Патенты автора Пожбелко Владимир Иванович (RU)

Изобретение относится к области машиностроения. Волновая двухсторонняя зубчатая передача содержит корпус с установленным в нем центральным валом, жесткое зубчатое колесо с внутренними зубьями в зацеплении с одновенцовым гибким зубчатым колесом и поворотный генератор волн. Гибкое зубчатое колесо выполнено с двухсторонним зубчатым венцом, образованным расположенными в одной плоскости и совмещенными между собой внутренними и внешними зубьями, одновременно входящими в зубчатое зацепление между жестким зубчатым колесом и поворотным генератором волн. Число внешних зубьев гибкого зубчатого колеса выполнено меньше числа внутренних зубьев жесткого зубчатого колеса, например, на два зуба. Генератор волн выполнен в виде зубчатого механизма, зубчатые колеса которого входят в зацепление с упомянутым гибким зубчатым колесом. Обеспечивается увеличение диапазона передаточных отношений волновой зубчатой передачи и расширение ее функциональных возможностей, а также упрощение процесса сборки гибкого зубчатого колеса с поворотным генератором волн. 9 з.п. ф-лы, 8 ил.

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к шарнирным параллелограммным механизмам параллельной структуры, и может найти применение в качестве привода платформенных манипуляторов, автоматических линий, технологических сборочных устройств, точных измерительных комплексов и хирургических роботов. Пространственный параллелограммный механизм манипулятора содержит основание и шарнирно соединенные с ним и параллельно установленные между собой поворотные кривошипы одинаковой длины, кинематически связанные между собой посредством шатуна. При этом он выполнен в виде подвижно соединенных между собой параллелограммов, а поворотные кривошипы выполнены в виде пластин с параллельно отогнутыми между собой плоскими концами с расположенными на них со смещением между собой отверстиями для установки цилиндрических шарниров. Шатун выполнен в виде основной подвижной платформы, соединенной с основанием поворотными кривошипами через цилиндрические шарниры с осями вращения, расположенными перпендикулярно основанию и основной подвижной платформе. Обеспечивается упрощение конструкции и системы управления, а также расширение функциональности и рабочей зоны. 9 з.п. ф-лы. 4 ил.

Изобретение относится к области машиностроения, а более конкретно к виброударным механизмам. Шарнирный виброударный механизм содержит замкнутую кинематическую цепь с приводным вращательным двигателем. Кривошипно-коромысловый механизм выполнен с подвижно соединенными между собой через цилиндрические шарниры ведущим кривошипом, шатуном, коромыслом и стойкой, где коромысло и стойка выполнены одинаковой длины. Длина шатуна равна устроенной длине ведущего кривошипа, а коромысло соединено с ударным рабочим органом и связано со стойкой посредством упругого элемента. Достигается упрощение конструкции. 9 з.п. ф-лы, 5 ил.

Изобретение относится к машиностроению, в частности к платформенным механизмам параллельной структуры, и может найти применение в разных областях техники, преимущественно в удаленных механических устройствах. Плоско-пространственный платформенный манипулятор содержит приводное шарнирно-рычажное устройство, которое выполнено в виде сборки плоской замкнутой кинематической цепи, связывающей между собой опорное основание и подвижную платформу, с пространственной замкнутой кинематической цепью, связывающей между собой рабочий орган и упомянутую подвижную платформу. А привод манипулятора выполнен с избыточным общим числом приводных двигателей, превышающим число степеней свободы шарнирно-рычажного устройства манипулятора, и снабжен цилиндрическими шарнирами с параллельными осями вращения. Обеспечивается упрощение конструкции, уменьшение пространственных габаритов, повышение жесткости и обеспечение безотказной работы в аварийных ситуациях в удаленных условиях эксплуатации, например на беспилотных космических летательных аппаратах. 8 з.п. ф-лы, 7 ил.

Изобретение относится к машиностроению, и в частности к платформенным механизмам параллельной структуры, и может найти применение в автоматических линиях, обрабатывающих центрах и роботах-манипуляторах. Пространственно-плоский платформенный сферический манипулятор содержит опорное основание, кинематически связанное с подвижной платформой и рабочим органом посредством шарнирно-рычажного устройства. Подвижная платформа связана с опорным основанием посредством замкнутой кинематической цепи рычажных звеньев, соединенных между собой через цилиндрические шарниры, содержащие вращательные кинематические пары с пересекающимися между собой осями углового поворота. Рабочий орган связан с подвижной платформой посредством замкнутой кинематической цепи рычажных звеньев, соединенных через цилиндрические шарниры, содержащие вращательные кинематические пары с параллельными между собой осями углового поворота. Изобретение обеспечивает упрощение конструкции и системы управления, а также расширение рабочего пространства и функциональности манипулятора с увеличенным числом степеней свободы рабочего органа. 6 з.п. ф-лы, 3 ил.

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в сборочных стендах, шахтных подъемниках и механизмах подачи боеприпасов, установках запуска беспилотников и подъемниках, преимущественно длинномерных грузов. Манипулятор содержит опорное основание и подвижную грузовую платформу, связанные между собой посредством замкнутой приводной кинематической цепи, выполненной в виде двухкривошипного параллелограммного механизма, сблокированного с многократно соединенными между собой шарнирными ромбами, образующими параллельные между собой сборки пересекающихся трехшарнирных соединительных рычагов для привода грузовой платформы. Изобретение обеспечивает при сохранении заданной горизонтальной ориентации длинномерных грузов компактность манипулятора в нерабочем положении без его разборки и сборки при транспортировке и хранении. 6 з.п. ф-лы, 6 ил.

Изобретение относится к машиностроению. Складывающийся шарнирный подъемник подвесного груза содержит опорное основание и шарнирный подвес груза, кинематически связанные между собой посредством приводной замкнутой кинематической цепи. Цепь выполнена в виде последовательно расположенных в одной плоскости и соединенных между собой одинаковых шарнирных ромбов. Ромбы составлены из пересекающихся и одинаковых между собой трехшарнирных соединительных рычагов. Шарниры рычагов расположены на одной прямой. Ромб, расположенный на одном конце цепи, кинематически связан с опорным основанием, а на другом конце соединен с шарнирным подвесом посредством двух одинаковых двухшарнирных рычагов. Длина двухшарнирных рычагов равна половине длины трехшарнирных рычагов. Достигается упрощение конструкции, увеличение высоты подъема груза, а также компактность подъемника в его нерабочем положении. 8 з.п. ф-лы, 4 ил.

Изобретение относится к области машиностроения. Параллелограммный прямолинейно-направляющий механизм содержит трехкривошипный шарнирный параллелограмм и четырехзвенную структурную группу, кинематически связанные между собой через вращательные кинематические пары с параллельными осями углового поворота. Все три кривошипа выполнены в виде двухшарнирных звеньев одинаковой длины и установлены в одном между собой направлении. Стойка выполнена в виде четырехшарнирного треугольного звена, три шарнира которого расположены на вершинах упомянутого треугольника, а четвертый шарнир расположен посередине основания этого треугольника. Шатун выполнен в виде треугольника трехшарнирного звена, который равен треугольнику стойки, а четырехзвенная структурная группа составлена из трех двухшарнирных звеньев одинаковой длины, одним концом соединенных между собой через двойной шарнир, а другим концом соответственно присоединенных к стойке и к шатуну через два двойных шарнира и дополнительный двухшарнирный соединительный рычаг, длина которого превышает длину каждого из трех двухшарнирных звеньев упомянутой структурной группы. Обеспечивается упрощение конструкции, а также исключение мертвых неуправляемых положений механизма. 3 з.п. ф-лы, 3 ил.

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к пространственным платформенным манипуляторам, и может быть использовано в робототехнике, обрабатывающих центрах, автоматических линиях, а также в хирургической медицине и реабилитационных стендах для восстановления движений в суставах человека. Сферический платформенный складывающийся манипулятор содержит замкнутое кинематическое соединение опорного основания, подвижной платформы и приводных одноподвижных кинематических пар, которое выполнено в виде трех пространственных четырехзвенных шарнирных ромбов, образующих три подвижные опоры манипулятора, звенья которых выполнены в виде радиально-изогнутых двухшарнирных соединительных рычагов с пересекающимися в одной точке осями цилиндрических шарниров, а каждый из этих шарнирных ромбов соединен с опорным основанием и с подвижной платформой через два двойных цилиндрических шарнира. Технический результат заключается в упрощении конструкции, расширении рабочего пространства сферического платформенного манипулятора за счет увеличения до шести числа управляемых степеней свободы с их раздельной кинематической разнообразный движений рабочего органа, а также компактности пространственного манипулятора в его нерабочем положении. 9 з.п. ф-лы, 7 ил.

Изобретение относится к машиностроению, в частности к платформенным механизмам параллельной структуры с несколькими степенями свободы, и может найти применение в разных областях техники и хирургии в качестве стационарных, переносных и подвесных устройств с заданной постоянной ориентацией перемещаемого рабочего органа во всем расширенном рабочем пространстве. Плоско-пространственный трехплатформенный манипулятор содержит шарнирно-рычажное устройство привода рабочего органа, которое выполнено в виде сборки из трех кинематически связанных между собой трехшарнирных звеньев, выполненных в виде последовательно расположенных по вертикали поворотной платформы, образующей с подвижной платформой плоскую замкнутую кинематическую цепь, и присоединяемой к подвижной платформе через пространственную замкнутую кинематическую цепь рабочей платформы с закрепленным на ней рабочим органом, где обе упомянутые кинематические цепи содержат цилиндрические шарниры, состоящие из вращательных кинематических пар с параллельно расположенными между собой осями углового поворота соединяемых звеньев. Технический результат заключается в упрощении конструкции и системы управления, расширении рабочего пространства и увеличении до девяти числа управляемых степеней свободы, а также в обеспечении постоянства заданной ориентации рабочего органа при его круговом поступательном перемещении. 9 з.п. ф-лы, 4 ил.

Изобретение относится к машиностроению. Шарнирный многовершинный механизм содержит замкнутую кинематическую цепь в виде шарнирного многозвенника, стороны которого выполнены в виде двухшарнирных звеньев, которые подвижно соединены между собой посредством одноподвижных вращательных кинематических пар с параллельными осями вращения и образуют расположенные по периметру этого шарнирного многозвенника вершины, которые кинематически связаны между собой, а также с опорным основанием и со входным звеном через двухшарнирные соединительные рычаги. Обеспечивается упрощение конструкции, снижение габаритов и веса. 9 з.п. ф-лы, 13 ил.

Изобретение относится к машиностроению, в частности к платформенным механизмам параллельной структуры. Манипулятор содержит опорное основание, кинематически связанное посредством шарнирно-рычажного устройства с подвижной платформой, взаимодействующей с рабочим органом. Шарнино-рычажное устройство выполнено в виде набора равномерно расположенных по периметру подвижной платформы трех структурных модулей, каждый из которых составлен из одного трехшарнирного соединительного рычага и присоединенных к нему трех двухшарнирных соединительных рычагов, кинематически связанных между собой посредством цилиндрических шарниров с параллельными осями вращения для сборки замкнутой многоконтурной кинематической цепи манипулятора. Каждый из упомянутых структурных модулей выполнен в виде последовательной сборки с подвижной платформой одного трехшарнирного соединительного рычага и трех двухшарнирных соединительных рычагов, которые образуют между собой и с опорным основанием шарнирный параллелограмм, или шарнирный антипараллелограмм, или шарнирный пятизвенник с приводной вращательной или поступательной кинематической парой. Изобретение обеспечивает упрощение конструкции, расширение рабочего пространства, а также упрощении системы управления рабочим органом за счет раздельной кинематики всех его движений. 4 з.п. ф-лы, 9 ил.

Изобретение относится к машиностроению, в частности к шарнирно-рычажным приводам. Механизм плавающего шарнирного параллелограмма содержит опорное основание и замкнутую кинематическую цепь. Цепь включает четыре шатуна, кинематически взаимосвязанные через цилиндрические шарниры, и поворотные кривошипы. Кривошипы собраны между собой в многосторонние изменяемые замкнутые контуры с установкой в них приводных вращательных, поступательных или винтовых кинематических пар. Пары образуют четырехшатунный шарнирный параллелограмм. Достигается упрощение конструкции. 9 з.п. ф-лы, 11 ил.

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к шарнирным кривошипным механизмам. Шарнирный механизм изменяемой структуры содержит замкнутую кинематическую цепь, включающую опорную стойку и рычажные звенья, образующие между собой цилиндрические шарниры в виде вращательных кинематических пар. Замкнутая кинематическая цепь выполнена в виде сборки в плоскости рычажных звеньев в изменяемые замкнутые контуры посредством кинематических соединений с различным расположением между собой осей цилиндрических шарниров. В качестве альтернативы замкнутая кинематическая цепь выполнена набором цилиндрических шарниров с осями вращения, расположенными вдоль взаимно перпендикулярных осей координат. Цепь при повороте этих рычажных звеньев собранной плоской структуры замкнутых контуров кинематической цепи преобразуется в пространственную подвижную структуру кривошипного механизма с пространственным движением выходного звена. Достигается упрощение конструкции. 4 з.п. ф-лы, 8 ил.

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано для согласованного перемещения нескольких разных рабочих органов в автоматических линиях и обрабатывающих центрах. Шарнирный манипулятор содержит установленное на опорном основании шарнирно-рычажное приводное устройство, обеспечивающее закрепление на нем рабочих органов. Приводное устройство выполнено в виде расположенных в одной плоскости блочных модулей в виде шарнирных четырехзвенников. Модули кинематически связаны между собой посредством трехшарнирных соединительных рычагов, выполненных в форме треугольника с расположенными на его вершинах цилиндрическими шарнирами с параллельными осями вращения, и шарнирного параллелограмма. Один из блочных модулей установлен на опорной платформе. В результате обеспечивается упрощение конструкции и сборки манипулятора, компактность манипулятора в нерабочем положении без разборки и расширение его рабочего пространства. 6 з.п. ф-лы, 8 ил.

Изобретение относится к машиностроению. Ковочный манипулятор содержит приводное исполнительное устройство для захвата и перемещения заготовки при ее обработке, которое выполнено в виде двух сблокированных между собой кривошипно-шатунных параллелограммных механизмов, собираемых в замкнутую кинематическую цепь на основе цилиндрических шарниров с параллельными между собой осями вращения, в которой один из параллелограммных механизмов установлен на поворотную платформу с горизонтальной осью вращения, а другой параллелограммный механизм сблокирован с подвижным рычажным устройством зажима заготовки. Обеспечивается упрощение конструкции и точного горизонтального позиционирования перемещаемой заготовки в расширенном ее рабочем пространстве и повышение производительности манипулятора. 7 з.п. ф-лы, 4 ил.

Изобретение относится к машиностроению и может найти применение в разных областях техники в качестве многократного соединительного устройства кинематической связи между собой нескольких поворотных рычажных звеньев. Многократный цилиндрический шарнир содержит подвижное вращательное устройство поворотных рычажных звеньев, выполненное в виде параллельно установленных в одной плоскости вращения независимо друг от друга одинаковых круговых цилиндров (1, 2) малого диаметра, контактирующих между собой и с внутренней поверхностью пустотелого цилиндра (3), а каждый из упомянутых цилиндров сблокирован с отдельным поворотным рычажным звеном (4, 5, 6). Технический результат: упрощение конструкции и снижение ее габаритов, а также расширение функциональных и эксплуатационных возможностей увеличения количества собираемых через шарнир поворотных рычажных звеньев. 3 з.п. ф-лы, 6 ил.

Изобретение относится к машиностроению. Стержневая вращательная кинематическая пара содержит вращательное кинематическое соединение поворотных рычажных звеньев в виде набора из двух круглых стержней, установленных несоосно с параллельным смещением их осей вращения между собой и расположенных внутри плавающего кольцевого элемента, образующая которая конгруэнтна наружной поверхности обоих круглых стержней при их контакте между собой. Обеспечивается упрощение конструкции и повышение эксплуатационной эффективности шарнирных механизмов. 5 з.п. ф-лы, 5 ил.

Изобретение относится к машиностроению, в частности к пространственным манипуляционным механизмам с установленным на платформу рабочим органом, и может быть использовано в обрабатывающих центрах, сборочных конвейерах и автоматических линиях. Манипулятор содержит опорное основание и подвижную платформу с рабочим органом и устройством ее привода. Платформа кинематически связана с опорным основанием посредством трех подвижных стержневых опор, установленных вокруг платформы. Каждая из стержневых опор выполнена в виде имеющей возможность складывания замкнутой многозвенной кинематической цепи с попарно скрещивающимися двухшарнирными соединительными рычагами. Рычаги кинематически связаны с опорным основанием и с подвижной платформой посредством цилиндрических шарниров с параллельными осями вращения. В результате обеспечивается упрощение конструкции манипулятора, его компактность в нерабочем положении без разборки и сборки и увеличение рабочего пространства. 6 з.п. ф-лы, 6 ил.

Изобретение относится к области пространственных манипуляторов с параллельной структурой и может быть использовано, например, в автоматических линиях для относительного смещения двух объектов в процессе обработки или сборки. Манипулятор содержит опорное основание и расположенные на нем два комплекта из попарно связанных между собой подвижных платформ, которые кинематически связаны между собой посредством двухшарнирных звеньев с вращательными кинематическими парами, имеющими параллельные оси углового поворота. При этом упомянутые оси углового поворота расположены в плоскости соответствующих подвижных платформ, а упомянутые платформы и звенья установлены с образованием замкнутой кинематической цепи с изменяемыми замкнутыми контурами, причем одна из подвижных платформ каждого комплекта установлена на опорном основании, а на другой – выходной подвижной платформе каждого комплекта, установлен соответствующий рабочий орган. Использование изобретения позволяет повысить точность позиционирования объектов манипулирования и расширить технологические возможности манипулятора. 6 з.п. ф-лы, 4 ил.

Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, и может быть использовано для выполнения групповых технологических операций несколькими разными рабочими органами. Робот содержит подвижное исполнительное устройство привода выходного звена с рабочим органом, выполненное в виде двух раздельно приводимых и взаимодействующих между собой манипуляторов, установленных на общем опорном основании посредством двух поворотных платформ. Один манипулятор выполнен в виде установленного на одной из платформ четырехзвенного плоского шарнирного механизма с перпендикулярно установленными на его подвижных звеньях параллелограммными шарнирными механизмами. Другой манипулятор выполнен в виде сблокированного с другой поворотной платформой восьмизвенного плоского шарнирного механизма. Звенья механизма образуют два пятисторонних замкнутых контура с одной общей стороной и соединены между собой посредством цилиндрических шарниров с параллельными осями вращения. В результате обеспечивается упрощение конструкции робота и увеличение его рабочего пространства. 5 ил.

Изобретение относится к платформенным рычажным механизмам параллельной структуры и может быть использовано в робототехнике, автоматических линиях, обрабатывающих центрах и технологических установках для смещения между собой двух подвижных объектов и разных рабочих органов. Платформенный механизм относительного манипулирования содержит опорное основание и приводное исполнительное устройство, выполненное в виде двух шарнирно-сочлененных между собой платформ, кинематически связанных с опорным основанием посредством подвижных стержневых опор, составляющих замкнутую кинематическую цепь, звенья которой образуют вращательные кинематические пары для сборки цилиндрических шарниров с параллельными между собой осями вращения. Технический результат заключается в упрощении конструкции за счет применения только простых цилиндрических шарниров с параллельными осями вращения, упрощении управления путем раздельной кинематики привода, а также расширении функциональности и рабочего пространства механизма за счет суммирования рабочих зон. 9 з.п. ф-лы, 10 ил.

Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, а именно к пространственным манипуляционным механизмам роботов со сферическим движением рабочих органов, и может найти применение в автоматических линиях, сборочных конвейерах, хирургической медицине, обрабатывающих центрах и технологических установках. Круговой пространственный сферический манипулятор содержит опорное основание и установленное на нем подвижное исполнительное устройство в виде замкнутой кинематической цепи, составленной из радиально изогнутых шарнирных соединительных рычагов, последовательно установленных между собой при их сборке по окружности и кинематически связанных между собой и с приводным ведущим валом посредством цилиндрических шарниров. Оси шарниров пересекаются в центре сферической поверхности для перемещения по ней одновременно нескольких рабочих органов, которые закреплены на указанных радиально изогнутых рычагах. Технический результат заключается в упрощении конструкции, снижении пространственных габаритов, расширении рабочего пространства и упрощении системы управления за счет привода от одного двигателя нескольких рабочих органов, совершающих сферическое движение в разных рабочих пространствах. 9 ил.

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в многопозиционных обрабатывающих центрах, на сборочных конвейерах и в многофункциональных технологических установках. Манипулятор содержит опорное основание, подвижное исполнительное устройство с вращательным приводом и рабочие органы. Исполнительное устройство выполнено в виде кинематически связанных между собой структурных модулей, собранных в одной плоскости в замкнутую кинематическую цепь. Кинематическая цепь состоит из замкнутых контуров треугольной формы, каждый из которых образован из шести одинаковых двухшарнирных звеньев. На концах звеньев расположены цилиндрические шарниры с перпендикулярными осями вращения. Каждая из сторон замкнутого контура состоит из двух двухшарнирных звеньев. Рабочие органы установлены на структурных модулях. В результате обеспечивается упрощение конструкции и сборки манипулятора и расширение его рабочей зоны. 8 з.п. ф-лы, 9 ил.

Изобретение относится к пространственным манипуляторам параллельной структуры и может быть использовано в робототехнике, автоматических линиях в машиностроении, испытательных стендах, сборочных конвейерах, обрабатывающих центрах и технологических установках для смещения между собой в рабочем пространстве двух подвижных объектов и разных рабочих органах. Пространственный манипулятор относительного манипулирования содержит опорное основание и установлено на нем подвижное исполнительное устройство, выполненное в виде двух спаренных между собой подвижных платформ, взаимосвязанных через многоподвижное вращательное соединение и соединенных с опорным основанием посредством подвижных стержневых опор, присоединяемых к спаренным подвижным платформам через сферические шарниры с тремя степенями свободы. Технический результат заключается в упрощении конструкции и системы управления раздельной кинематикой спаренных платформ в расширенном рабочем пространстве, с осуществлением вращения вокруг параллельных осей, поступательного и плоскопараллельного движения объектов с сохранением их заданной ориентации (горизонтальной, вертикальной, угловой). 9 з.п. ф-лы, 8 ил.

Изобретение относится к машиностроению, в частности к шарнирным соединениям звеньев деталей машин. Двухподвижная вращательная кинематическая пара состоит из соединения опорного звена (1) и воздействующего звена (2), в котором опорное звено (1) выполнено в виде пустотелого цилиндра вращения с полукруговой образующей, а воздействующее звено (2) выполнено в виде поворотного цилиндра с закругленными по полусфере двумя торцами, образующая которых конгруэнтна внутренней поверхности пустотелого цилиндра. Технический результат: упрощение конструкции, снижение трудоемкости изготовления и монтажа, а также простота сборки и разборки двухподвижной кинематической пары без применения крепежных узлов. 5 з.п. ф-лы, 12 ил.

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в хирургической медицине, в обрабатывающих центрах и автоматических линиях в машиностроении. Манипулятор содержит опорное основание, кинематически связанное посредством шарнирно-рычажного устройства с выходным звеном. Шарнирно-рычажное устройство выполнено в виде многократного шарнирного параллелограмма, состоящего из расположенных в одной плоскости и соединенных посредством вращательных кинематических пар трех шарнирных параллелограммов. Первый параллелограмм образован опорным основанием и двумя кривошипами, соединенными шатуном, образующим с двумя кривошипами и шатуном второй шарнирный параллелограмм. Один кривошип второго параллелограмма образует с шатуном, шарнирно соединенным с ним посредством двух кривошипов, третий шарнирный параллелограмм. Кинематическая вращательная пара каждого параллелограмма соединена с приводом. В результате обеспечивается упрощение конструкции и сокращение габаритов манипулятора и повышение его эксплуатационной эффективности за счет раздельной кинематики управления несколькими рабочими органами. 6 з.п. ф-лы, 4 ил.

Изобретение относится к машиностроению. Шарнирный механизм, преимущественно пространственного манипулятора, содержит опорную стойку и шарнирно-сочлененное рычажное устройство передачи движения на рабочие органы, выполненное в виде замкнутой двухконтурной кинематической цепи шарнирного шестизвенника с установленными на его вершинах цилиндрическими шарнирами и приводной вращательной кинематической парой, одна из сторон которого связана с опорной стойкой, а другие его стороны сблокированы с рабочими органами, совершающими пространственное вращательное и поступательное движение. Обеспечивается упрощение конструкции и расширение функциональности механизма. 9 з.п. ф-лы, 9 ил.

Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, и может быть использовано в автоматических линиях для сборки деталей узлов и монтажа агрегатов. Платформенный стыковочный манипулятор содержит опорное основание, подвижную платформу и самоустанавливающуюся трехшарнирную платформу. Опорное основание и подвижная платформа выполнены в форме четырехугольников, вершины которых попарно соединены четырьмя приводными стержневыми подвижными опорами посредством крестовин с перпендикулярно расположенными вращательными кинематическими парами. Самоустанавливающаяся трехшарнирная платформа кинематически связана с подвижной платформой посредством трех промежуточных стержневых подвижных опор и шарнирных соединений. В результате обеспечивается упрощение конструкции и управления манипулятором, а также повышение его точности и надежности. 7 з.п. ф-лы, 6 ил.

Изобретение относится к машиностроению и может найти применение в обрабатывающих центрах и в автоматических линиях. Копирующий манипулятор содержит задающее устройство и копирующее исполнительное устройство рабочего органа, установленные на основании с образованием замкнутой кинематической цепи, и привод. Задающее устройство выполнено в виде задающего шарнирного четырехзвенника переменной геометрии. Копирующее исполнительное устройство представляет собой копирующий шарнирный четырехзвенник переменной геометрии. Шарнирные четырехзвенники выполнены геометрически подобными и шарнирно соединены между собой посредством четырех двушарнирных звеньев одинаковой длины и восьми двойных шарниров, которые образуют между собой шарнирные параллелограммы. В результате обеспечивается упрощение конструкции манипулятора, снижение трудоемкости его изготовления и сборки, а также расширение его функциональных возможностей. 7 з.п. ф-лы, 6 ил.

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в обрабатывающих центрах, в хирургии, на испытательных и сборочных стендах. Платформенный робот содержит опорное основание и многоугольную подвижную платформу с приводом. Платформа и опорное основание кинематически связаны между собой посредством стержневых подвижных опор и промежуточных двухшарнирных звеньев. Каждая из подвижных опор выполнена в виде шарнирного антипараллелограмма с параллельными осями вращательных кинематических пар, состоящего из двух параллельных коротких шарнирных звеньев и двух соединяющих их и попарно скрещивающихся между собой длинных шарнирных звеньев. Короткие звенья соединены с опорным основанием и подвижной многоугольной платформой посредством промежуточных двухшарнирных звеньев. В результате обеспечивается упрощение конструкции робота, повышение его жесткости и точности позиционирования, а также расширение его рабочей зоны. 9 з.п. ф-лы, 13 ил.

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах параллельной структуры, в области строительства на основе подвижных каркасов и в радиолокационных устройствах с антеннами переменной формы. Многоконтурный шарнирный механизм содержит шарнирно сочлененные между собой звенья, образующие замкнутую кинематическую цепь. Упомянутая кинематическая цепь образована двухшарнирными звеньями, шарнирно сочлененными между собой с образованием установленных один внутри другого шарнирных параллелограммов. Вершины параллелограммов попарно соединены между собой двухшарнирными звеньями и вращательными кинематическими парами с параллельно расположенными осями их углового поворота. В результате обеспечивается упрощение конструкции и снижение трудоемкости изготовления и сборки многоконтурного шарнирного механизма, а также расширение пространства движения рабочего органа. 2 з.п. ф-лы, 6 ил.

Изобретение относится к механизмам параллельной структуры с замкнутой кинематической цепью и может найти применение в обрабатывающих центрах, автоматических линиях, хирургической медицине, где требуется постоянство заданной ориентации платформы с рабочим органом. Манипулятор содержит опорное основание и установленное на нем устройство позиционирования рабочего органа в виде приводной замкнутой шарнирно-рычажной кинематической цепи. Кинематическая цепь выполнена в виде шарнирного прямоугольника, состоящего из восьми коротких двухшарнирных звеньев одинаковой длины, вершины которых попарно соединены посредством четырех попарно параллельных длинных двухшарнирных звеньев одинаковой длины и восьми двойных шарниров с параллельными осями их углового поворота. Одно из коротких двухшарнирных звеньев шарнирного прямоугольника сблокировано с опорным основанием. В результате обеспечивается упрощение конструкции манипулятора и увеличение его рабочей зоны. 1 з.п. ф-лы, 5 ил.

Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, и может быть использовано в пространственных манипуляторах параллельной структуры, применяемых в автоматических линиях, отрабатывающих центрах и хирургии. Манипулятор содержит подвижную платформу и опорное основание. Платформа выполнена в виде кругового сектора, со сторонами которого подвижно соединены три стержневые подвижные опоры. Каждая опора выполнена в виде опорного двупарного звена. Первое звено выполнено с одноподвижной вращательной и двухподвижной цилиндрической кинематическими парами. Второе звено имеет две двухподвижные цилиндрические кинематические пары с непараллельными осями вращения. Третье звено выполнено с двухподвижной цилиндрической кинематической парой и трехподвижным сферическим шарниром. В результате обеспечивается упрощение конструкции и снижение габаритов манипулятора, повышение его жесткости и точности позиционирования, увеличение рабочего пространства. 3 з.п. ф-лы, 2 ил.

Изобретение относится к рычажным механизмам. Многопоршневой рычажный механизм содержит корпус с установленным в нем механическим преобразующим устройством, выполненным в виде сборки шатунно-поршневой группы звеньев, в которой шатуны и поворотный кривошип выполнены в виде одинаковых трехшарнирных звеньев с симметричной противоположной установкой на каждом шатуне двух поршней с взаимно-перпендикулярными осями своего поступательного движения. Обеспечивается упрощение конструкции устройства, уменьшение осевых габаритов многоцилиндровых поршневых двигателей и снижение динамических нагрузок на опорные подшипники и корпус поршневой машины. 5 з.п. ф-лы, 5 ил.

Изобретение относится к области машиностроения. Рычажный пятизвенный механизм содержит опорную стойку с подвижно установленными на ней ведущими и ведомыми звеньями, образующими замкнутую кинематическую цепь с параллельными осями поворота вращательных кинематических пар в виде цилиндрических шарниров. Замкнутая кинематическая цепь составлена из трехшарнирного звена с расположением всех трех шарниров на одной прямой на равных расстояниях между собой и двух ползунов, расположенных на концах упомянутого трехшарнирного звена, между которыми установлено двухшарнирное звено, разделяющее кинематическую цепь на два замкнутых контура и выполненное с расстоянием между отверстиями цилиндрических шарниров, в два раза меньшим по сравнению с расстоянием между отверстиями цилиндрических шарниров на концах трехшарнирного звена. Обеспечивается упрощение конструкции и уменьшение габаритов механизма. 5 з.п. ф-лы, 5 ил.

Изобретение относится к машиностроению. Кривошипный механизм изменяемой структуры содержит замкнутую четырехзвенную кинематическую цепь, включающую стойку, шатун, ведущий и ведомый кривошип и устройство перехода механизма через мертвые положения, которое выполнено в виде упругого элемента, установленного в замкнутом контуре шарнирного четырехзвенника, шатун которого снабжен регулируемым устройством для воспроизведения несимметричных замкнутых кривых. Обеспечивается упрощение конструкции, увеличение рабочей зоны, а также расширениие кинематических и функциональных возможностей шарнирного кривошипного механизма изменяемой структуры. 9 з.п. ф-лы, 9 ил.

Изобретение относится к механически подвижным соединительным устройствам для преобразования движения в пространстве одной, параллельных или пересекающихся плоскостях и может найти применение в приводах машин для разных областей машиностроения для передачи вращения от одного двигателя к нескольким рабочим органам без применения зубчатых колес, или наоборот для суммирования движений нескольких двигателей на одном выходном звене пространственного платформенного манипулятора. Многократный шарнир передачи содержит многократное соединительное устройство поворотных вокруг общей оси звеньев, выполненное в виде круговой направляющей с набором радиально изогнутых ползунов, снабженных вращательной кинематической парой и кинематически связанных между собой в пределах общей сборки многозвенной механической системы преобразования движений. Достигается упрощение конструкции, расширяются эксплуатационные и функциональные возможности применения многопоточных передач при снижении их общих габаритов и веса. 8 з.п. ф-лы, 6 ил.

Изобретение относится к области строительства и предназначено для сооружений, строящихся в сейсмических районах. Подвижная механическая система сейсмозащиты здания содержит устройство, выполненное в виде устанавливаемого внутри здания многозвенного шарнирно-рычажного распорного механизма, замкнутая плоская кинематическая цепь которого составлена из многошарнирных звеньев и одноподвижных вращательных кинематических пар с вращательным или поступательным приводом от гидроцилиндров, соединенных со звеньями распорного механизма посредством двойных цилиндрических шарниров. Технический результат изобретения - повышение эффективности сейсмозащиты здания. 4 з.п. ф-лы, 4 ил.

Изобретение относится к машиностроению. Шарнирный кривошипный механизм содержит замкнутую кинематическую цепь, включающую стойку, шатун и расположенные между ними поворотные рычажные звенья. Замкнутая кинематическая цепь выполнена в виде многоконтурного шарнирного параллелограмма, в котором каждый отдельный шатун выполнен в виде трехшарнирного звена, например в виде равностороннего треугольника трехшарнирного шатуна, кинематически связанного со стойкой посредством двухшарнирных кривошипов, выполненных одинаковой длины и параллельно установленных между собой в одном направлении при сборке кинематической цепи с образованием в ней связанных между собой через трехшарнирный шатун параллелограммных замкнутых контуров. Обеспечивается улучшение эксплуатационных характеристик. 4 з.п. ф-лы, 6 ил.

Изобретение относится к рычажным механизмам. Платформенный механизм содержит опорное основание и подвижную платформу, которые выполнены в виде равносторонних треугольников, подвижно соединенных между собой посредством шарнирного соединительного опорного устройства. Шарнирное соединительное опорное устройство выполнено в виде соединенных между собой через вершины треугольной подвижной платформы посредством трех замкнутых двухконтурных кинематических цепей, звенья которых выполнены в виде двухшарнирных соединительных рычагов и подвижно соединены между собой, а также с опорным основанием и подвижной платформой через двойные цилиндрические шарниры с параллельными между собой осями вращения. Внутри каждой замкнутой двухконтурной кинематической цепи шарнирного соединительного опорного устройства параллельно каждой из сторон треугольника подвижной платформы установлен гидропривод в виде подвижного гидроцилиндра с расположенным в нем поршнем со штоком. Обеспечивается упрощение конструкции платформенного механизма, снижение его габаритов и повышение жесткости при нагружении .1 з.п. ф-лы, 2 ил.

Изобретение относится к подъемно-транспортным машинам для перемещения подвешенных грузов в вертикальной плоскости и может найти применение в автоматических линиях, роботах-манипуляторах и технологических установках для погружения и извлечения длинномерных труб из вертикальных буровых скважин. Грузоподъемный манипулятор содержит шарнирно-сочлененное устройство перемещения подвеса с переносимым грузом, выполненное в виде четырехзвенной ромбовидной кинематической цепи шарнирного ромба. Шарнирный ромб кинематически связан с основанием посредством двойных цилиндрических шарниров и поворотных рычагов, взаимосвязанных между собой через приводной подвижный гидроцилиндр. Изобретение обеспечивает увеличение в 2 раза рабочей зоны перемещения подвешенного груза, уменьшение в 1,5-2 раза необходимой для подъема груза внутрицикловой мощности гидропривода и упрощение конструкции грузоподъемного манипулятора при снижении трудоемкости изготовления и сборки его узлов. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.

Изобретение относится к сферическим манипуляторам параллельной структуры. Манипулятор содержит подвижное замкнутое кинематическое соединение платформы и приводных одноподвижных вращательных пар, выполненное в виде набора последовательно установленных по вертикали в параллельных горизонтальных плоскостях опорной платформы и четырех подвижных платформ. Платформы попарно соединены между собой посредством цилиндрических шарниров с параллельными осями вращения и параллельно установленных между собой поворотных рычагов одинаковой длины. В результате обеспечивается расширение рабочего пространства манипулятора за счет пяти степеней свободы плоскопараллельного движения выходной платформы вокруг пересекающихся и параллельных осей вращения с полной кинематической развязкой всех парциальных движений. Упрощаются управление манипулятором и его конструкция за счет блочной сборки из простых двухшарнирных рычагов одинаковой длины со всеми параллельными осями, уменьшаются габариты манипулятора при складировании и транспортировке за счет простого параллельного сдвига между собой всех платформ в горизонтальной плоскости без разборки и сборки всей конструкции. 5 з.п. ф-лы, 4 ил.

Изобретение относится к области зажимных устройств и может быть использовано в качестве схвата роботов-манипуляторов или транспортирующих систем. Устройство содержит зажимные элементы и привод их перемещения, которые кинематически связаны между собой посредством многозвенного рычажного механизма, который выполнен в виде соединенных между собой через двойные цилиндрические шарниры четырехзвенного опорного ромба и четырехзвенного зажимного ромба, звенья которого расположены параллельно соответствующим звеньям опорного ромба, при этом шарниры опорного ромба связаны с соответствующими шарнирами зажимного ромба посредством соединительных рычагов, расположенных по диагоналям опорного ромба. Зажимные элементы выполнены в виде поворотных зажимных роликов, установленных на каждом из звеньев зажимного ромба с одинаковым смещением относительно середины каждого звена. Использование изобретения позволяет повысить надежность зажима, точность позиционирования изделий и расширить технологические возможности устройства. 2 з.п. ф-лы, 7 ил.

Изобретение относится к подъемно-транспортным машинам для перемещения шарнирно-подвешенных грузов в вертикальной плоскости и может найти применение в автоматических линиях и роботах-манипуляторах, преимущественно для безопасного подъема и опускания хрупких, тонкостенных и взрывоопасных грузов. Грузоподъемный манипулятор содержит установленное на опорной стойке шарнирно-рычажное устройство для перемещения подвешенного груза, соединенного с шарнирным подвесом крюка. Шарнирно-рычажное устройство выполнено в виде двух установленных один внутри другого и подпружиненных между собой четырехзвенных шарнирных механизмов. Звенья одного из шарнирных механизмов установлены на опорной стойке, а звенья другого шарнирного механизма связаны с опорной стойкой посредством упругого элемента и поворотного двухплечевого рычага, сблокированного с параллелограммным механизмом с установленной на его шатуне подвижной платформой приема опускаемого подвешенного груза. Достигается повышение безопасности работы за счет плавного подъема и опускания подвешенного груза точно по вертикали без его раскачивания и без жестких ударов груза в конце его опускания, а также упрощение конструкции, исключающей свободное падение подвешенного груза с высоты при отказе привода манипулятора. 2 з.п. ф-лы, 2 ил.

Изобретение относится к пространственным манипуляторам с несколькими степенями свободы и может быть использовано в машиностроении и медицине. Манипулятор содержит опорное основание и подвижную платформу, шарнирно соединенные между собой посредством установленных между ними стержневых подвижных опор с образованием замкнутой многоконтурной кинематической цепи. Опорное основание и подвижная платформа выполнены в виде развернутых друг относительно друга на угол β=60° равносторонних треугольников. Каждая из вершин подвижной платформы шарнирно соединена с двумя соседними вершинами опорной платформы через соединение каждой пары из шести стержневых подвижных опор посредством двойных сферических шарниров с общей осью их вращения с образованием трехсторонних замкнутых контуров пространственного механизма. В результате расширяется рабочая зона обслуживания манипулятора, и повышаются жесткость и точность его позиционирования за счет замыкания всех звеньев манипулятора в трехсторонние жесткие замкнутые контуры во всей его цепи. 2 з.п. ф-лы, 4 ил.

Изобретение относится к подъемно-транспортным устройствам для перемещения подвешенных грузов в горизонтальной и вертикальной плоскостях. Механизм для прямолинейного перемещения подвешенного груза содержит основание, преобразующее устройство и подвесное устройство шарнирного присоединения переносимого груза. Преобразующее устройство выполнено в виде установленного на основании ходового винта, кинематически связанного с подвесным устройством. Подвесное устройство шарнирного присоединения переносимого груза выполнено в виде взаимодействующего с ходовым винтом маятникового балансира, представляющего собой маятниковый одноплечий рычаг, на одном конце которого выполнено резьбовое отверстие винтовой кинематической пары для установки в него ходового винта, на другом конце маятникового одноплечего рычага расположено отверстие для шарнирного присоединения переносимого груза. Достигается упрощение конструкции, снижение габаритов и веса привода, обеспечение точного перемещения груза по горизонтали с малыми скоростями без применения понижающего редуктора с большим передаточным отношением, а также надежное удержание переносимого груза на заданной высоте без применения сложных тормозных устройств. 5 з.п. ф-лы, 6 ил.

Изобретение относится к области машиностроения и может найти применение в качестве механического устройства для перемешивания порошковых и вязких однокомпонентных или многокомпонентных материалов в пищевой, лакокрасочной, химической промышленности и индустрии строительных материалов. Пространственный турбулентный смеситель содержит установленные на станине приводной двигатель с кривошипом и шарнирно-рычажный механизм привода месильных емкостей. Смеситель выполнен с взаимно перпендикулярным расположением осей вращения четырех соседних месильных емкостей, устанавливаемых вдоль осей шарниров по периметру собираемой в правильный треугольник одноконтурной замкнутой кинематической цепи шарнирно-рычажного механизма привода месильных емкостей, состоящего из шести одинаковых по длине двухшарнирных рычагов с постоянным прямым углом скрещивания геометрических осей их шарниров. Один из шести рычагов сблокирован со станиной и выполнен неподвижным, а другой смежный с ним ведущий рычаг подвижно установлен на станине и кинематически связан с кривошипом приводного двигателя через соединительное устройство в виде шатуна, преобразующего вращение кривошипа приводного двигателя в угловые колебания ведущего рычага. Изобретение обеспечивает упрощение конструкции смесителя, а также повышение его производительности. 3 з.п. ф-лы, 3 ил.

Изобретение относится к тяговым и грузоподъемным устройствам, монтируемым на транспортных средствах. Мобильная лебедка содержит барабан и понижающую передачу, выполненную в виде рычажного привода двухвенцового сателлита с неодинаковым числом зубьев венцов между собой, входящих во внутреннее зацепление с неподвижной и подвижной центральными шестернями. Рычажный привод лебедки выполнен в виде ведущего эксцентрикового вала, связанного с раздаточной коробкой автомобиля или с реверсивным двигателем. Достигается упрощение конструкции. 3 з.п. ф-лы, 2 ил.

Изобретение относится к области машиностроения и может найти применение в качестве многократного соединительного устройства. Многократный шарнир передачи содержит многократное соединительное устройство поворотных вокруг общей оси звеньев. При этом многократное соединительное устройство выполнено в виде набора расположенных в одной плоскости соосных цилиндров разного диаметра при размещении одних внутри других, где в пределах каждого набора цилиндров цилиндры разного диаметра выполнены разной длины и смонтированы между собой таким образом, что наружный цилиндр имеет наименьшую длину и наибольший диаметр, а внутренний цилиндр имеет наибольшую длину и наименьший диаметр. Достигается упрощение конструкции. 2 з.п. ф-лы, 7 ил.

 


© Патентный поиск, поиск патентов на изобретения - FindPatent.RU 2012-2024
Политика конфиденциальности
Наверх