Патенты автора Кацурин Алексей Анатольевич (RU)

СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ // 2761924

Изобретение относится к робототехнике, в частности к системам управления манипуляторами, расположенными на мобильных роботах (MP), и может быть использовано при дистанционном управлении мобильными роботами для выполнения работ в полуавтоматическом режиме в экстремальных условиях. Предложенный способ обеспечивает комфортное, быстрое и точное управление манипулятором, закрепленным на MP, при возникновении сложных работ, оператором в полуавтоматическом режиме на пересеченной, в том числе неровной, местности, когда информацию об объектах работ и рабочем пространстве манипулятора оператор получает от системы технического зрения (СТЗ), которая установлена на другом MP, находящемся в любом произвольном месте, удобном для осмотра рабочего пространства манипулятора с объектами работ. При расчете сигналов управления учитываются реальные положения и ориентации двух MP на неровной поверхности, которые определяются их навигационными системами, оснащенными гироскопами. При этом не требуется использования калибровочного инструмента и выполнения пробных движений, т.к. все движения манипулятора отображаются на экране монитора и могут быть быстро скорректированы оператором самостоятельно. Технический результат заключается в автоматическом пересчете сигналов управления степенями подвижности установленного на одном MP манипулятора, которые формируются оператором с помощью задающего устройства (ЗУ) на основе видеоинформации, передаваемой ему СТЗ, установленной на другом MP, расположенном в любом месте зоны работ. 1 ил.

СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ // 2761923

Способ управления манипулятором относится к робототехнике, в частности к системам управления манипуляторами, расположенными на мобильных роботах (MP), и может быть использован при выполнении различных работ с помощью мобильных роботов в автоматическом режиме в экстремальных условиях. Данным способом повышают скорость быстродействия выполнения всех предписанных манипуляционных операций при сохранении заданной точности их выполнения, а также обеспечение учета текущей произвольной пространственной ориентации оснований обоих MP в абсолютной системе координат. Кроме того, сохраняется заданная точность автоматической работы манипулятора при полном учете с использованием гироскопов текущего положения и пространственной ориентации оснований обоих MP в абсолютной системе координат. Это позволяет использовать MP для работы в условиях сильно пересеченной местности. Технический результат заключается в повышении скорости выполнения всех предписанных манипуляционных операций за счет исключения необходимости выполнения пробных движений рабочего органа манипулятора, а также в упрощении конструкции MP за счет исключения калибровочного инструмента. 1 ил.

Способ транскраниальной магнитной стимуляции // 2654269

Изобретение относится к области медицины, а именно к физиотерапии. Осуществляют воздействие магнитным полем, которое формируют двумя катушками индукторов, соединенными по магнитному потоку гибким магнитопроводом. Магнитное поле перемещают вокруг головы реципиента по дуге окружности в произвольном направлении с равной их угловой скоростью. При этом центр вращения траектории перемещения катушек проходит через зону стимуляции мозга. При перемещении катушек индукторов вокруг головы реципиента устанавливают наличие запрещенных зон мозга, через которые движение вектора индукции магнитного поля опасно или запрещено. При приближении вектора индукции магнитного поля к ним минимизируют значения индукции магнитного поля. Измеряют напряженность магнитного поля, действующего на зону стимуляции и запрещенные зоны, и устанавливают допустимые значения этого воздействия на безопасном уровне. Способ повышает точность дозированной и безопасной стимуляции глубинных структур мозга, что достигается за счет увеличения магнитного потока, проходящего через зону стимуляции мозга, обеспечивая необходимые условия, при которых вектор индукции магнитного поля проходит через зону стимуляции мозга. 2 з.п. ф-лы, 4 ил.

УСТРОЙСТВО ДЛЯ ФОРМИРОВАНИЯ ПРОГРАММНЫХ СИГНАЛОВ УПРАВЛЕНИЯ ПРОСТРАНСТВЕННЫМ ДВИЖЕНИЕМ ДИНАМИЧЕСКИХ ОБЪЕКТОВ // 2522855

Устройство относится к вычислительной технике, а именно к области автоматического управления динамическими объектами. Техническим результатом является обеспечение максимально возможной скорости движения динамических объектов по заданной пространственной траектории без превышения предельно допустимой величины его отклонения от указанной траектории. Устройство для формирования программных сигналов управления пространственным движением динамических объектов содержит сумматоры, интеграторы, блоки умножения и деления, блоки извлечения корня, квадраторы, функциональные преобразователи, задатчики сигнала, следящие системы, навигационную систему. 1 ил.

ЭЛЕКТРОПРИВОД РОБОТА // 2423224

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для создания систем управления приводами робота

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДОМ РОБОТА // 2335389