Патенты принадлежащие АССОСЬЯСЬОН ПУР ЛЯ РЕШЕРШ Э ЛЕ ДЕВЕЛОПМАН ДЕ МЕТОД Э ПРОСЕСЮС ЭНДЮСТРИЭЛЬ - АРМИН (FR)
Изобретение касается способа локализации человекоподобного робота в плоскости локализации, связанной с двумерным ориентиром с двумя осями x и y. Способ включает следующие этапы: определение (200) посредством одометрии оценки координат x1 и y1 робота, а также оценки его ориентации Ө1; определение (202) оценки Ө2 ориентации робота посредством использования виртуального компаса; определение (204) оценки Ө3 ориентации робота посредством корреляции частей опорной панорамы с частями панорамы запроса; определение (206) оценки x4, y4 положения робота посредством использования итерационной технологии ближайших точек; определение средних квадратичных отклонений σ_x1, σ_x2, σ_Ө1, σ_Ө2, σ_Ө3, σ_x4, σ_y4 упомянутых выше оценок; определение (220) распределений G(x1), G(y1), G(Ө1), G(Ө2), G(Ө3), G(x4) и G(y4) вероятностей каждой доступной оценки с использованием упомянутых средних квадратичных отклонений; определение (221) трех глобальных распределений GLOB(x), GLOB(y) и GLOB(Ө) и определение глобальной оценки xg, yg координат робота в плоскости локализации, а также глобальной оценки Өg его ориентации посредством применения максимального правдоподобия к глобальным распределениям.
