Патенты автора Карташев Владимир Алексеевич (RU)
Изобретение относится к техническим средствам управления манипуляционным роботом в различных режимах движения. Устройство управления аварийным торможением робота-манипулятора использует для остановки манипулятора отключение питания приводов степеней подвижности. Устройство обеспечивает выключение питания приводов каждой степени подвижности независимо друг от друга. Все реле (или аналогичные электронные схемы), с помощью которых осуществляется выключение питания, управляются от общего контроллера устройства. Устройство использует сигнал включения аварийного торможения, поступающий от системы управления робота, и сигналы датчиков положения всех степеней подвижности. Технический результат – возможность управления торможением, выбор траектории торможения. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.
Изобретение относится к способам управления манипуляционным роботом в различных режимах движения. Осуществляют прогнозирование длительности торможения для каждой степени подвижности с использованием величин текущих скоростей и известных интенсивностей торможения всех степеней подвижности. Определяют степени подвижности, для которых длительность торможения до полной остановки максимальна, и отключают питание их приводов. Момент начала торможения для каждой из остальных степеней подвижности относительно выключения питания приводов степени подвижности, для которых длительность торможения до полной остановки максимальна, вычисляют и в вычисленные моменты отключают питание приводов остальных степеней подвижности. Изобретение позволяет обеспечить минимальное отклонение траектории аварийного торможения манипулятора от программной траектории. 2 ил.
Изобретение относится к медицине, кардиологии. Электроды для регистрации ЭКГ устанавливают на кожу левой пекторальной области пациента в следующих точках: точка 1 - электрод, который при стандартной записи ЭКГ прикрепляется к правой руке, устанавливают в II межреберье по левой парастернальной линии, точка 2 - электрод, который при стандартной записи ЭКГ прикрепляется к левой руке, устанавливают на середине левой дельтовидно-пекторальной борозды. Локализацию точки 3 определяют с помощи математической формулы, учитывающей анатомические параметры пациента. В точку 3 устанавливают электрод, который при стандартной записи ЭКГ прикрепляется к левой ноге. При этом регистрируют 6 аппроксимированных отведений ЭКГ: Ia - биполярная запись от точки 1 к точке 2, IIa - биполярная запись от точки 2 к точке 3, IIIa - биполярная запись от точки 3 к точке 1, aVRa - униполярная усиленная запись от точки 1, aVLa - униполярная усиленная запись от точки 2, aVFa - униполярная усиленная запись от точки 3. Способ позволяет повысить информативность и качество записи ЭКГ, осуществлять диагностику нарушений ритма, мониторинг ишемических изменений в разных сегментах миокарда. 5 ил., 3 пр.
Изобретение относится к медицине, кардиологии. Электроды для регистрации ЭКГ устанавливают на кожу левой пекторальной области пациента в определенных точках. Точка 1 - электрод, который при стандартной записи ЭКГ прикрепляется к правой руке, устанавливают во II межреберье по левой парастернальной линии. Точка 2 - электрод, который при стандартной записи ЭКГ прикрепляется к левой руке, устанавливают на середине левой дельтовидно-пекторальной борозды. Локализацию точки 3 определяют с помощи оригинальной математической формулы, учитывающей анатомические параметры грудной клетки пациента. В точку 3 устанавливают электрод, который при стандартной записи ЭКГ прикрепляется к левой ноге. При этом регистрируют 6 аппроксимированных отведений ЭКГ: Ia - биполярная запись от точки 1 к точке 2, IIa - биполярная запись от точки 2 к точке 3, IIIa - биполярная запись от точки 3 к точке 1, aVRa - униполярная усиленная запись от точки 1, aVLa - униполярная усиленная запись от точки 2, aVFa - униполярная усиленная запись от точки 3. Способ позволяет повысить информативность и качество записи ЭКГ, осуществлять диагностику нарушений ритма, мониторинг ишемических изменений в разных сегментах миокарда. 5 ил., 3 пр.
Изобретение относится к нанотехнологиям, электронике, приборостроению и может использоваться для работы с зондовым микроскопом
