Патенты автора ТРОММЕР Кристиан (DE)
РОБОТИЗИРОВАННАЯ ОПЕРАЦИОННАЯ СИСТЕМА // 2772308
Изобретение относится к медицине, а именно к роботизированным операционным системам. Система включает в себя установочную колонну, механические руки, консоль и управляющее устройство для управления роботизированной операционной системой. Консоль на своем одном конце соединена с установочной колонной, а на своем другом конце имеет средства для пристыковки механических рук с соответствующим количеству механических рук количеством стыковочных устройств для механических рук. В зависимости от положения соответствующей механической руки на консоли первые механические руки соединены с консолью через первые стыковочные устройства с первыми стыковочными механизмами, а вторые механические руки соединены с консолью через вторые стыковочные устройства со вторыми стыковочными механизмами. Первый стыковочный механизм состоит из первого вращательного сочленения. Второй стыковочный механизм состоит из второго вращательного сочленения, третьего вращательного сочленения и соединяющего второе вращательное сочленение и третье вращательное сочленение трансмиссионного звена. Второе вращательное сочленение и третье вращательное сочленение имеют расположенные параллельно друг другу оси вращения и посредством трансмиссионного звена удерживаются на расстоянии друг от друга как в направлении вдоль этих осей вращения, так и в направлении, перпендикулярном осям вращения. Достигается большая свобода перемещений механических рук при обеспечении предотвращения их столкновения во время работы. 8 з.п. ф-лы, 6 ил.
Изобретение относится к медицине, а именно к пультам управления для роботизированных хирургических систем. Пульт выполнен с приводимым вручную управляющим элементом и с переходным устройством для закрепления пульта управления на удерживающем блоке. Управляющий элемент включает в себя две накладки для приема соответственно пальца обслуживающего персонала. Управляющий элемент, когда пульт управления закреплен на удерживающем блоке, имеет возможность вращения относительно переходного устройства вокруг первой оси вращения, второй оси вращения и третьей оси вращения, причем эти три оси вращения соответственно расположены перпендикулярно друг другу. Указанные три оси вращения пересекаются в одной общей точке пересечения. Управляющий элемент включает в себя дискообразное основное тело, а обе упомянутые накладки расположены на обеих сторонах этого основного тела. Достигается повышение точности управления роботизированной хирургической системы. 13 з.п. ф-лы, 8 ил.
УСТРОЙСТВО УДЕРЖАНИЯ ИНСТРУМЕНТОВ ДЛЯ МАНИПУЛЯТОРА РОБОТИЗИРОВАННОЙ ХИРУРГИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ // 2745880
Изобретение относится к медицине, а именно к устройствам удержания инструментов для манипулятора роботизированной хирургической системы. Устройство включает: трехзвенный рычаг в качестве концевого элемента открытой кинематической цепи с первым, вторым и третьим рычажными звеньями; устройство сопряжения для соединения первого рычажного звена с манипулятором посредством сопрягающего поворотного шарнира; торсионный шарнир, который соединяет первое рычажное звено со вторым рычажным звеном; первый активный поворотный шарнир, который соединяет второе рычажное звено с третьим рычажным звеном; поступательный шарнир, который соединяет третье рычажное звено с держателем инструмента для размещения хирургического инструмента с продольной осью инструмента; систему управления с приводами для торсионного шарнира, первого поворотного шарнира и поступательного шарнира для перемещения рычажных звеньев и держателя инструмента друг относительно друга. Держатель инструмента соединен с третьим рычажным звеном посредством второго пассивного поворотного шарнира и является свободно вращаемым вокруг своей оси вращения. Оси вращения первого поворотного шарнира и второго поворотного шарнира расположены параллельно друг другу, вследствие чего продольная ось инструмента является направляемой через точку поворота с возможностью свободного поворота в ней, расположенную на оси вращения торсионного шарнира, в продолжение наружу второго рычажного звена. Достигается увеличение подвижности и минимизация, при соединении с другими манипуляторами, опасности столкновения при перемещении манипуляторов. 5 з.п. ф-лы, 12 ил.
ЭНДОСКОП ДЛЯ МИНИМАЛЬНО-ИНВАЗИВНОЙ ХИРУРГИИ, А ТАКЖЕ ХИРУРГИЧЕСКАЯ РОБОТИЗИРОВАННАЯ СИСТЕМА // 2644281
Группа изобретений относится к медицине. Удерживающее и позиционирующее устройство инструмента для минимально-инвазивной хирургии для применения в рамках хирургической роботизированной системы содержит: узел привода инструмента; телескопическое устройство, на котором посредством узла привода инструмента закреплен хирургический инструмент; узел привода, который имеет первую ось вращения, вокруг которой с возможностью вращения расположен удерживающий элемент. Хирургический инструмент посредством телескопического устройства является линейно подвижным вдоль его продольной оси инструмента в тело посредством направляющего устройства. Первая ось вращения постоянно пересекается с продольной осью инструмента хирургического инструмента в точке вращения. На удерживающем элементе размещен линейный привод, а телескопическое устройство расположено на выполненном в виде соединительного шарнира соединительном поводке. Линейный привод выполнен подводящим усилия на выполненную на соединительном поводке в виде точки поворота точку крепления линейного привода. Узел привода инструмента на телескопическом устройстве посредством точки поворота инструмента установлен с возможностью вращения. Соединительный поводок имеет соединительную точку поворота, которая жестко соединена с удерживающим элементом и задает вторую ось вращения, которая расположена перпендикулярно к первой оси вращения и на расстоянии от нее так, что посредством подведения усилий через линейный привод на соединительный поводок является реализуемым поворот соединительного поводка вокруг второй оси вращения, за счет чего продольная ось инструмента хирургического инструмента является варьируемо регулируемой в зависимости от линейного привода относительно телескопической продольной оси телескопического устройства, и узел привода инструмента является вращаемым вокруг ортогональной первой оси вращения оси вокруг точки вращения. Хирургическая роботизированная система содержит несколько удерживающих и позиционирующих устройств. По меньшей мере два удерживающих и позиционирующих устройства размещены на проходящей по существу поперечно удерживающему и позиционирующему устройству крепежно-несущей системе. Крепежно-несущая система выполнена соответственно из присоединительной площадки для каждого удерживающего и позиционирующего устройства. Присоединительные площадки соединены друг с другом соответственно жестко или посредством шарниров. Изобретение обеспечивает расширение диапазона регулировки предварительного позиционирования для устройства крепления механической руки, а также обеспечивает уменьшение монтажного пространства и большую компактность, и легкость конструкции. 2 н. и 11 з.п. ф-лы, 22 ил.
УСТРОЙСТВО ДЛЯ РОБОТИЗИРОВАННОЙ ХИРУРГИИ // 2635321
Изобретения относятся к медицинской технике, а именно к телеманипуляторным системам, которые также называются роботоассистирующими системами, и могут быть использованы в минимально инвазивной хирургии. Устройство для роботизированной хирургии выполнено с по меньшей мере одной не стерильной манипулирующей рукой, которая имеет блок сопряжения с приводными элементами, с расположенным в стерильной области стерильным инструментальным блоком, который включает в себя хирургический инструмент и стерильный блок для сопряжения хирургического инструмента с приводными элементами блока сопряжения, со стерильным перекрытием для экранирования по меньшей мере одной части манипулирующей руки от стерильной области. Блок сопряжения включает в себя поступательный приводной элемент для создания поступательного приводного движения и вращательный приводной элемент для создания вращательного приводного движения. Стерильный блок имеет выполненный с возможностью сопряжения с поступательным приводным элементом поступательный ведомый элемент и выполненный с возможностью сопряжения с вращательным приводным элементом вращательный ведомый элемент. Стерильное перекрытие включает в себя стерильный шлюз, который выполнен с возможностью соединения с блоком сопряжения и со стерильным блоком. Соединенный с блоком сопряжения стерильный шлюз стерильно экранирует поступательный приводной элемент и вращательный приводной элемент прежде, чем стерильный блок будет соединен со стерильным шлюзом, и после того, как стерильный блок был отделен от стерильного шлюза. Система для роботизированной хирургии, в частности для телероботизированной процедуры внутри стерильной области, выполнена с по меньшей мере одним вышеуказанным устройством, с по меньшей мере одним индикаторным блоком, который по меньшей мере одно изображение операционной области выдает в реальном времени, с по меньшей мере одним устройством для ввода по меньшей мере одной вводной команды, с блоком управления, который в зависимости от вводной команды с помощью по меньшей мере одного приводного устройства позиционирует манипулирующую руку и соединенный посредством стерильного шлюза с блоком сопряжения манипулирующей руки стерильный блок. Изобретения предлагают устройство и систему для роботизированной хирургии, в которых стерильное сопряжение расположенной в нестерильной области манипулирующей руки с расположенным в стерильной области стерильным блоком является легко возможным, причем посредством сопряжения обеспечивается возможность надежной механической передачи усилия и момента и/или оптической передачи и/или электрического сигнала и/или передачи энергии между манипулирующей рукой и инструментальным блоком, который включает в себя, в частности, стерильный блок и соединенный с ним хирургический инструмент. 2 н. и 16 з.п. ф-лы, 23 ил.
