Патенты автора Стручков Игорь Владиславович (RU)
Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в системах копирующего управления манипуляторами антропоморфного робота, работающими в паре. Комплекс копирующего управления манипуляторами антропоморфного робота содержит блок механической системы задающего устройства, блок датчиков задающего устройства, блок расчета углов поворота руки оператора, блок управления приводами антропоморфного манипулятора, а также блок расчета целевых углов поворота манипулятора антропоморфного робота, с помощью которого осуществляется копирование движений руки оператора не по вектору углов поворота в суставах руки оператора, а по обобщенным координатам. Техническим результатом изобретения является расширение функциональных возможностей систем копирующего управления манипуляторами антропоморфного робота с помощью задающего устройства в виде экзоскелета. 7 ил.
Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в системах копирующего управления антропоморфными манипуляторами. Комплекс для управления движением антропоморфного манипулятора содержит блок механической системы задающего устройства, блок датчиков задающего устройства, блок расчета углов поворота руки оператора, блок управления приводами антропоморфного манипулятора, блок памяти, блок формирования уравнений движения антропоморфного манипулятора и блок датчиков приводов антропоморфного манипулятора. Техническим результатом изобретения является повышение плавности движения антропоморфного манипулятора за счет управления приводами антропоморфного манипулятора на основе прогнозных уравнений его движения, что обеспечивает уменьшение интенсивности нежелательных вибраций при движении манипулятора и увеличение срока службы его деталей. 2 ил.
АРИФМЕТИКО-ЛОГИЧЕСКОЕ УСТРОЙСТВО ДЛЯ ФОРМИРОВАНИЯ ОСТАТКА ПО ПРОИЗВОЛЬНОМУ МОДУЛЮ ОТ ЧИСЛА // 2696223
Изобретение относится в вычислительной технике. Технический результат заключается в уменьшении энергопотребления. Устройство содержит три n-разрядных регистра, где n – разрядность входных чисел, инвертор, (n+1)-разрядный сумматор, мультиплексор, электронный ключ, входную и выходную n-разрядные шины, модуль управляющего блока. 2 ил.
Изобретение относится к вычислительной технике и может быть использовано в цифровых вычислительных устройствах, а также в устройствах цифровой обработки сигналов и в криптографических приложениях. Техническим результатом является реализация умножения чисел по модулю. Устройство содержит n-разрядные регистры, n-разрядный электронный ключ, n-разрядный мультиплексор, n-разрядные накапливающие сумматоры по модулю, модуль управляющего блока, входную и выходную n-разрядные шины. 2 ил.
Изобретение относится к вычислительной технике и может быть использовано в цифровых вычислительных устройствах, а также в устройствах цифровой обработки сигналов и в криптографических приложениях. Техническим результатом изобретения является обеспечение возможности выполнения операции суммирования и вычитания по модулю. Для этого предложено арифметико-логическое устройство для сложения и вычитания чисел по модулю, которое содержит четыре n-разрядных регистра, два управляемых инвертора, шесть электронных ключей, один n-разрядный сумматор, один (n+1)-разрядный сумматор, схему дизъюнкторов ИЛИ, модуль управляющего блока, входную шину и выходную шину. 2 ил.
Изобретение относится к устройствам для сложения чисел по модулю, относится к вычислительной технике, в устройствах цифровой обработки сигналов и в криптографических приложениях. Технический результат заключается в расширении арсенала средств за счет обеспечения суммирования чисел именно по модулю. Устройство содержит n-разрядные регистры, электронные ключи, инвертор, n-разрядные сумматоры, схему дизъюнкторов ИЛИ, модуль управляющего блока, входную и выходную шины. Сущность изобретения заключается в реализации следующего способа суммирования чисел А и В по модулю Р. Суммированию подлежат числа А и В, которые находятся в диапазоне от 0 до (Р-1) включительно. Слагаемые и модуль с входной шины записываются в регистры. В случае если сумма чисел S = (A + B) не превышает значения Р, то операция приведения по модулю не выполняется и результатом суммирования чисел (А + В) по модулю Р является сумма (А + В). Если (А + В) ≥ Р, то из этой суммы вычитается значение модуля Р и результат является результатом работы устройства. 2 ил.
Изобретение относится к вычислительной технике и может быть использовано в цифровых вычислительных устройствах, а также в криптографических приложениях. Технический результат заключается в расширении арсенала средств за счет обеспечения вычитания чисел именно по модулю. Устройство содержит n-разрядные регистры, электронные ключи, инвертор, n-разрядные сумматоры, схему дизъюнкторов ИЛИ, модуль управляющего блока, входную и выходную n-разрядные шины. В способе обеспечивается вычитание числа В из А по модулю Р. Операндами являются числа А и В, которые находятся в диапазоне от 0 до (Р-1) включительно. Уменьшаемое, вычитаемое и модуль с входной шины записываются в регистры. Операция вычитания выполняется путем суммирования уменьшаемого в прямом коде с вычитаемым в дополнительном коде. В случае если разность чисел S=(A-B) является неотрицательной, то операция приведения по модулю не выполняется и результатом вычитания (А-В) по модулю Р является разность (А-В). Если (А-В)<0, то к этой разности прибавляется значение модуля Р и результат является результатом работы устройства. 2 ил.
