Патенты автора Антонов Денис Александрович (RU)
Изобретение относится к медицине, а именно к способам управления роботохирургическим комплексом. Комплекс содержит консоль хирурга, снабженную главным манипулятором с управляющей рукоятью, выполненной в виде планетарно-рычажного механизма, стойку пациента с узлом доставки, снабженным исполнительным манипулятором с закрепленными на них хирургическими инструментами и видеокамерой, дисплей и локальные контроллеры, связанные с системой автоматического управления и энкодерами сервоприводов в системах главного и исполнительного манипуляторов, каждый из которых характеризуется системой координат. Способ включает непрерывное определение посредством энкодеров координат и угловых положений главного манипулятора, координат и углов поворотов колен узла доставки, координат исполнительных манипуляторов с видеокамерой и с хирургическим инструментом. Осуществляют выбор точки троакара с фиксированием ее положения в глобальной системе координат. Определяют угловые положения, точки и вектора узла доставки и главного манипулятора в глобальной системе координат и в системе координат камеры. Определяют по математическому алгоритму отклонения точек и векторов управляющей рукояти в системах координат главного манипулятора и дисплея в результате воздействия руки оператора на управляющую рукоять, вызывающего перемещение хирургического инструмента в операционном поле посредством вычисляемых по математическому алгоритму отклонений точек, векторов и угловых положений штока и концевого эффектора хирургического инструмента, и исполнительного манипулятора. Передают вычисленные значения на серводвигатели исполнительного манипулятора. Достигается обеспечение динамической точности позиционирования хирургического инструмента. 5 з.п. ф-лы., 11 ил.
Изобретение относится к медицине, а именно к устройствам управления манипуляторами роботохирургического комплекса. Устройство содержит рычажный механизм, рукоять управления и цифровой блок управления. Рычажный механизм включает два рычага соединенных друг с другом с возможностью перемещения. Первый из рычагов соединен через первую промежуточную вставку и ось вращения с валом, выполненным с возможностью вращения относительно неподвижной опоры, и посредством первой промежуточной вставки, кронштейна, первого промежуточного рычага с первым шкивом-балансиром, установленным на общей оси вращения. Второй рычаг с одного конца соединен с рукоятью управления, а со второго конца через вторую промежуточную вставку, тросовую передачу и второй промежуточный рычаг со вторым шкивом-балансиром. Шкивы-балансиры соединены посредством троса и натяжных роликов с барабанами, установленными на валах серводвигателей. Рукоять управления включает раму, состоящую из двух дуг, размещенных в перпендикулярных плоскостях, и соединенную со вторым рычагом с возможностью поворота относительно соединяющей их оси. Рукоять управления включает дугообразное основание, закрепленное на оси пересечения дуг рамы с возможностью поворота относительно соединяющей их оси, и ручку, выполненную с возможностью вращения и сжатия-разжатия закрепленных на ней рычагов с лепестками. Достигается повышение маневренности устройства управления манипулятором при обеспечении плавных и естественных перемещений рук хирурга. 5 з.п. ф-лы, 5 ил.
Изобретение относится к средствам для пожаротушения, а именно к роботизированным установкам пожаротушения. Самодвижущийся комплекс пожаротушения на базе самоходного робота включает самодвижущуюся платформу и ходовую часть, в корпусе платформы размещены модуль пожаротушения, включающий лафет, выполненный в виде системы труб, приводов и средств для нацеливания и подачи огнетушащего вещества, а также систему поиска очага возгорания, модуль позиционирования, включающий средства для определения точного местоположения робота, модуль подключения к стационарному питающему трубопроводу, включающий средства для соединения робота с трубой, по которой подается огнетушащее вещество, а также систему электропитания и управления с аккумуляторами, кроме того, комплекс включает стационарные узлы стыковки питающего трубопровода с роботом, направляющие для перемещения робота, стационарную зарядную станцию робота, систему управления, мониторинга и записи состояний и систему связи с роботом. Согласно изобретению средства для соединения робота с трубой, по которой подается огнетушащее вещество, выполнены в виде моторов, передающих вращение на винтовой стержень, выполненный с возможностью при помощи втулок поднимать верхнюю плиту, поднимающую верхний двойной фланец, к которому крепится крепеж улавливателя и захват; в виде трубы робота, соединенной с компрессором и выполненной с возможностью движения вверх-вниз в верхнем двойном фланце при помощи колец уплотнения; в виде нижней плиты, поднимающей нижний двойной фланец, который прикреплен к трубе; в виде стопоров на направляющих, выполненных с возможностью ограничения движения захвата и верхней плиты. Комплекс обеспечивает пожаротушение на объекте, унифицированная тележка, передвигаясь по направляющим, закрепленным на потолке, развивает большую скорость и может находиться вне зоны нахождения людей или различного оборудования, при этом исключается отклонение от заданного маршрута, конструкция является простой и недорогой. 3 з.п. ф-лы, 4 ил.
Изобретение относится к области медицинского оборудования, в частности к манипуляторам хирургических роботизированных систем для минимального инвазивного вмешательства. Манипулятор содержит приводной механизм, включающий приводной вал с первой осью вращения для поворота манипулятора вокруг продольной оси, и приводной механизм, связанный посредством передаточного механизма со второй осью вращения, выполненной ниже первой оси вращения и соединенной с рычажным механизмом, включающим опорное, ведущее и ведомое звенья. При этом ведущее звено, установленное на второй оси вращения, соединено с передаточным механизмом, а ведомое звено соединено с хирургическим инструментом, имеющим удаленный центр вращения. Ведущее и ведомое звенья соединены двумя промежуточными звеньями, выполненными по типу труба в трубе. Ведущее звено связано с передаточным механизмом посредством системы шкивов и ременных передач. На второй оси вращения, жестко связанной с опорным звеном, размещены два шкива, связанные ременной передачей со шкивами, жестко установленными на внешнем промежуточном звене и один жестко закрепленный на второй оси шкив, соединенный со шкивом, жестко установленным на внутреннем промежуточном звене. Изобретение обеспечивает высокую жесткость конструкции и необходимую свободу хода хирургического инструмента для обеспечения динамической точности его позиционирования. 3 з.п. ф-лы, 4 ил.
Изобретение относится к средствам для обслуживания различных объектов, в частности средствам для пожаротушения, мониторинга и охраны объектов. Самодвижущийся универсальный комплекс обслуживания объекта, включающий перемещаемую по направляющим платформу, на которой установлен функциональный модуль комплекса, характеризуется тем, что платформа выполнена в виде унифицированной, перемещаемой по направляющим, тележки, снабженной корпусом, внутри которого установлен двигатель перемещения тележки и функциональный модуль, кроме того, тележка снабжена средством подключения к системе управления комплексом и блоку питания. Универсальность комплекса обеспечивается тем, что на унифицированную самодвижущуюся тележку можно устанавливать различные функциональные модули (пожаротушения, охраны, мониторинга). 5 ил.
Группа изобретений относится к медицине. Манипулятор хирургического инструмента в составе автономного мобильного модуля роботизированного хирургического инструмента включает неподвижную платформу, подвижную платформу, механизм параллельной кинематики, привод и узел сопряжения привода с гексаподом. Механизм параллельной кинематики выполнен в виде гексапода, соединяющего неподвижную платформу и подвижную платформу и выполненного с возможностью управляемого маневрирования подвижной платформой. Привод выполнен с возможностью присоединения к нему сменного хирургического инструмента и приведения указанного хирургического инструмента в движение. Узел сопряжения упомянутого привода с гексаподом расположен внутри гексапода и закреплен на подвижной платформе. Узел сопряжения выполнен с возможностью линейного перемещения привода со сменным хирургическим инструментом в возвратно-поступательном направлении через подвижную платформу. Сменный хирургический рабочий инструмент для использования с приводом манипулятора включает корпус и хирургический концевой эффектор. Корпус выполнен в виде монтажной части и удлиненного полого трубчатого корпуса. Монтажная часть имеет поверхность доступа, в которой расположен механизм быстросъемной установки или снятия сменного хирургического инструмента для соединения с корпусом привода. Удлиненный полый трубчатый корпус выполнен с возможностью функционального взаимодействия с приводом. Хирургический концевой эффектор выполнен в виде шарнирной секции с поворотным корпусом и корпусом-вилкой. Корпус-вилка жестко соединен с дистальным концом удлиненного полого трубчатого корпуса. На оси корпуса-вилки установлен поворотный корпус. На оси поворотного корпуса установлены первая бранша и вторая бранша. Внутри монтажной части находятся тросовый механизм, который содержит три поворотных элемента, выполненных с возможностью приема поворотного движения от привода, и тросы, закрепленные на поворотных элементах и проходящие через удлиненный полый трубчатый корпус для соединения с элементами шарнирной секции концевого эффектора. Тросы двух поворотных элементов передают тяговое усилие к каждой бранше для углового перемещения соответствующих первой бранши и второй бранши относительно продольной оси поворотного корпуса концевого эффектора. Трос третьего поворотного элемента передает тяговое усилие поворотному корпусу концевого эффектора для его углового перемещения относительно оси удлиненного полого трубчатого корпуса хирургического инструмента. Механизм поворота концевого эффектора содержит механизм зубчатой передачи для поворота корпуса-вилки концевого эффектора вокруг оси удлиненного полого трубчатого корпуса хирургического инструмента, выполненный с возможностью приема поворотного движения от привода. Корпус-вилка концевого эффектора хирургического рабочего инструмента выполнен с двумя направляющими роликами. Поворотный корпус выполнен совместно с направляющим каналом. Направляющий канал поворотного корпуса и направляющие ролики корпуса-вилки, расположенные по обе стороны от направляющего канала, установлены на оси корпуса-вилки. Каждая из бранш имеет нижнюю роликовую часть и установлена на оси поворотного корпуса, перпендикулярной оси корпуса-вилки. Соответствующий трос фиксируется в нижней роликовой части соответствующей бранши таким образом, что каждая из ветвей троса укладывается встречно в свою канавку на бранше, огибая ее по обе стороны нижней роликовой части и проходя соответствующие направляющие ролики поворотного корпуса, направляющие ролики корпуса-вилки через удлиненный полый трубчатый корпус к поворотным элементам тросового механизма для углового перемещения бранш. Третий трос обвивает направляющий канал поворотного корпуса и через удлиненный полый трубчатый корпус связан с поворотным элементом тросового механизма для углового перемещения поворотного корпуса концевого эффектора относительно оси удлиненного полого трубчатого корпуса. Изобретения обеспечивают повышение точности позиционирования и повышение манипуляционных возможностей хирургического инструмента. 3 н. и 13 з.п. ф-лы, 12 ил.
Предлагаемая группа изобретений относится к области строительной техники и может быть использована для получения мелкого заполнителя повышенного качества из природного песка и песка из отсевов дробления горных пород с отсеянной фракцией менее 0,1 мм с добавлением тонкомолотого минерального материала для его применения в бетоне. Предложен способ получения мелкого заполнителя повышенного качества, основанный на отделении зерен гравия более 5 мм за счет грохочения песка и разделении песка на две фракции. В качестве первой фракции выбирают фракцию 3-5 мм, а в качестве второй фракции выбирают фракцию менее 3 мм. Первую фракцию направляют в первый промежуточный накопительный бункер. Вторую фракцию направляют в барабанный грохот с закрепленной на его стенках сеткой 0,1 мм. Барабан устанавливают под углом 10° для перемещения внутри него песка, песок, попадающий внутрь барабана, вращают вместе с барабаном и осуществляют отсев частиц 0,1 мм. По всей длине барабана сверху с наружной стороны устанавливают форсунки, с помощью которых обдувают сито барабана сжатым воздухом. Отделенную мелкую фракцию с поступающим из форсунок воздухом при помощи воздушного насоса всасывают в вытяжную вентиляцию, входные каналы которой располагают под барабаном напротив форсунок. Вытяжную вентиляцию оборудуют системой очистки воздуха от мелких частиц. Материал, прошедший через барабанный грохот с размерностью 0,1-3,0 мм, направляют во второй промежуточный бункер. Тонкомолотый заполнитель помещают в третий промежуточный бункер. Материалы, помещенные в трех промежуточных бункерах, дозируют, смешивают между собой и результат смешения в виде готовой продукции загружают в транспортные средства для поставки потребителям. Способ осуществляют с помощью комплекса, включающего вибрационный плоский грохот, барабанный грохот, три промежуточных бункера, три шнековых дозатора, шнековый смеситель, компрессор, воздушный насос и систему фильтрации. Технический результат – повышение эффективности получения мелкого заполнителя повышенного качества. 2 н.п. ф-лы, 2 ил., 2 табл.
