Патенты автора Тебуева Фариза Биляловна (RU)
Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в системах копирующего управления манипуляторами антропоморфного робота, работающими в паре. Комплекс копирующего управления манипуляторами антропоморфного робота содержит блок механической системы задающего устройства, блок датчиков задающего устройства, блок расчета углов поворота руки оператора, блок управления приводами антропоморфного манипулятора, а также блок расчета целевых углов поворота манипулятора антропоморфного робота, с помощью которого осуществляется копирование движений руки оператора не по вектору углов поворота в суставах руки оператора, а по обобщенным координатам. Техническим результатом изобретения является расширение функциональных возможностей систем копирующего управления манипуляторами антропоморфного робота с помощью задающего устройства в виде экзоскелета. 7 ил.
Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в системах копирующего управления манипуляторами антропоморфного робота. Способ копирующего управления манипуляторами антропоморфного робота предусматривает копирование движений рук оператора не по вектору углов поворота в суставах рук оператора, а по обобщенным координатам. Техническим результатом изобретения является расширение функциональных возможностей копирующего управления манипуляторами антропоморфного робота с помощью задающего устройства в виде экзоскелета. 5 ил.
Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при калибровке энкодеров рычажных систем экзоскелетов. Согласно изобретению рычажную систему экзоскелета приводят в произвольное положение, в котором фактические углы поворота рассчитывают путем решения обратной задачи кинематики. Техническим результатом изобретения является уменьшение количества и сложности оборудования, необходимого для калибровки энкодеров рычажной системы экзоскелета, не имеющего приводов. 2 ил.
Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в системах копирующего управления антропоморфными манипуляторами. Комплекс для управления движением антропоморфного манипулятора содержит блок механической системы задающего устройства, блок датчиков задающего устройства, блок расчета углов поворота руки оператора, блок управления приводами антропоморфного манипулятора, блок памяти, блок формирования уравнений движения антропоморфного манипулятора и блок датчиков приводов антропоморфного манипулятора. Техническим результатом изобретения является повышение плавности движения антропоморфного манипулятора за счет управления приводами антропоморфного манипулятора на основе прогнозных уравнений его движения, что обеспечивает уменьшение интенсивности нежелательных вибраций при движении манипулятора и увеличение срока службы его деталей. 2 ил.
Изобретение относится к вычислительной технике и может быть использовано в цифровых вычислительных устройствах, в устройствах цифровой обработки сигналов, а также в криптографических приложениях. Техническим результатом является обеспечение умножения, сложения и вычитания чисел по модулю. Устройство содержит n-разрядные регистры, n-разрядные накапливающие сумматоры по модулю, n-разрядный двухвходовый и n-разрядный трехвходовый мультиплексоры, n-разрядные инверторы, n-разрядный сумматор, n-разрядный электронный ключ, входную и выходную n-разрядные шины, модуль управляющего блока. 2 ил., 1 табл.
Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в системах копирующего управления антропоморфными манипуляторами. Комплекс содержит блок механической системы задающего устройства, блок датчиков задающего устройства, блок управления приводами антропоморфного манипулятора, блок расчета углов поворота руки оператора, который включает в себя блок памяти, вычислитель декартовых координат руки оператора, блок решения обратной задачи кинематики. Техническим результатом изобретения является повышение точности копирующего управления антропоморфным манипулятором за счет повышения точности определения углов поворота руки оператора. 4 ил., 2 табл.
Изобретение относится к системам управления и может быть использовано при создании задающих устройств для систем копирующего управления, реализованных в виде экзоскелета с нежесткими креплениями к телу оператора. Предложен способ косвенного измерения углов поворота в суставах руки оператора, основанный на использовании для измерения экзоскелета с кинематической схемой, аналогичной кинематической схеме руки человека, звенья которого располагаются вдоль отделов руки оператора, закрепленного на теле оператора с помощью жестких и нежестких креплений, измерении углов поворота θ в кинематических парах экзоскелета. Дополнительно измеряют lB1-B2 - длину плеча оператора, lB2-B3 - длину предплечья оператора, рассчитывают векторы значений декартовых координат плечевого сустава В1; лучезапястного сустава В3, центра кисти оператора В4, локтевого сочленения экзоскелета С2 путем решения прямой задачи кинематики, рассчитывают значения проекций вектора B1B3, соединяющего плечевой и лучезапястный суставы оператора, рассчитывают расстояние между плечевым и лучезапястным суставами оператора lB1-B3, рассчитывают полупериметр p треугольника, образовываемого плечевым, локтевым и лучезапястным суставами оператора, рассчитывают расстояние lK2-B2 от центра окружности K2, образовываемой виртуальным вращением локтевого сустава оператора вокруг оси, проходящей через плечевой и лучезапястный суставы, и локтевым суставом оператора по формуле: рассчитывают расстояние lB1-K2 между плечевым суставом и центром окружности K2 по формуле: рассчитывают координаты точки K2 по формуле: где λ - отношение, в котором точка K2 делит отрезок B1B3, рассчитывают два варианта и вектора значений декартовых координат локтевого сустава путем решения системы уравнений: где xK2, yK2, zK2 - декартовы координаты точки K2; An, Bn, Cn, Dn - коэффициенты плоскости, перпендикулярной отрезку В1В3 и проходящей через точку K2; xB1B3, yB1B3, zB1B3 - значения проекций вектора B1B3 на оси декартовой системы координат; xC2, yC2, zC2 - декартовы координаты сочленения С2; lB2-С2 - эффективная длина нежесткого крепления, значение которой подбирается из условия минимизации погрешности косвенного измерения углов поворота в суставах руки оператора, выбирают один из рассчитанных вариантов и вектора декартовых координат локтевого сустава из условия наименьшего расстояния до прошлого известного положения локтевого сустава где n - номер текущей итерации косвенного измерения углов поворота в суставах руки оператора, формируют вектор углов поворота в суставах руки оператора путем решения обратной задачи кинематики для известных декартовых координат суставов руки оператора. Изобретение обеспечивает повышение точности измерения углов поворота в суставах руки оператора. 3 ил.
АРИФМЕТИКО-ЛОГИЧЕСКОЕ УСТРОЙСТВО ДЛЯ ФОРМИРОВАНИЯ ОСТАТКА ПО ПРОИЗВОЛЬНОМУ МОДУЛЮ ОТ ЧИСЛА // 2696223
Изобретение относится в вычислительной технике. Технический результат заключается в уменьшении энергопотребления. Устройство содержит три n-разрядных регистра, где n – разрядность входных чисел, инвертор, (n+1)-разрядный сумматор, мультиплексор, электронный ключ, входную и выходную n-разрядные шины, модуль управляющего блока. 2 ил.
Изобретение относится к устройствам для сложения чисел по модулю, относится к вычислительной технике, в устройствах цифровой обработки сигналов и в криптографических приложениях. Технический результат заключается в расширении арсенала средств за счет обеспечения суммирования чисел именно по модулю. Устройство содержит n-разрядные регистры, электронные ключи, инвертор, n-разрядные сумматоры, схему дизъюнкторов ИЛИ, модуль управляющего блока, входную и выходную шины. Сущность изобретения заключается в реализации следующего способа суммирования чисел А и В по модулю Р. Суммированию подлежат числа А и В, которые находятся в диапазоне от 0 до (Р-1) включительно. Слагаемые и модуль с входной шины записываются в регистры. В случае если сумма чисел S = (A + B) не превышает значения Р, то операция приведения по модулю не выполняется и результатом суммирования чисел (А + В) по модулю Р является сумма (А + В). Если (А + В) ≥ Р, то из этой суммы вычитается значение модуля Р и результат является результатом работы устройства. 2 ил.
Изобретение относится к вычислительной технике и может быть использовано в цифровых вычислительных устройствах, а также в криптографических приложениях. Технический результат заключается в расширении арсенала средств за счет обеспечения вычитания чисел именно по модулю. Устройство содержит n-разрядные регистры, электронные ключи, инвертор, n-разрядные сумматоры, схему дизъюнкторов ИЛИ, модуль управляющего блока, входную и выходную n-разрядные шины. В способе обеспечивается вычитание числа В из А по модулю Р. Операндами являются числа А и В, которые находятся в диапазоне от 0 до (Р-1) включительно. Уменьшаемое, вычитаемое и модуль с входной шины записываются в регистры. Операция вычитания выполняется путем суммирования уменьшаемого в прямом коде с вычитаемым в дополнительном коде. В случае если разность чисел S=(A-B) является неотрицательной, то операция приведения по модулю не выполняется и результатом вычитания (А-В) по модулю Р является разность (А-В). Если (А-В)<0, то к этой разности прибавляется значение модуля Р и результат является результатом работы устройства. 2 ил.
