Патенты автора Рыбин Илья Александрович (RU)

Изобретение относится к испытательной технике и предназначено для исследования движения автоматически управляемых мобильных роботов. Стенд для исследования движения нагруженного мобильного робота при наличии проскальзывания колес состоит из платформы, опирающейся на две наклонные стойки, соединенные с рамой и платформой, и две оси приводных колес мобильного робота, расположенные по ромбовидной схеме по отношению к наклонным стойкам. Приводные колеса мобильного робота опираются на соответствующие круговые платформы, закрепленные в своих центрах на вертикальных осях, установленных своими нижними концами в опорных подшипниках, неподвижно соединенных с рамой. При этом под каждой круговой платформой установлены на вертикальных стойках, закрепленных на раме, датчики круговых платформ. С валами двигателей постоянного тока жестко связаны валы тахогенераторов постоянного тока, выходы которых, как и выходы тензодатчиков, установленных под опорными подшипниками вертикальных осей, соединенных с центрами круговых платформ, связаны через устройство ввода-вывода с входами бортового контроллера. Все электрические и электронные элементы бортовой системы управления соединены с блоком питания. Расширяется функционал стенда. 6 ил.

Группа изобретений относится к учебной технике, может быть использована для исследования динамики мобильных транспортных средств, управляемых за счет разности скоростей вращения ведущих колес. Стенд для исследования движения робокара представляет собой платформу, установленную стационарно на осях двух колес, приводимых во вращение двигателями, управляемыми бортовым контроллером путем гибко задаваемого алгоритма (закона) управления. Виртуальная траектория движения робокара, получаемая при помощи датчиков скоростей вращения круговых платформ, на которые опираются колеса, с учетом математической модели динамики платформы, электропривода и закона управления, отображается на мониторе персональной электронно-вычислительной машины, связанной с контроллером, относительно положения задаваемой в процессе исследования кинематической траектории, также отображаемой на мониторе. Способ исследования процесса управления робокаром основан на сравнении заданной траектории движения с реальной траекторией при различных законах управления и содержит стенд для исследования движения. Достигается возможность проводить исследования динамики робокара на неподвижной стационарной установке. 2 н.п. ф-лы, 6 ил.

Изобретение относится к способам автоматизации, а именно к способу адаптивного трехпозиционного регулирования

Изобретение относится к техническим средствам автоматизации, а именно к электронным адаптивным трехпозиционным регуляторам

 


Наверх