Механический привод (10) с качающейся шайбой включает в себя входной двигатель (12), качающуюся шайбу (14), статорное зубчатое колесо (16) и выходную шайбу (18). Входной двигатель может иметь ось (20) вращения, по существу плоскую поверхность (36) и по меньшей мере один закругленный выступ (38, 40), проходящий от плоской поверхности (36).