Патенты автора НИСИУТИ Хидекадзу (JP)
Изобретение относится к устройству и способу обнаружения светофоров. Устройство обнаружения светофоров включает в себя модуль (11) захвата изображений, выполненный с возможностью захватывать изображение в направлении движения транспортного средства, и модуль (12) обнаружения светофоров, выполненный с возможностью обнаруживать светофор из изображения. Модуль (12) обнаружения светофоров извлекает синхронизированный пиксель (51) с яркостью, которая варьируется синхронно с циклом переменного тока электроэнергии, подаваемой в светофор, и задает предварительно определенный диапазон, включающий в себя синхронизированный пиксель (51), в качестве пиксельной группы (50). Модуль (12) обнаружения светофоров затем определяет из синхронизированного пикселя (51) то, присутствует или нет светофор, когда синхронизированный пиксель (51) непрерывно извлекается из пиксельной группы (50) в течение предварительно определенного периода определения. Обеспечивается обнаружение даже удаленного светофора с высокой точностью. 2 н. и 7 з.п. ф-лы, 9 ил.
Изобретение относится к устройству распознавания светофора и способу распознавания светофора. Устройство (100) распознавания светофора получает (11) данные (D08) изображения, формируя изображение окружения транспортного средства, обнаруживает (12) собственную позицию транспортного средства и обнаруживает, в изображении, светофор около транспортного средства. Устройство распознавания светофора идентифицирует (23) два или более светофоров, которые, как прогнозируется, должны быть захвачены в изображении, на основе информации собственной позиции (D05) и картографической информации (D02), содержащей позиционную информацию по светофорам, и назначает (24) уровень приоритета каждому из двух или более светофоров, идентифицированных таким образом, на основе вероятности загораживания светофора в зоне видимости. Когда два или более светофоров идентифицируются, светофор, обнаруженный (15) в изображении, является светофором с наивысшим уровнем приоритета среди двух или более светофоров. Обеспечивается улучшение вероятности обнаружения светофора, когда прогнозируется захват в изображении двух или более светофоров. 2 н. и 7 з.п. ф-лы, 12 ил.
Изобретение относится к устройству вычисления собственного положения и к способу вычисления собственного положения. Устройство вычисления собственной позиции включает в себя: световой проектор (11), выполненный с возможностью проецировать сформированный по шаблону световой луч на поверхность дороги вокруг транспортного средства; модуль (12) захвата изображений, выполненный с возможностью захватывать изображение области, на которую проецируется сформированный по шаблону световой луч; модуль (21) извлечения сформированного по шаблону светового луча, выполненный с возможностью извлекать позицию сформированного по шаблону светового луча из изображения; модуль (22) вычисления угла ориентации, выполненный с возможностью вычислять угол ориентации транспортного средства относительно поверхности дороги из позиции сформированного по шаблону светового луча; модуль (24) вычисления величины изменения ориентации, выполненный с возможностью вычислять величину изменения ориентации транспортного средства на основе временных изменений нескольких характерных точек на поверхности дороги в изображении; и модуль (26) вычисления собственной позиции, выполненный с возможностью вычислять текущую позицию и текущий угол ориентации транспортного средства посредством суммирования величины изменения ориентации с начальной позицией и начальным углом ориентации транспортного средства. Если обнаруженное условие сформированного по шаблону светового луча равно или выше порогового значения, модуль (21) извлечения сформированного по шаблону светового луча извлекает позицию сформированного по шаблону светового луча из наложенного изображения посредством наложения изображений в кадрах, полученных с помощью модуля (12) захвата изображений. Обеспечивается точное обнаружение сформированного по шаблону светового луча, проецируемого на поверхность дороги, и точное вычисление собственной позиции транспортного средства. 2 н. и 3 з.п. ф-лы, 21 ил.
Изобретение относится к области навигационного приборостроения и может найти применение в системах обнаружения цели. Технический результат – повышение точности. Для этого устройство обнаружения цели получает изображение посредством формирования изображений окрестности транспортного средства, обнаруживает собственную позицию транспортного средства на основе величины перемещения транспортного средства относительно его начальной позиции и оценивает относительную позицию цели, расположенной около транспортного средства, относительно транспортного средства на основе собственной позиции и информации относительно позиции цели на карте. Устройство обнаружения цели задает область обнаружения для цели внутри изображения на основе относительной позиции цели относительно транспортного средства и обнаруживает цель из области обнаружения. Устройство обнаружения цели оценивает ошибку, содержащуюся в собственной позиции, на основе величины перемещения транспортного средства относительно начальной позиции, и регулирует размер области обнаружения для цели согласно ошибке. 2 н. и 4 з.п. ф-лы, 12 ил.
Изобретение относится к устройству обнаружения светофоров. Устройство обнаружения светофоров содержит модуль захвата изображений, смонтированный на транспортном средстве, и модуль обнаружения светофоров, сконфигурированный с возможностью обнаруживать светофор из изображений. Модуль обнаружения светофоров cодержит модуль обнаружения фазы для обнаружения фазы системы энергоснабжения, модуль извлечения синхронизированных пикселей, сконфигурированный с возможностью извлекать из изображений синхронизированный пиксель с яркостью, которая варьируется синхронно с циклом переменного тока электроэнергии, подаваемой в светофор посредством использования информации фазы системы энергоснабжения, и модуль определения светофоров. Достигается повышение эффективности обнаружения светофоров. 2 н. и 4 з.п. ф-лы, 11 ил.
Изобретение относится к устройствам вычисления собственной позиции. Устройство вычисления собственной позиции содержит световой проектор, выполненный с возможностью проецировать световой луч с предварительно установленным шаблоном на поверхность дороги вблизи от транспортного средства, модуль захвата изображений, выполненный с возможностью захватывать изображение поверхности дороги вблизи транспортного средства. Изображение включает в себя область, на которую проецируется световой луч с предварительно установленным шаблоном. Устройство также содержит модуль вычисления угла ориентации, модуль вычисления величины изменения ориентации и модуль вычисления собственной позиции. Модуль вычисления величины изменения ориентации выполнен с возможностью вычислять величину изменения ориентации транспортного средства на основе временных изменений множества характерных точек на поверхности дороги, которые обнаруживаются из изображения, полученного посредством модуля захвата изображения. Для определения условий обнаружения характерных точек используется секция определения условий обнаружения. Технический результат точная и стабильная оценка текущей позиции транспортного средства вне зависимости от условия, в котором обнаруживаются характерные точки. 2 н. и 6 з.п. ф-лы, 12 ил.
УСТРОЙСТВО ВЫЧИСЛЕНИЯ СОБСТВЕННОГО МЕСТОПОЛОЖЕНИЯ И СПОСОБ ВЫЧИСЛЕНИЯ СОБСТВЕННОГО МЕСТОПОЛОЖЕНИЯ // 2628420
Изобретение относится к устройству вычисления собственного местоположения транспортного средства. Устройство вычисления собственного местоположения содержит световой проектор, модуль захвата изображений, модуль вычисления угла ориентации, модуль вычисления величины изменения ориентации, модуль определения состояний движения. Когда модуль определения состояний движения определяет то, что транспортное средство находится в устойчивом состоянии движения, модуль вычисления собственного местоположения вычисляет текущую позицию и текущий угол ориентации транспортного средства посредством суммирования величины изменения ориентации с позицией и предварительно определенным начальным углом ориентации. Достигается повышение точности определения собственного местоположения транспортного средства. 2 н. и 4 з.п. ф-лы, 14 ил.
Изобретение относится к устройству обнаружения светофоров и к способу обнаружения светофоров. Устройство обнаружения светофоров включает в себя модуль (11) захвата изображений, выполненный с возможностью захватывать изображение в направлении движения транспортного средства, и модуль (12) обнаружения светофоров, выполненный с возможностью обнаруживать светофор из изображения. Модуль (12) обнаружения светофоров задает опорные сигналы (L01-L03), число которых является кратным числу три и фазы которых смещены относительно друг друга на время, полученное посредством деления цикла мощности переменного тока, подаваемой в светофор, на кратное числу три, и регулирует фазу опорного сигнала (L01), которая является ближайшей к фазе мощности переменного тока, до фазы мощности переменного тока. Модуль (12) обнаружения светофоров извлекает из изображения синхронизированный пиксель (53b) с яркостью, которая варьируется синхронно с опорным сигналом (L01), имеющим фазу, отрегулированную до фазы мощности переменного тока, и определяет то, что светофор присутствует в позиции синхронизированного пикселя. Обеспечивается обнаружение светофора с дальнего расстояния с высокой точностью. 2 н. и 5 з.п. ф-лы. 9 ил.
Изобретение относится к устройству вычисления собственной позиции и к способу вычисления собственной позиции. Устройство вычисления собственной позиции включает в себя: световой проектор 11, выполненный с возможностью проецировать световой луч с предварительно установленным шаблоном на поверхность дороги вокруг транспортного средства; модуль 12 захвата изображений, установленный в транспортном средстве и выполненный с возможностью захватывать и получать изображение поверхности дороги вокруг транспортного средства, покрывающее область проецируемого светового луча с предварительно установленным шаблоном; модуль 22 вычисления угла ориентации, выполненный с возможностью вычислять угол ориентации транспортного средства относительно поверхности дороги из позиции светового луча с предварительно установленным шаблоном в изображении, полученном посредством модуля 12 захвата изображений; детектор 23 характерных точек, выполненный с возможностью задавать область обнаружения характерных точек, окружающую область проецируемого светового луча с предварительно установленным шаблоном в изображении, полученном посредством модуля 12 захвата изображений, и обнаруживать несколько характерных точек на поверхности дороги в области обнаружения характерных точек; модуль 24 вычисления величины изменения ориентации, выполненный с возможностью вычислять величину изменения ориентации транспортного средства на основе временных изменений нескольких характерных точек на поверхности дороги; и модуль 25 вычисления собственной позиции, выполненный с возможностью вычислять текущую позицию и текущий угол ориентации транспортного средства посредством суммирования величины изменения ориентации с начальной позицией и начальным углом ориентации транспортного средства относительно поверхности дороги. Обеспечивается простая идентификация характерных точек при различии между характерными точками и световым лучом с предварительно установленным шаблоном и в силу этого точное вычисление собственной позиции транспортного средства. 2 н. и 4 з.п. ф-лы., 23 ил.
Изобретение относится к устройству вычисления собственного положения и к способу вычисления собственного положения. Устройство вычисления собственного положения включает в себя: световой проектор 11, выполненный с возможностью проецировать структурированный световой пучок на поверхность дороги около транспортного средства; блок 12 захвата изображений, установленный в транспортном средстве и выполненный с возможностью захватывать и получать изображение поверхности дороги около транспортного средства, охватывающее область проецируемого структурированного светового пучка; средство 22 вычисления угла ориентации, выполненное с возможностью вычислять угол ориентации транспортного средства по отношению к поверхности дороги из формы структурированного светового пучка на изображении, полученном с помощью блока 12 захвата изображений; средство обнаружения 23 характеристических точек, выполненное с возможностью обнаруживать множество характеристических точек на поверхности дороги из изображения, полученного с помощью блока 12 захвата изображений; средство 24 вычисления величины изменения ориентации, выполненное с возможностью вычислять величину изменения в ориентации транспортного средства на основе временных изменений в множестве характеристических точек на поверхности дороги, обнаруженных посредством средства обнаружения 23 характеристических точек; и средство 25 вычисления собственного положения, выполненное с возможностью вычислять текущее положение и текущий угол ориентации транспортного средства посредством добавления величины изменения в ориентации к начальному положению и начальному углу ориентации транспортного средства по отношению к поверхности дороги. В зависимости от того, как характеристические точки на поверхности дороги обнаруживаются посредством средства обнаружения характеристических точек, световой проектор 11 избирательно проецирует структурированный световой пучок на конкретную область проецирования структурированного светового пучка из множества областей проецирования структурированного светового пучка. Обеспечивается идентификация характеристических точек при различении между характеристическими точками и структурированным световым пучком, и тем самым вычисление собственного положения транспортного средства. 2 н. и 4 з.п. ф-лы., 30 ил.
УСТРОЙСТВО ВЫЧИСЛЕНИЯ СОБСТВЕННОГО МЕСТОПОЛОЖЕНИЯ И СПОСОБ ВЫЧИСЛЕНИЯ СОБСТВЕННОГО МЕСТОПОЛОЖЕНИЯ // 2621823
Изобретение относится к устройству вычисления собственного местоположения позиции и к способу вычисления собственной позиции. Устройство вычисления собственного местоположения по настоящему изобретению проецирует структурированный свет на поверхность дороги вокруг транспортного средства, захватывает и получает изображение поверхности дороги вокруг транспортного средства. При определении того, что состояние поверхности дороги вокруг транспортного средства изменяется вплоть до или больше порогового значения, устройство вычисления собственного местоположения вычисляет текущую позицию и текущий угол ориентации транспортного средства в данный момент посредством суммирования величины изменения ориентации с текущей позицией и текущим углом ориентации транспортного средства, которые вычисляются в предыдущем цикле обработки информации. Обеспечивается точное вычисление собственного местоположения транспортного средства даже в случаях, если поверхность дороги вокруг транспортного средства неровная или ухабистая. 2 н. и 2 з.п. ф-лы, 13 ил.
