Патенты автора ЯМАГУТИ Итиро (JP)

Группа изобретений относится к устройству и способу оценки собственной позиции. Устройство оценки собственной позиции осуществляет способ, в котором обнаруживают относительную позицию цели, присутствующей около транспортного средства, и транспортного средства. Оценивают интервал перемещения транспортного средства и позицию начала изгиба пути движения. Обнаруженную относительную позицию перемещают на оцененный интервал перемещения и перемещенную относительную позицию накапливают в качестве данных о позиции цели. Дополнительно, получается картографическая информация, включающая в себя информацию о позиции цели. Сравнивают данные о позиции цели, присутствующей около транспортного средства, и данные о позиции цели, присутствующей между текущей позицией транспортного средства и оцененной позицией начала изгиба, из накопленных данных о позиции цели, с информацией о позиции цели, включенной в картографическую информацию, чтобы оценивать собственную позицию транспортного средства. Обеспечивается повышение точности оценки собственной позиции на пути с изгибом. 2 н. и 5 з.п. ф-лы, 10 ил.

Группа изобретений относится к области оценки собственного положения. Оценка собственного положения осуществляется по способу устройством, которое обнаруживает положение ориентира для ориентира, присутствующего в окружении подвижного объекта, обнаруживает величину перемещения подвижного объекта и накапливает положения ориентиров, каждый из которых получается посредством перемещения обнаруженного положения ориентира на величину перемещения. Затем получает картографическую информацию, включающую в себя положения ориентиров, присутствующих на карте, посредством контроллера, сопоставляет фрагменты данных положений ориентиров в определённой области с положениями ориентиров, включёнными в картографическую информацию, и оценивает собственное положение подвижного объекта, причём определённая область задаётся на основании записей перемещения подвижного объекта, движущегося в текущее положение. Обеспечивается повышение точности оценки собственного положения. 2 н. и 7 з.п. ф-лы, 16 ил.

Изобретение относится к устройству вычисления собственного положения и к способу вычисления собственного положения. Устройство вычисления собственной позиции включает в себя: световой проектор (11), выполненный с возможностью проецировать сформированный по шаблону световой луч на поверхность дороги вокруг транспортного средства; модуль (12) захвата изображений, выполненный с возможностью захватывать изображение области, на которую проецируется сформированный по шаблону световой луч; модуль (21) извлечения сформированного по шаблону светового луча, выполненный с возможностью извлекать позицию сформированного по шаблону светового луча из изображения; модуль (22) вычисления угла ориентации, выполненный с возможностью вычислять угол ориентации транспортного средства относительно поверхности дороги из позиции сформированного по шаблону светового луча; модуль (24) вычисления величины изменения ориентации, выполненный с возможностью вычислять величину изменения ориентации транспортного средства на основе временных изменений нескольких характерных точек на поверхности дороги в изображении; и модуль (26) вычисления собственной позиции, выполненный с возможностью вычислять текущую позицию и текущий угол ориентации транспортного средства посредством суммирования величины изменения ориентации с начальной позицией и начальным углом ориентации транспортного средства. Если обнаруженное условие сформированного по шаблону светового луча равно или выше порогового значения, модуль (21) извлечения сформированного по шаблону светового луча извлекает позицию сформированного по шаблону светового луча из наложенного изображения посредством наложения изображений в кадрах, полученных с помощью модуля (12) захвата изображений. Обеспечивается точное обнаружение сформированного по шаблону светового луча, проецируемого на поверхность дороги, и точное вычисление собственной позиции транспортного средства. 2 н. и 3 з.п. ф-лы, 21 ил.

Изобретение относится к устройствам вычисления собственной позиции. Устройство вычисления собственной позиции содержит световой проектор, выполненный с возможностью проецировать световой луч с предварительно установленным шаблоном на поверхность дороги вблизи от транспортного средства, модуль захвата изображений, выполненный с возможностью захватывать изображение поверхности дороги вблизи транспортного средства. Изображение включает в себя область, на которую проецируется световой луч с предварительно установленным шаблоном. Устройство также содержит модуль вычисления угла ориентации, модуль вычисления величины изменения ориентации и модуль вычисления собственной позиции. Модуль вычисления величины изменения ориентации выполнен с возможностью вычислять величину изменения ориентации транспортного средства на основе временных изменений множества характерных точек на поверхности дороги, которые обнаруживаются из изображения, полученного посредством модуля захвата изображения. Для определения условий обнаружения характерных точек используется секция определения условий обнаружения. Технический результат точная и стабильная оценка текущей позиции транспортного средства вне зависимости от условия, в котором обнаруживаются характерные точки. 2 н. и 6 з.п. ф-лы, 12 ил.

Изобретение относится к устройству вычисления собственного местоположения транспортного средства. Устройство вычисления собственного местоположения содержит световой проектор, модуль захвата изображений, модуль вычисления угла ориентации, модуль вычисления величины изменения ориентации, модуль определения состояний движения. Когда модуль определения состояний движения определяет то, что транспортное средство находится в устойчивом состоянии движения, модуль вычисления собственного местоположения вычисляет текущую позицию и текущий угол ориентации транспортного средства посредством суммирования величины изменения ориентации с позицией и предварительно определенным начальным углом ориентации. Достигается повышение точности определения собственного местоположения транспортного средства. 2 н. и 4 з.п. ф-лы, 14 ил.

Изобретение относится к устройству вычисления собственной позиции и к способу вычисления собственной позиции. Устройство вычисления собственной позиции включает в себя: световой проектор 11, выполненный с возможностью проецировать световой луч с предварительно установленным шаблоном на поверхность дороги вокруг транспортного средства; модуль 12 захвата изображений, установленный в транспортном средстве и выполненный с возможностью захватывать и получать изображение поверхности дороги вокруг транспортного средства, покрывающее область проецируемого светового луча с предварительно установленным шаблоном; модуль 22 вычисления угла ориентации, выполненный с возможностью вычислять угол ориентации транспортного средства относительно поверхности дороги из позиции светового луча с предварительно установленным шаблоном в изображении, полученном посредством модуля 12 захвата изображений; детектор 23 характерных точек, выполненный с возможностью задавать область обнаружения характерных точек, окружающую область проецируемого светового луча с предварительно установленным шаблоном в изображении, полученном посредством модуля 12 захвата изображений, и обнаруживать несколько характерных точек на поверхности дороги в области обнаружения характерных точек; модуль 24 вычисления величины изменения ориентации, выполненный с возможностью вычислять величину изменения ориентации транспортного средства на основе временных изменений нескольких характерных точек на поверхности дороги; и модуль 25 вычисления собственной позиции, выполненный с возможностью вычислять текущую позицию и текущий угол ориентации транспортного средства посредством суммирования величины изменения ориентации с начальной позицией и начальным углом ориентации транспортного средства относительно поверхности дороги. Обеспечивается простая идентификация характерных точек при различии между характерными точками и световым лучом с предварительно установленным шаблоном и в силу этого точное вычисление собственной позиции транспортного средства. 2 н. и 4 з.п. ф-лы., 23 ил.

Изобретение относится к устройству оценки позиции и угла пространственной ориентации транспортного средства. Устройство задает текущий диапазон распределения частиц как предварительно определенный диапазон с помощью фильтра. А также рассеивает частицы в заданном текущем диапазоне распределения, чтобы оценивать позицию и угол пространственной ориентации транспортного средства с помощью изображения. Камера смонтирована на транспортном средстве. Транспортное средство имеет передние колеса и задние колеса, перемещается в направлении спереди назад и выполняет поворот в направлении ширины транспортного средства. Устройство также содержит модуль определения скорости транспортного средства и модуль задания текущего диапазона распределения частиц. Модуль задания текущего диапазона распределения частиц выполнен с возможностью расширения текущего диапазона распределения, когда скорость транспортного средства становится высокой. Достигается повышение точности оценки позиции и угла пространственной ориентации транспортного средства. 2 н. и 4 з.п. ф-лы, 20 ил.

Изобретение относится к устройству вычисления собственного положения и к способу вычисления собственного положения. Устройство вычисления собственного положения включает в себя: световой проектор 11, выполненный с возможностью проецировать структурированный световой пучок на поверхность дороги около транспортного средства; блок 12 захвата изображений, установленный в транспортном средстве и выполненный с возможностью захватывать и получать изображение поверхности дороги около транспортного средства, охватывающее область проецируемого структурированного светового пучка; средство 22 вычисления угла ориентации, выполненное с возможностью вычислять угол ориентации транспортного средства по отношению к поверхности дороги из формы структурированного светового пучка на изображении, полученном с помощью блока 12 захвата изображений; средство обнаружения 23 характеристических точек, выполненное с возможностью обнаруживать множество характеристических точек на поверхности дороги из изображения, полученного с помощью блока 12 захвата изображений; средство 24 вычисления величины изменения ориентации, выполненное с возможностью вычислять величину изменения в ориентации транспортного средства на основе временных изменений в множестве характеристических точек на поверхности дороги, обнаруженных посредством средства обнаружения 23 характеристических точек; и средство 25 вычисления собственного положения, выполненное с возможностью вычислять текущее положение и текущий угол ориентации транспортного средства посредством добавления величины изменения в ориентации к начальному положению и начальному углу ориентации транспортного средства по отношению к поверхности дороги. В зависимости от того, как характеристические точки на поверхности дороги обнаруживаются посредством средства обнаружения характеристических точек, световой проектор 11 избирательно проецирует структурированный световой пучок на конкретную область проецирования структурированного светового пучка из множества областей проецирования структурированного светового пучка. Обеспечивается идентификация характеристических точек при различении между характеристическими точками и структурированным световым пучком, и тем самым вычисление собственного положения транспортного средства. 2 н. и 4 з.п. ф-лы., 30 ил.

Изобретение относится к устройству вычисления собственного местоположения позиции и к способу вычисления собственной позиции. Устройство вычисления собственного местоположения по настоящему изобретению проецирует структурированный свет на поверхность дороги вокруг транспортного средства, захватывает и получает изображение поверхности дороги вокруг транспортного средства. При определении того, что состояние поверхности дороги вокруг транспортного средства изменяется вплоть до или больше порогового значения, устройство вычисления собственного местоположения вычисляет текущую позицию и текущий угол ориентации транспортного средства в данный момент посредством суммирования величины изменения ориентации с текущей позицией и текущим углом ориентации транспортного средства, которые вычисляются в предыдущем цикле обработки информации. Обеспечивается точное вычисление собственного местоположения транспортного средства даже в случаях, если поверхность дороги вокруг транспортного средства неровная или ухабистая. 2 н. и 2 з.п. ф-лы, 13 ил.

 


Наверх