Изобретение относится к отслеживанию движений человека или объекта внутри и снаружи помещений и может быть использовано в таких областях, как виртуальная реальность, медицина, киберспорт. Техническим результатом является повышение точности определения положения человека или объекта в реальном времени. В способе отслеживания движений человека или объекта на основе радиоинерциальных датчиков размещают сверхширокополосные радиомаяки по периметру зоны, в которой ведется слежение за движениями человека или объекта; закрепляют на человеке или объекте слежения сверхширокополосные радиоинерциальные приемники; излучают периодический импульсный сигнал от стационарных сверхширокополосных радиомаяков; фиксируют сверхширокополосными радиоинерциальными приемниками время прихода импульсов и производят оценку времени распространения сигнала; определяют координаты сверхширокополосных радиоинерциальных приемников на основе полученных оценок с использованием адаптивного фильтра, синтезированного на основе моделей движения человека или объекта, при этом считывают оценки на выходе сверхширокополосных радиоинерциальных приемников и передают оценки на вход адаптивного фильтра; осуществляют адаптивную фильтрацию на базе моделей движений человека или объекта и передают данные на выходе фильтра о положении и ориентации человека или объекта в реальном времени на компьютер в машиночитаемом виде. Система отслеживания движений человека или объекта на основе радиоинерциальных датчиков содержит множество каналов, множество сверхширокополосных радиоинерциальных приемников, размещенных на человеке или объекте, множество стационарных сверхширокополосных радиомаяков, расположенных по периметру зоны, блок обработки полученных оценок, источники питания для стационарных сверхширокополосных радиомаяков, при этом в каждом канале расположен квазиоптимальный фильтр, причем каждый фильтр синтезирован по одной из моделей движения. 2 н. и 6 з.п. ф-лы, 3 ил.