Изобретение относится к двигателю для робототехнического манипулятора и робототехническому манипулятору. Согласно изобретению двигатель содержит зубчатую рейку, имеющую на своей поверхности структуру с периодическим расположением элемента зацепления по меньшей мере в двух направлениях.