Патенты автора ЛАВИЛЛЬ, Жереми (FR)
Изобретение относится к руке робота-гуманоида, содержащей ладонь и несколько пальцев (11, 12, 13, 14), каждый из пальцев (12, 13, 14) выполнен с возможностью перемещения относительно ладони между положением покоя, удерживаемым за счет пружинного эффекта, и сжатым положением, получаемым за счет приведения в движение детали (22, 23, 24) соединения с ладонью с преодолением пружинного эффекта. Рука содержит механизированный вал (20), соединенный с соединительной деталью (21, 22, 23, 24) каждого из пальцев (11, 12, 13, 14) и выполненный с возможностью перемещения первого пальца (12) и второго пальца (13) из положения покоя в сжатое положение за счет вращения механизированного вала (20) соответственно в первом направлении вращения и в противоположном направлении. Два пальца (11, 12) установлены в ладони (15) таким образом, что представляют собой соответственно большой палец (11) и указательный палец (12). Указательный палец (12) или большой палец (11) удерживаются в положении покоя во время вращения вала в первом направлении, при этом вращение вала (20) в противоположном направлении перемещает все пальцы (11, 12, 13, 14) руки (4) в сжатое положение, образуя вместе с ладонью (15) сомкнутую руку. Изобретение обеспечивает увеличение возможности контроля руки. 2 н. и 9 з.п. ф-лы, 6 ил.
Изобретение относится к кисти антропоморфного робота. Кисть содержит ладонь и по меньшей мере один палец, шарнирно соединенный с ладонью и содержащий по меньшей мере одну фалангу и шарнирное соединение. Шарнирное соединение соединяет фалангу, проходящую в главном направлении, с ладонью и содержит упругий соединительный элемент, обеспечивающий несколько степеней свободы. Кисть содержит средство моторизации для степени свободы при вращении из степеней свободы, обеспечиваемых соединительным элементом. Причем моторизованная степень свободы при вращении обеспечивает относительное перемещение вокруг оси под прямыми углами к главному направлению фаланги. Другие степени свободы, обеспечиваемые соединительным элементом, не моторизованы. Упругий соединительный элемент имеет нейтральное положение, определенное таким образом, что средство моторизации обеспечивает угловое перемещение шарнирного соединения, содержащего рассматриваемый упругий соединительный элемент, в обе стороны от нейтрального положения. Изобретение обеспечивает упрощение изготовления кисти антропоморфного робота при сохранении ее пригодности для захвата объектов различных форм, а также позволяет улучшить податливость пальца к форме объектов, с которыми он может столкнуться. 10 з.п. ф-лы, 6 ил.
