Патенты автора НИЛЬССОН, Клас (SE)
Изобретение относится к способу и системе для определения податливости, связанной с выбранной осью манипулятора. Изобретение позволяет моделировать упругость связей и сочленений манипулятора и определять результирующую податливость. Способ используют для управления манипулятором таким образом, что определенные величины, связанные с крутящим моментом привода и/или позицией сочленения, можно определять для определенной кинематической конфигурации манипулятора. В зависимости от сложности манипулятора манипулятор управляется во множестве разных кинематических конфигураций, и в этих конфигурациях определяются величины. После этого определяют матрицу жесткости для каждого компонента манипулятора, и глобальную матрицу жесткости для манипулятора в целом для определения податливости выбранной оси. 3.н. и 33 з.п. ф-лы, 13 ил.
Изобретение относится к способу определения характеристики сочленения (112, 114, 116-119, 180), влияющей на точность движения манипулятора (110). Указанное сочленение приспособлено приводиться в действие по меньшей мере одним приводом, привод приспособлен приводить в действие указанное сочленение (112, 114, 116, 119, 180) посредством трансмиссии. Осуществляют фиксирование (200) указанного сочленения так, чтобы его движение было ограниченным. Приводят в действие (210) указанную трансмиссию с одновременным отслеживанием по меньшей мере одной величины, представляющей крутящий момент указанного привода, и по меньшей мере одной величины, представляющей положение привода. Определяют (220) по меньшей мере одно выходное значение указанного привода. Указанное выходное значение соответствует по меньшей мере одному положению сочленения. И определяют (230) характеристику сочленения на основании указанного по меньшей мере одного выходного значения. Изобретение обеспечивает точное определение параметров сочленения для калибровки положений и движений робота. 5 н. и 16 з.п. ф-лы, 14 ил.
