Патенты автора Полющенков Игорь Сергеевич (RU)
Группа изобретений относится к способу и устройству формирования траектории. Для формирования траектории задают целевую координату траектории, производят вычисления определенным образом над параметрами траектории, формируют задание тормозного пути, суммируют текущую координату траектории с заданием тормозного пути и вычисляют координату обратной связи, детектируют участок торможения траектории в зависимости от целевой координаты траектории, начальной координаты траектории и координаты обратной связи, детектируют завершение формирования траектории. Устройство содержит задатчик целевой координаты траектории, два вычислителя рассогласования, два релейных регулятора, функциональный преобразователь и сумматор, соединенные определенным образом. Обеспечивается повышение точности вычисления траектории. 2 н.п. ф-лы, 13 ил.
Изобретение относится к способу идентификации линейного динамического объекта. Для идентификации линейного динамического объекта задают передаточную функцию объекта априорного вида в дробно-рациональной форме, определяют базовую частоту входного испытательного сигнала, в зависимости от базовой частоты определяют испытательные частоты входных испытательных периодических двухполярных сигналов прямоугольной формы, в зависимости от времени формируют входные испытательные сигналы заданных амплитуд и испытательных частот, по отдельности подают их на вход линейного динамического объекта, при воздействии каждого из входных испытательных сигналов достигают установившегося колебательного движения объекта, в зависимости от времени измеряют входной испытательный сигнал и накапливают его отсчеты, в зависимости от времени измеряют выходной сигнал и накапливают его отсчеты, определяют вещественную и мнимую составляющие первой гармоники входного испытательного сигнала, определяют вещественную и мнимую составляющие первой гармоники выходного сигнала, составляют систему уравнений в зависимости от коэффициентов передаточной функции априорного вида, испытательных частот входных испытательных сигналов, вещественных и мнимых составляющих первых гармоник входных испытательных сигналов, вещественных и мнимых составляющих первых гармоник выходных сигналов, решают ее и определяют коэффициенты передаточной функции определенным образом. Обеспечивается сокращение продолжительности идентификации линейного динамического объекта. 4 ил.
Изобретение относится к области электротехники и может быть использовано в электроприводах различных механизмов. Техническим результатом является повышение качества управления вентильно-индукторным электрическим двигателем. В способе управления вентильно-индукторным электрическим двигателем, включающем при каждом цикле управления измерение питающего напряжения, коррекцию частоты дискретизации токов фаз в зависимости от измеренной величины питающего напряжения, включение очередной фазы в зависимости от определенного ранее момента времени, измерение тока в ней, задание тока в ней, накопление дискретной по времени выборки тока этой фазы при его нарастании на измерительном интервале, формирование в этой фазе тока в зависимости от его заданного и измеренного значений по релейному закону, отключение этой фазы в зависимости от определенного ранее момента времени, выборку тока очередной включенной фазы последовательно группируют с выборкой тока предшествующей включенной фазы, далее определяют гармонический состав сгруппированной выборки, затем определяют нормированное рассогласование положения зубцов статора и ротора в момент включения фазы, затем корректируют нормированное рассогласование, далее определяют момент времени для последующего включения очередной фазы и момент времени для отключения этой фазы, причем момент времени для включения фазы определяют таким образом, чтобы он соответствовал рассогласованному положению зубцов статора и ротора для этой фазы, момент времени для отключения фазы определяют таким образом, чтобы он имел упреждение по отношению к переходу фазы в генераторный режим, а зависимость между гармоническим составом сгруппированных выборок токов очередной включенной фазы и предшествующей включенной фазы и нормированным рассогласованием положения зубцов статора и ротора вентильно-индукторного электрического двигателя устанавливают заранее. 5 ил.
В способе настройки пропорционально-интегрально-дифференциального регулятора замкнутой динамической системы включают регулятор последовательно с объектом управления, замыкают систему по целевой координате, задают коэффициенты регулятора равными нулю. Регулируют дифференциальный и пропорциональный коэффициенты и задают системе скачкообразные испытательные сигналы. Контролируют переходную функцию системы, достигают возникновения в ней установившихся незатухающих колебаний. Фиксируют величину пропорционального коэффициента, равного граничному значению. Измеряют величину периода незатухающих колебаний. Определяют величину пропорционального и интегрального коэффициента. Задают коэффициентам их определенные значения. Переходную функцию контролируют в виде изменения во времени целевой координаты движения при действии на систему скачкообразного испытательного сигнала. Весовые множители при пропорциональном и интегральном коэффициентах задают в соответствии с настройкой регулятора на максимальное быстродействие. Повышается устойчивость системы, если объект управления двукратно интегрирующий. 4 ил.
Изобретение относится к автоматическому управлению. Способ идентификации линейной динамической системы включает первоначальное задание передаточной функции системы априорного вида в дробно-рациональной форме. Устанавливают нормированную длительность неустановившегося движения, затем массивы отсчетов входного и выходного сигналов нормируют по времени в зависимости от измеренной длительности неустановившегося движения системы. Задают критерий значимости коэффициентов нормированной модели, затем проверяют коэффициенты числителя и знаменателя модели по заданному критерию последовательно от старших к младшим до обнаружения первого значимого коэффициента. Незначимые коэффициенты числителя и знаменателя исключают из модели. Значимые коэффициенты модели приводят к действительным значениям в зависимости от измеренной длительности неустановившегося движения и нормированной длительности неустановившегося движения системы и получают модель линейной динамической системы. Упрощается идентификация системы. 3 з.п. ф-лы, 3 ил.
Способ автоматического регулирования координат электропривода и устройство для его осуществления // 2660183
Изобретение относится к области электротехники, может быть использовано для управления электроприводами постоянного тока, применяемыми в опорно-поворотных устройствах, металлообрабатывающих станках, механизмах металлургического производства. Техническим результатом является повышение быстродействия и точности регулирования координат электропривода, упрощение регулирования скорости и тока. В способе автоматического регулирования координат электропривода регулирование скорости электропривода в зависимости от ее заданной и измеренной величины осуществляют по пропорционально-интегрально-дифференциальному закону, вычисляют результирующий сигнал управления, ограничивают результирующий сигнал управления, осуществляют прерывание интегрирования в законе регулирования скорости в зависимости от заданной и измеренной величины скорости, результирующего сигнала управления до его ограничения и результирующего сигнала управления после его ограничения, прерывают действие закона регулирования скорости в зависимости от измеренной величины тока, уставки токоограничения и регулируют ток по релейному закону в зависимости от измеренной величины тока и уставки токоограничения. Устройство содержит задатчик скорости электропривода (1), выход которого соединен с первым входом первого сумматора (2), первый выход которого соединен с входом пропорционального элемента регулирования (3), второй выход соединен с входом дифференциального элемента регулирования (4), а третий выход соединен с первым входом релейного переключателя (5). Второй вход релейного переключателя (5) соединен с выходом первого формирователя нуля (6). Выход релейного переключателя (5) соединен с входом интегрального элемента регулирования (7). Пропорциональный элемент регулирования (3), дифференциальный элемент регулирования (4) и интегральный элемент регулирования (7) образуют пропорционально-интегрально-дифференциальный регулятор скорости электропривода. Выход пропорционального элемента регулирования (3) соединен с первым входом второго сумматора (8), выход дифференциального элемента регулирования (4) соединен со вторым входом второго сумматора (8), а выход интегрального элемента регулирования (7) соединен с третьим входом второго сумматора (8). Первый выход второго сумматора (8) соединен с первым входом управляемого ограничителя (9). Второй выход второго сумматора (8) соединен с третьим входом релейного переключателя (5). Второй вход управляемого ограничителя (9) соединен с выходом второго формирователя нуля (10). Первый выход управляемого ограничителя (9) соединен с входом силового преобразователя (11). Второй выход управляемого ограничителя (9) соединен с четвертым входом релейного переключателя (5). Выход силового преобразователя (11) соединен с датчиком тока (12), который в свою очередь соединен с электрическим двигателем (13). К электрическому двигателю (13) механически подсоединены датчик скорости (14) и исполнительный механизм (15). Информационный выход датчика тока (12) соединен с входом нелинейного элемента релейного типа (16). Выход нелинейного элемента релейного типа (16) соединен с третьим входом управляемого ограничителя (9). Информационный выход датчика скорости (14) соединен со вторым входом первого сумматора (2). 2 н.п. ф-лы, 7 ил.
Изобретение относится к области электротехники и может быть использовано в опорно-поворотных устройствах, металлообрабатывающих станках, механизмах металлургического производства и других системах управления движением. Техническим результатом является повышение быстродействия и точности при регулировании координат взаимосвязанных электроприводов с упругими звеньями и зазорами в кинематических передачах по принципу электромеханического распора с астатической стабилизацией моментов распора. Способ регулирования координат взаимосвязанных электроприводов с упругими звеньями и зазорами в кинематических передачах по принципу электромеханического распора включает формирование токов, моментов распора и движущих моментов электроприводов и регулирование целевой координаты общей массы контуром, общим для всех электроприводов. Темп регулирования движущих моментов и моментов распора устанавливают единым и выше темпа регулирования целевой координаты, формирование токов каждого электропривода осуществляют контурами регулирования токов, индивидуальными для каждого электропривода; динамику регулирования токов корректируют последовательными регуляторами, затем формирование моментов распора и движущих моментов электроприводов осуществляют внешними и внутренними контурами регулирования моментов упругости кинематических передач, индивидуальными для каждого электропривода. Динамику регулирования моментов распора и движущих моментов каждого электропривода корректируют параллельными регуляторами внутренних контуров в зависимости от координат электрических двигателей и кинематических передач. Динамику формирования моментов распора и движущих моментов каждого электропривода корректируют последовательными регуляторами внешних контуров. Динамику и точность регулирования целевой координаты корректируют последовательным регулятором и параллельным регулятором контура регулирования целевой координаты в зависимости от координат общей массы. 5 ил.
