Патенты автора Гладов Геннадий Иванович (RU)
Предложен способ управления движением сочлененного транспортного средства, состоящего из ведущей и ведомой платформ (1, 2), которые шарнирно соединены между собой посредством грузонесущей рамы или непосредственно перевозимым грузом (3), колеса каждой из которых выполнены ведущими и снабжены приводами поворота колес. С помощью датчиков, входящих в состав системы управления, постоянно фиксируют параметры движения платформ, в том числе путь и углы складывания между продольной осью каждой из платформ и продольной осью грузонесущей рамы или перевозимого груза. При помощи системы управления осуществляют необходимые расчеты для выработки сигнала управления поворотом колес ведомой платформы для ее следования по траектории ведущей платформы. На этапе движения ведущей платформы по криволинейной траектории отслеживают курсовой угол каждой платформы как его приращение относительно общей неподвижной системы координат, начало которой совпадает с соответствующим этапом переходной траектории. Контролируют скорость движения ведомой платформы относительно ведущей и рассчитывают параметры поворота ведомой платформы, такие как углы поворота колес, а также момент начала ее движения по криволинейной траектории в зависимости от расстояния между двумя платформами. Одновременно с этим производят расчет координат траектории движения геометрического центра ведущей платформы по криволинейной траектории, которые далее, наряду с параметрами, поступающими с датчиков, учитывают при движении ведомой платформы по траектории ведущей, отслеживая значения координат их геометрических центров. Достигается совпадение траекторий движения ведущей и ведомой платформ при движении по криволинейным траекториям в составе транспортного средства с учетом участков переходных траекторий при входе в поворот и выходе из него, а также одновременного учета изменения скорости движения ведомой платформы относительно ведущей при прохождении ею криволинейных траекторий для снижения нежелательных нагрузок на перевозимый груз. 5 ил.
Изобретение относится к транспортному машиностроению, в частности к синхронизаторам коробок передач
