Патенты автора Карташев Всеволод Владимирович (RU)
Изобретение относится к техническим средствам управления манипуляционным роботом в различных режимах движения. Устройство управления аварийным торможением робота-манипулятора использует для остановки манипулятора отключение питания приводов степеней подвижности. Устройство обеспечивает выключение питания приводов каждой степени подвижности независимо друг от друга. Все реле (или аналогичные электронные схемы), с помощью которых осуществляется выключение питания, управляются от общего контроллера устройства. Устройство использует сигнал включения аварийного торможения, поступающий от системы управления робота, и сигналы датчиков положения всех степеней подвижности. Технический результат – возможность управления торможением, выбор траектории торможения. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.
Изобретение относится к способам управления манипуляционным роботом в различных режимах движения. Осуществляют прогнозирование длительности торможения для каждой степени подвижности с использованием величин текущих скоростей и известных интенсивностей торможения всех степеней подвижности. Определяют степени подвижности, для которых длительность торможения до полной остановки максимальна, и отключают питание их приводов. Момент начала торможения для каждой из остальных степеней подвижности относительно выключения питания приводов степени подвижности, для которых длительность торможения до полной остановки максимальна, вычисляют и в вычисленные моменты отключают питание приводов остальных степеней подвижности. Изобретение позволяет обеспечить минимальное отклонение траектории аварийного торможения манипулятора от программной траектории. 2 ил.
Изобретение относится к нанотехнологиям, электронике, приборостроению и может использоваться для работы с зондовым микроскопом
