Патенты автора ЧЭ Сянхуэй (CN)

Изобретение относится к области автоматизации сельскохозяйственных машин, в частности относится к способу определения пространственного положения транспортного средства на базе GNSS-INS (Global Navigation Satellite Systems (глобальной навигационной спутниковой системы) и Inertial Navigation System (инерциальной навигационной системы)) с использованием одиночной антенны. Способ определения пространственного положения транспортного средства на базе GNSS-INS с использованием одиночной антенны включает этапы: установку антенны GNSS в центре масс и в центре транспортного средства и установку измерительного блока IMU датчика на основе MEMS на валу рулевого механизма транспортного средства; получение информации о положении и скорости транспортного средства с помощью антенны GNSS, получение информации о курсовой угловой скорости транспортного средства с помощью измерительного блока IMU; вычисление угла пространственного положения транспортного средства с помощью комбинации акселерометра и гироскопа; вычисление курсового угла транспортного средства на базе положения, скорости и курсовой угловой скорости транспортного средства. Посредством комбинации одиночной антенны GNSS и датчика на основе IMU/MEMS небольшой стоимости пространственное положение и направление могут быть определены на базе кинематической модели сельскохозяйственного транспортного средства. Способ объединяет преимущества кратковременной высокой точности гироскопа IMU и долговременной высокой стабильности одиночной антенны GNSS таким образом, чтобы избежать отклонения, которое возникает при использовании гироскопа, и снизить уровень шума при определении пространственного положения на основе GNSS. Техническим результатом заявленного изобретения является повышение точности определения пространственного положения сельскохозяйственного транспортного средства. 5 з.п. ф-лы.

 


Наверх