Изобретение относится к обнаружению и сопровождению движущихся объектов на основе данных трехмерного датчика. Техническим результатом является повышение точности обнаружения движущихся объектов. В способе получают последовательность кадров в реальном времени от трехмерного датчика; выделяют на полученной последовательности кадров движущиеся точки; формируют кластер движущихся точек; преобразуют каждый кластер в облако точек движущегося объекта на текущем кадре; совмещают облака точек одних и тех же движущихся объектов на текущем и предыдущем кадрах последовательности кадров; формируют накопленное облако точек движущегося объекта посредством совмещения облака точек, движущегося объекта текущего кадра и накопленного облака точек; выполняют выбраковку точек из сформированного облака точек; формируют статистическую модель движущегося объекта, на основании накопленного облака точек, движущегося объекта; определяют координаты, скорость и размеры движущегося объекта по сформированной статистической модели движущегося объекта и полученного смещения движущихся объектов. 2 н. и 5 з.п. ф-лы, 9 ил.