патенты автора Круглов Сергей Петрович (RU)

Изобретение относится к способам управления подвеской. Способ адаптивного непрерывного управления амортизатором с магнитореологической жидкостью в подвеске включает измерение или вычисление абсолютного ускорения и скорости подрессоренной массы, ее перемещения относительно неподрессоренной и его скорости, использование управления, построенного по схеме с рекуррентным алгоритмом текущей идентификации, доставляющим оценки неизвестных параметров математической модели подвески и внешних возмущений на основании измеренных сигналов, с задаваемой неявной эталонной моделью в виде колебательного звена с назначаемыми параметрами: собственной частотой и относительным коэффициентом затухания, задающими требуемые характеристики подвески, а также на основе «упрощенных условий адаптируемости», предполагающих обеспечение заданного качества функционирования системы управления в условиях текущей параметрической неопределенности при наличии лишь приблизительной исходной информации о массе транспортного средства и параметрах демпфера. Эталонная модель дополнительно учитывает положение и скорость подрессоренной массы относительно неподрессоренной, а также имеет дополнительный выбираемый параметр, обеспечивающий задаваемое качество «мягкость - жесткость» подвески. Обеспечивается расширение эксплуатационных характеристик подвески. 1 з.п. ф-лы. 6 ил.

Изобретение относится к области железнодорожной транспортной техники, в частности к системам защиты от боксования и юза путем автоматической подачи песка под колеса локомотива. Для устранения боксования или юза при текущих заранее неизвестных свойствах сцепления колеса локомотива с рельсом используется метод адаптивного управления автоматической подачей песка под колеса локомотива. Он использует информацию о линейной скорости движения, угловой скорости колесной пары, измеряемых штатными датчиками локомотива. Кроме этого он дополнительно использует информацию о непрерывной угловой скорости скольжения колесной пары и ее ускорения, которые либо вычисляются, либо формируются специализированными датчиками. Алгоритм основывается на схеме управления, включающей алгоритм текущей параметрической идентификации, доставляющий неизвестные параметры линеаризованной модели динамики колесной пары при скольжении, неявную эталонную модель с назначаемыми или определяемыми параметрами, а также основывается на «упрощенных» условиях адаптируемости. В результате при наличии лишь приблизительной исходной информации о параметрах локомотива обеспечивается более экономное расходование песка для устранения боксования и юза. 5 ил.

Изобретение относится к области управления динамическими характеристиками вибрационных технологических машин, в частности - амплитудой колебаний их рабочего органа за счет изменения давления пневмоподвески вибрационной установки. Система управления амплитудой колебаний вибрационной технологической машины содержит вибростол, вибровозбудители, задатчик амплитуды колебаний, регулируемую за счет изменения внутреннего давления пневмоподвеску, автоматическую систему управления, изменяющую жесткость пневмоподвески и поддерживающую тем самым на заданном уровне амплитуду колебаний вибростола. Автоматическая система управления строится на основе регулятора со статической адаптацией, в которой сигналы заданного и текущего значений амплитуды колебаний вибростола подключены к элементу «умножение-деление», выход этого элемента совместно с выходом фильтра низких частот подключены ко входам элемента «умножение-умножение», выход которого связан со входом названного фильтра низких частот, имеющего заданное начальное значение своего выхода, а этот выход также подключен ко входу элемента обращения, выход которого представляет собой регулирующий сигнал давления пневмоподвески вибростола. Технический результат – обеспечение однородности вибрационного поля на установившемся режиме в условиях априорной неопределенности о параметрах технологической установки. 2 н.п. ф-лы, 4 ил.

Изобретение относится к области управления крановыми установками с подвешенным расположением груза, в частности - мостовыми кранами. Исполнительными механизмами в системе управления краном являются приводы передвижения балки крана, тележки и подъемного механизма. Система управления обеспечивает горизонтальное передвижение груза на заданное расстояние и устранение маятниковых колебаний подвешенного груза, а также обеспечивает работу крана в условиях априорной неопределенности параметров переносимого груза, параметров мостового крана, а также парирование внешних неконтролируемых возмущений. Для текущей параметрической идентификации используется рекуррентный метод наименьших квадратов с фактором забывания. Эталонная модель назначается в виде колебательного звена с собственной частотой, не превышающей таковую для объекта управления с неподвижным основанием, находящуюся в экспериментально установленном диапазоне. Используются датчики: перемещения и скорости тележки крана, угла отклонения подвески груза от вертикали и линейного ускорения груза. Достигается непосредственное отслеживание перемещения груза. 3 ил.

Изобретение относится к области транспортного машиностроения. Адаптивная система помощи водителю легкового автомобиля с прицепом при движении задним ходом включает: датчик угла сцепки, датчик среднего угла поворота управляемых колес автомобиля, модуль ввода заданного значения регулируемой величины, контроллер, регулятор, систему усилителя руля, человеко-машинный интерфейс и датчик скорости автомобиля. Способ использования упомянутой адаптивной системы помощи водителю заключается в том, что: - определяют длину прицепа и вводят ее в систему, при этом остальные кинематические параметры заранее введены в систему; - на основе условий маневрирования, наличия сигнала о возможности складывания прицепа и достижения текущего угла сцепки вводят значение относительной угловой скорости прицепа; - сигнал о возможности складывания прицепа формируют на основе достижения средним углом управляемых колес ограничивающих значений. Достигается повышение точности управления автомобиля с прицепом. 2 н.п. ф-лы, 5 ил.

Группа изобретений относится к области машиностроения, в частности к одноколейным двухколесным автоматизированным скутерам. Одноколейный двухколесный автоматизированный скутер содержит платформу-доску, рулевые колеса, двигатель, систему управления двигателем, тормоз, аккумулятор, устройство для самостоятельного возврата рулевого колеса в нейтральное положение, автоматическое управление рулевым колесом. Система управления приводным двигателем включает датчик центра тяжести оператора-наездника. Система управления рулевым серводвигателем включает датчики крена, бокового ускорения и скорости вращения приводного колеса. Способ использования одноколейного двухколесного автоматизированного скутера заключается в движении с приводом от электродвигателя в заданном направлении. Обеспечивается автоматическая координация поворотов с обеспечением направления вектора силы тяжести вдоль тела оператора-наездника. Включение систем управления приводным двигателем и рулевым серводвигателем в начале движения при достижении заданной скорости. Реализация принципа управления транспортным средством путем отклонения тела оператора-наездника. Реализация аварийного завершения использования транспортного средства. Достигается повышение удобства транспортировки транспортного средства. 2 н.п. ф-лы, 3 ил.

Группа изобретений относится к системе автомобиля для помощи водителю при движении задним ходом с прицепом. Адаптивная система помощи при движении задним ходом автомобиля с прицепом включает датчик угла сцепки, датчик угла поворота рулевых колес автомобиля, модуль ввода данных и контроллер. Модуль ввода данных используется для задания водителем требуемого балансировочного угла сцепки с учетом не превышения угла складывания и коэффициента усиления закона управления также со своим ограничением. Контроллер содержит регулятор угла сцепки, который на основе измеренных значений углов сцепки и поворота рулевых колес автомобиля формирует закон управления рулевыми колесами автомобиля и который без использования сигнала о скорости движения формирует закон отклонения рулевых колес автомобиля и ограничение задаваемых сигналов на основе полученных оценок, исполнительное устройство, отклоняющее рулевые колеса автомобиля по сигналам регулятора угла сцепки, и идентификатор для получения оценок кинематических параметров математической модели объекта управления «автомобиль-прицеп». Достигается создание системы помощи водителю с автонастройкой и/или адаптивной в текущем времени системы управления с использованием принципа управления по заданному балансировочному углу сцепки. 2 н. и 2 з.п. ф-лы, 4 ил.

Группа изобретений относится к способу управления автомобилем с прицепом задним ходом. Мобильная система помощи водителю автомобиля с прицепом при маневрировании задним ходом включает датчик угла сцепки, датчик угла поворота рулевого колеса водителя, модуль ввода данных, контроллер и человекомашинный интерфейс. Датчик угла сцепки определяет угол между продольными осями автомобиля и прицепа. Контроллер содержит в своем составе регулятор угла сцепки, который формирует закон управления автомобилем с возможностью предотвращения ситуаций, когда желаемое значение угла сцепки превысит угол складывания. Датчик угла поворота рулевого колеса водителя и датчик угла сцепки являются автономными, легкосъемными и имеют беспроводной канал связи для передачи измеренных данных. Достигается облегчение управления автомобилем с прицепом при движении назад. 2 н.п. ф-лы, 3 ил.

Способ предназначен для автоматизации производственных процессов, в частности в автоматических манипуляторах, а также других автоматических устройствах с пневмоцилиндром. Способ включает торможение поршня пневмоцилиндра путем создания регулируемого по адаптивному закону выхлопа воздуха на выпускном дросселе. Адаптивный закон управления выхлопом строится по схеме с идентификатором и задаваемой неявной эталонной моделью с использованием «упрощенных условий адаптируемости» и двухэтапной структурой. Схема управления предполагает наличие датчиков информации о перемещении поршня и давлении воздуха в полости выхлопа пневмоцилиндра и, как вариант, микроконтроллерную выработку сигналов управления. Регулируемый выхлопной дроссель может быть с любым принципом функционирования, обеспечивающим адекватное изменение сопротивления движению стравливаемого воздуха на сигналы управления. Технический результат - плавное с заданными параметрами торможения поршня пневмоцилиндра в конце его хода. 2 ил.

 


Наверх