Патенты автора Кузмичев Андрей Викторович (RU)

Группа изобретений относится к медицине. Аппарат включает левую и правую ручные опоры и активный экзоскелетон нижних конечностей. Активный экзоскелетон нижних конечностей содержит две ножные опоры и тазовое звено, а также размещенные на них датчики углов поворота шарниров, датчики тока электродвигателей, датчики силы в стопах ножных опор, блоки сбора данных о дальности до препятствий. Задание режима работы аппарата осуществляется пользователем с пультов, смонтированных на рукоятках ручных опор. Данные с датчиков токов позволяют зафиксировать момент наступления спастического состояния мышц пользователя и предотвратить повреждение мышц и сухожилий. Данные с блока сбора данных о наклоне торса позволяют зафиксировать момент потери равновесия и за счет срабатывания элемента подушки безопасности и создания при этом дополнительной опоры предотвратить сам факт падения. Данные с размещенных на голенных звеньях и откидных кронштейнах линеек оптических дальномеров позволяют пользователю в автоматическом режиме перешагивать через препятствия с заранее неизвестными высотой и длиной, ходить по лестницам с заранее неизвестными высотой и глубиной ступеней. Изобретение обеспечивает расширение функциональных возможностей аппарата, а также повышение безопасности пользователя. 8 н. и 202 з.п. ф-лы, 64 ил.

Изобретение относится к медицинской технике и может применяться в качестве накаблучника ножных опор экзоскелета, выполненного с возможностью крепления к ногам пользователя экзоскелета и с возможностью передвижения в сагиттальной плоскости и предназначенного для оказания помощи при ходьбе людям с ограниченными двигательными возможностями, не имеющим возможности к самостоятельному передвижению, с ограниченной подвижностью или полной неподвижностью нижних конечностей при нормальном функционировании верхних конечностей и верхней части корпуса. Накаблучник башмака пользователя экзоскелета содержит корпус накаблучника, внутренняя поверхность которого выполнена в форме поверхности ответной внешней поверхности пяточной части башмака пользователя и по меньшей мере один элемент крепления корпуса накаблучника к башмаку пользователя. Корпус накаблучника снабжен дополнительной опорой, смонтированной в корпусе накаблучника с возможностью вращения относительно оси, перпендикулярной подошвенной поверхности корпуса накаблучника. Технический результат, на достижение которого направлено изобретение, заключается в снижении величины силы трения, обусловленного взаимодействием подошвенной поверхности корпуса накаблучника с опорной поверхностью при повороте опорной ноги за счет мускульной силы нормально функционирующих верхних конечностей и верхней части корпуса пользователя и уменьшения его мускульных усилий. 1 з.п. ф-лы, 4 ил.

Изобретение относится к медицине. Стопа экзоскелета, выполненного с возможностью крепления к ногам пользователя экзоскелета и передвижения в сагиттальной плоскости, содержит элемент для постановки башмака пользователя экзоскелета и башмак пользователя экзоскелета. На элементе для постановки башмака смонтированы, по меньшей мере, один элемент для фиксации башмака пользователя экзоскелета и один или два элемента для соединения с голеностопным шарниром экзоскелета. Элемент для постановки башмака пользователя экзоскелета снабжен дополнительной опорой, смонтированной в нем с возможностью вращения относительно оси, перпендикулярной подошвенной поверхности элемента для постановки башмака пользователя. Изобретение обеспечивает возможность осуществлять малозатратный с точки зрения расхода мышечной энергии поворот ноги пользователя экзоскелета относительно оси перпендикулярной опорной поверхности без отрыва ножной опоры экзоскелета от опорной поверхности. 1 н.п. ф-лы; 4 ил.

Аппарат относится к относится к медицинской технике, а именно к аппаратам помощи при ходьбе людей с ограниченными двигательными возможностями. Аппарат содержит левую и правую ручные опоры, снабженные инклинометрами и тактильными датчиками, смонтированными на опорных концах опор, и экзоскелет нижних конечностей, содержащий тазовое звено, левую и правую ножные опоры, каждая из которых содержит бедренное звено, голенное звено и нижнее звено в виде стопы, тазобедренные, коленные и голеностопные шарнирные соединения, элементы крепления к частям тела пользователя, установленные на каждом из звеньев, по одному датчику угла поворота и одному датчику угловой скорости каждого из шарнирных соединений, датчик угла наклона торса, стереокамеру, смонтированную на экзоскелете и выполненную с возможностью формирования матрицы данных о дальности до объектов в поле зрения стереокамеры, датчик силы реакции стопы каждой ножной опоры в вертикальном направлении, систему питания и блок управления аппаратом с пультом задания режимов работы, систему питания. При этом дополнительно первая и вторая линейки светоизлучающих маркерных элементов с заранее заданными и несовпадающими цветами излучения и заранее заданными расстояниями до опорных концов ручных опор, смонтированы на левой и правой ручных опорах. Каждый из голеностопных шарнирных соединений выполнен с возможностью вращения стопы вокруг трех осей координат. Датчики силы реакции стопы каждой ножной опоры выполнены с возможностью измерения силы реакции стопы каждой ножной опоры дополнительно в продольном направлении. Стереокамера выполнена с возможностью формирования матрицы данных о цвете элементов изображения объектов в поле зрения стереокамеры, которая смонтирована на экзоскелете с возможностью обеспечения попадания в поле зрения стереокамеры части ручной опоры с размещенными на ней маркерными элементами. Блок управления аппаратом выполнен с возможностью формирования данных о желаемых геометрических параметрах шага - желаемой длине шага и желаемой высоте подъема пятки экзоскелета, и формирования сигналов управления для выполнения движения с учетом масс-инерционных характеристик бедер и голеней нижних конечностей и торса тела пользователя и всех звеньев экзоскелета. Использование изобретения позволяет обеспечить возможность самостоятельного передвижения человека по горизонтальной и наклонной опорной поверхности, а также вверх и вниз по лестничным маршам с заранее неизвестными высотой и глубиной ступеней и переход через препятствия с заранее неизвестными высотой и протяженностью. 15 з.п. ф-лы, 9 ил.

Изобретение относится к области медицинской техники, в частности к аппаратам помощи при ходьбе пользователю с нарушением опорно-двигательных функций, не имеющему возможности к самостоятельному передвижению, с ограниченной подвижностью или полной неподвижностью нижних конечностей при нормальном функционировании верхних конечностей и верхней части корпуса. Аппарат обеспечивает возможность самостоятельного передвижения человека по ровной и неровной горизонтальной и наклонной опорной поверхности, а также по лестничным маршам и переход через препятствия. Аппарат помощи при ходьбе содержит левую и правую ручные опоры и экзоскелет нижних конечностей. Экзоскелет содержит тазовое звено, левую и правую ножные опоры, каждая из которых, в свою очередь, содержит бедренное звено, голенное звено и нижнее звено в виде стопы, и тазобедренные, коленные и голеностопные шарнирные соединения, предназначенные для соединения между собой соответствующих смежных звеньев аппарата. При этом тазобедренные и коленные шарнирные соединения обеспечивают возможность вращения соответствующих звеньев в сагиттальной плоскости, а каждое из голеностопных шарнирных соединений выполнено с возможностью вращения стопы вокруг трех осей координат. Аппарат также содержит: элементы крепления к частям тела пользователя, установленные на каждом из звеньев; датчики угла поворота каждого из шарнирных соединений, обеспечивающие информацию об относительных поворотах звеньев аппарата; датчики угла наклона торса; датчики силы реакции стопы каждой ножной опоры в вертикальном и продольном направлениях; блок управления аппаратом с пультом задания режимов работы; и систему питания. Датчик угла наклона торса обеспечивает информацию о наклоне торса пользователя относительно вертикальной оси, посредством измерения угла наклона в сагиттальной и фронтальной плоскостях. Блок управления аппаратом с пультом задания режимов работы предназначен для сбора измеренных сигналов со всех упомянутых выше датчиков и формирования сигналов управления для выполнения движения, выбранного пользователем из набора заранее предопределенных действий с пульта задания режимов работы аппарата. При этом блок управления аппаратом выполнен с возможностью сбора измеренных сигналов и формирования сигналов управления для выполнения движения на основе полученных данных с датчиков об угле наклона торса во фронтальной плоскости и силе реакции стопы каждой ножной опоры в продольном направлении, а также формирования сигналов управления для выполнения движения с учетом масс-инерционных характеристик бедер и голеней нижних конечностей и торса тела пользователя и всех звеньев экзоскелета. Изобретение обеспечивает повышение безопасности пользователя, расширение функциональных возможностей аппарата и улучшение эргономических характеристик аппарата. 41 з.п. ф-лы, 49 ил.

Группа изобретений относится к медицинской технике, а именно к средствам задания желаемых траекторий движения экзоскелета и способам управления устройствами в заранее определенных режимах. Способ задания желаемых траекторий движения экзоскелета для передвижения пользователя с нарушением функций опорно-двигательного аппарата, устройство содействия ходьбе этого пользователя и способ управления этим устройством обеспечивают возможность ходьбы в заранее определенных режимах движения пользователей с ограниченной подвижностью или полной неподвижностью нижних конечностей при нормальном функционировании верхних конечностей и верхней части корпуса. Изобретения обеспечивают возможность передвижения пользователей с паттерном ходьбы, близким к паттерну ходьбы человека без нарушения функций опорно-двигательного аппарата, при этом предоставляя пользователю с пульта управления самостоятельно изменять режим движения и такие параметры ходьбы, как длина шага, высота подъема ноги и темп ходьбы. Устройство содержит носимую пользователем часть, включающую моторизованный экзоскелет нижних конечностей, оснащенный устройством управления, реализованным в бортовом контроллере экзоскелета, и не носимую часть, включающую внешний компьютер ассистента-специалиста и систему определения параметров желаемых траекторий движения экзоскелета в декартовой системе координат. При этом управляющие сигналы на приводы экзоскелета формируются с учетом масс-инерционных характеристик сегментов тела пользователя и элементов экзоскелета и требований к качеству управления. Использование изобретений позволяет расширить функциональные возможности управления экзоскелетом. 3 н. и 6 з.п. ф-лы, 9 ил.

Изобретение относится к медицине. Коленный шарнир экзоскелетона содержит роликовую обгонную муфту 1 с поводковой вилкой 2, электродвигатель 10, нормально замкнутый управляемый выключатель 12, выключатель 13, установленный на валу 7 голенного звена 8 датчик момента 29, управляемый переключатель 14, резистор 15, первый 22, второй 23, третий 28 и четвертый 31 пороговые элементы, датчик 24 угла относительного поворота бедренного 5 и голенного 8 звеньев экзоскелетона, элемент «И» 30, задатчик 26 требуемого угла фиксации коленного шарнира, элемент сравнения 27. Обойма 3 обгонной муфты встроена в выполненный в виде втулки 4 конец бедренного звена экзоскелетона. Ступица 6 обгонной муфты смонтирована на выполненном в виде вала конце голенного звена экзоскелетона. На валу голенного звена установлен датчик момента. На опорной части 20 голеностопного звена 21 смонтирован башмак 19. В переднюю и заднюю части подошвы 18 башмака встроены первый 16 и второй 17 датчики силы. Корпус датчика угла относительного поворота бедренного и голенного звеньев смонтирован на втулке бедренного звена. Вал голенного звена выполнен полым. Вал поводковой вилки соединен с валом 36 электродвигателя. Корпус электродвигателя смонтирован внутри вала голенного звена, а вал электродвигателя расположен соосно ступице. Применение изобретения позволит упростить конструкцию коленного шарнира, снизить металлоемкость, повысить удобство в обслуживании и эксплуатации, а также повысить надежность работы коленного шарнира. 2 з.п.ф-лы, 3 ил.

Изобретение относится к технологиям и оборудованию для производства топливного спирта из целлюлозы, а конкретно - к предварительной обработке лигноцеллюлозного сырья, используемого для производства этанола

Изобретение относится к процессам приготовления сортировки и водки и может быть использовано в ликеро-водочной промышленности

Изобретение относится к спиртовой промышленности, а именно к производству спирта из зернового сырья

Изобретение относится к пищевой промышленности, а именно к технологии и устройствам для обработки спиртосодержащих жидкостей

Изобретение относится к способам и устройствам для перемешивания текучих жидких сред таких, например, как спиртосодержащие смеси, топливные или масляные смеси, краски, фруктовые напитки и т.д., и может быть использовано в химической, нефтехимической, пищевой, фармацевтической и других отраслях промышленности

Изобретение относится к процессам приготовления различных сортов водки и может быть использовано в винодельческой отрасли, в ликеро-водочной и в пищевой промышленности

Изобретение относится к процессам приготовления различных спиртосодержащих смесей и может быть использовано в винодельческой отрасли, в ликеро-водочной, в пищевой и в иных отраслях производства, где спиртосодержащие смеси применяются в качестве рабочих сред

Изобретение относится к спиртовой промышленности, а именно к способу производства спирта и устройству для его осуществления

Изобретение относится к пищевой промышленности

Изобретение относится к процессам приготовления различных текучих смесей и может быть использовано в пищевой и в иных отраслях производства, где текучие смеси применяются в качестве рабочих сред

Изобретение относится к процессам переработки крахмалсодержащего сырья, преимущественно зерновых культур, и может быть использовано для производства спирта

Изобретение относится к спиртовой промышленности и может быть использовано в установках для получения ректификованного спирта

Изобретение относится к процессам переработки зерна и может быть использовано для шелушения и дробления зерна, получения мучного теста, крахмала и т.д

 


© Патентный поиск, поиск патентов на изобретения - FindPatent.RU 2012-2024
Политика конфиденциальности
Наверх