Патенты автора Коноплин Александр Юрьевич (RU)
Изобретение относится к автоматическому управлению динамическими объектами в плотной среде, в частности под водой. При выполнении многозвенным манипулятором (ММ), установленным на подводном аппарате (ПА), контактных позиционно-силовых операций над объектом работ компенсируют тягами движителей ПА силовые и моментные реакции на ПА от контактного воздействия рабочего инструмента ММ на поверхность объекта. При этом из измеряемого сигнала результирующего внешнего момента на валу привода каждой степени подвижности ММ вычитают сигнал момента, обусловленного взаимовлиянием степеней подвижности ММ, а также силами сопротивления его движению, включая силы вязкого трения и силы, вызванные присоединенными массами окружающей жидкости. Технический результат направлен на повышение точности отработки требуемых силовых контактных воздействий рабочего инструмента ММ на объект работ в режиме зависания ПА вблизи или над объектом. 1 ил.
Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано при управлении многозвенными манипуляторами, устанавливаемыми на подводных аппаратах для выполнения операций с подводными объектами посредством рабочего инструмента, установленного на манипуляторе. Способ включает определение местоположения и пространственной ориентации подводного объекта путем совмещения модели поверхности объекта в виде облака точек, полученной с помощью бортовых систем технического зрения (СТЗ), с моделью поверхности объекта в виде облака точек, построенной на основе заданной исходной трехмерной модели этого объекта, формирование соответствующей траектории и вектора ориентации рабочего инструмента манипулятора и отработку их системами управления приводами манипулятора. При этом из облака точек, построенного на основе заданной исходной модели объекта, исключают точки, невидимые для СТЗ в текущем пространственном расположении объекта, траекторию движения рабочего инструмента и его вектор ориентации переносят на подводный объект, а в случае выполнения операций с заиленным или деформированным объектом указанные траекторию и вектор ориентации проецируют на триангуляционную поверхность объекта, построенную на основе модели в виде облака точек, полученной с помощью СТЗ. Использование изобретения позволяет повысить точность формирования траектории движения рабочего инструмента манипулятора при работе с подводными объектами. 4 ил.
Способ управления подводным аппаратом // 2626778
Изобретение относится к способу управления подводным аппаратом. Для управления подводным аппаратом измеряют текущие значения углов крена и дифферента подводного аппарата, с помощью программного устройства формируют сигналы управления движителями на основании вектора результирующей их тяги, который автоматически формируют с учетом текущих углов крена и дифферента, измеренных с помощью блока гироскопов на борту подводного аппарата, и информации программного устройства, определяющего пространственное перемещение подводного аппарата без учета текущих значений его углов крена и дифферента. Обеспечивается точное перемещение подводного аппарата по заданной траектории с учетом возмущений. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.
Изобретение относится к области испытательной техники, а именно к установкам для испытаний образцов и фрагментов пространственных коробчатых (сварных, клеесварных, клепанных или клееклепанных) конструкций. Устройство содержит корпус с размещенным в нем приводом и жестко закрепленную на нем металлическую раму с основанием, захватами для испытуемого образца и тензодатчиками. Один из захватов жестко закреплен на раме, а второй установлен на основании посредством двух пневмоцилиндров с возможностью обеспечения приложения вертикальной нагрузки и крутящего момента на испытуемый образец. Тензодатчики размещены на подвижном захвате и испытуемом образце. Технический результат: обеспечение испытания пространственных коробчатых конструкций, изготовленных с использованием сварки, клеесварки, клепки или клееклепки, позволяющие проводить оценку прочностных характеристик конструкции в различных зонах. 2 ил.
СПОСОБ АВТОМАТИЧЕСКОГО НАВЕДЕНИЯ ТЕЛЕКАМЕРЫ // 2556441
Изобретение относится к способам управления подвижными объектами и может быть использовано в системах управления угловым положением телекамеры и акустических средств подводных и летательных аппаратов. Техническим результатом является обеспечение автоматического наведения продольной оси телекамеры, установленной на подводном аппарате, на среднюю точку схвата манипулятора. Способ автоматического наведения телекамеры, установленной на подводном аппарате с возможностью изменения пространственной ориентации ее оптической оси относительно корпуса этого подводного аппарата и точки крепления к нему многозвенного манипулятора, в котором непрерывно определяют положение средней точки схвата манипулятора в связанной с ним системе координат, при этом на два привода, обеспечивающих угловые перемещения телекамеры по двум ее степеням подвижности, подают сигналы управления, пропорциональные угловому смещению вектора, совпадающего с оптической осью телекамеры и определяющего текущее положение средней точки схвата манипулятора относительно точки крепления телекамеры к подводному аппарату, от исходного положения оптической оси телекамеры, которые обеспечивают наведение оптической оси телекамеры на среднюю точку схвата манипулятора в процессе его работы, причем положение средней точки схвата манипулятора в пространстве определяется посредством аналитических выражений, определяющих решения обратной задачи кинематики для используемого манипулятора. 2 ил.
Изобретение относится к области автоматического управления динамическими объектами. Для стабилизации подводного аппарата в режиме зависания включают подачу сигналов управления на входы его движителей и компенсируют силовые и моментные воздействия на аппарат, которые вызывают его отклонение от исходного положения. Сигналы определяют линейное и угловое смещение аппарата от его исходного положения на два движителя каждой из трех пар движителей подводного аппарата. Одновременно подают сигналы управления, которые пропорциональны линейному смещению подводного аппарата параллельно продольным осям движителей конкретной пары и угловому смещению подводного аппарата относительно оси, которая перпендикулярна плоскости. Плоскость образует продольные оси этой пары движителей. Достигается высокая точность стабилизации подводного аппарата в режиме зависания в заданной точке пространства с помощью управляющих систем. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.
ЭЛЕКТРОПРИВОД МАНИПУЛЯТОРА // 2487008
Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании систем управления электроприводами манипуляторов
Изобретение относится к области автоматического управления динамическими объектами по заданной траектории
Изобретение относится к области автоматического управления динамическими объектами и может быть использовано при автоматическом управлении многозвенными манипуляторами, устанавливаемыми на подводных аппаратах (ПА)
