Следящая система

 

СЛЕДЯ1ЦАЯ СИСТЕМА:, содер-, жатая последовательно соедивеявые шви ротнонЕолпульсвый модулятор, первый ; блок умножевив, исполввтельвый двигг редуктор, сравнивающий элемевт. усилитель, ф|альтр, первый релейный элемент , второй блок умножения и суммаTop , подключенный вторым входом, к выходу первого выпрямителя, вход которого х единен с выхсдсж усилителя и вхоаам интегратора, подключенного выходом к второму входу второго блока умножения , отличающаяся тем, что, с хюлью повышения надежности, ош содержит второй выпрямитель и последовательно соединенные второй релейный элемент и третий блок умножения, подключенный вторым входом к выходу перв яю релейного элемента, а выходом - к второму .входу первого блока умножения; вход второго выпрямителя соединен с выходом сумматора и входом второго релейного зя&лешА, а Еыхрд . с входом широттю-импульсного мол тштора, который выполнен оереверошным. ю со

СОКИ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТИРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

9 05 В 5/01 (21) 3360826/18 24 (22) 05.12.81: (46) 15.04.83. Вюл. % 14 (72) А.А.Дыда и А.C-.Ìèõàëåâ (73;) Дальневосточный ордена Трудового

Красного Знюаени полнтехническнй ннстн тут им. В.В.Куйбышева (53) 62 50 (088.8)

; (56) 1. Авторское свидетельство CCCP Ж 525925, кл. G 05 В 5/01, 1976.

2. Авторское свндетельство СССР

hh 641399, кл. 6.05 В 5/01, 1979.

3. Авторское свндетельстио СССР

: по эаявке М 2835466/18 24, . : кл. G 05 В 5/01, 1979 (прототип). . (54)(57) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА;, содер-. жаная последовательно соединенные иа ротнэимпульсный модулятор, первый, бщж умноження, исполнительный двнга теФ редуктор, сравннвакяций элемент,,ЯН„, 1012193 А

Ф усвлнтель, фнльтр, первый репейный элемент, второй блок умножения и сумматор, подключенный вторым входом к находу первого выпрямителя, вход которого соединен с выходом уснлнтеля н sxoдом интегратора, подключенного выходом к второму входу второго блока умноження,отличающаяся тем, что, с целью повышения надежности, она содеркит второй выпрямитель н последовательно соединенные второй релейный элемент и третий блок умножения, подключенный вторым входом к выходу первого релейного элемента, а выходом - к второму .входу первого блока умноження, вход второго выпрямителя соединен с вы- Q ходом сумматора н входом второго релейнож элемента, а иыхрд с.входом шнротзю»Импульсного модулятора KQTo» рый выполнен нереиерсизжтм.

1012193

Изобретение относится к системам управления, а именно к следящим системам, выполненным на бесконтактных двигателях постоянного тока.

Известны следящие: системы, содержа щие датчик рассогласования, предваритель» ный усилитель, интегратор, выпрямитель, сумматор, широтно-импульсный модулятор, бесконтактный двигатель постоянного то-» ка, редуктор и логический блок управле t0 ния, состоящий из релейных элементов и блоков умножения 11 ) и (2).

Наиболее близкой по технической сущ ности к предлагаемой является следящая система, содержащая последовательно t5 соединенные широтно-импульсный моду лятор, первый блок умножения, испол« нительный двигатель, редуктор, сравнивающий элемент, усилитель, фильтр, первый релейный элемент, второй блок умно 20 жения и сумматор, подключенный вторым входом к выходу первого выпрямителя, вход которого соединен с выходом усилителя и входом интегратора, подключен ного в@ходом ко второму входу второго 25 блока умножения (3).

Недостатком известной системы является сложность реализации широтноимпульсного модулятора (EViN) в силу З0 того, что сигнал управления на axon

ШИМ в процессе управления может ме- . нять полярность, поэтому последний должен быть реверсивным, что существенно усложняет реализацию системы в цэ-З лом.

Цель изобретения — повышение надежности системы.

Поставленная цель достигается тем, что данная система содержит второй выпрямитель и последовательно соединенные второй релейный элемент и третий блок умножения, подключенный вторым входом к выходу первого релейного элемента, а выходом - к второму входу первого бло ка умножения, вход, второго выпрямителя соединен с выходом сумматора и входом второго релейного элемента, а выход входом unrporno-»4MD oHo модулято» 50 ра, который выпол нен нереверсивным.

На фиг. 1 изоб ражена структурная схема системы; на фиг. 2 и 3 - эпюры, напря»кений на зы :одах блоков системы.

Блок-схема системы содержит срав 55 нивающий элемент 1, усилитель 2, первый выпрямитель 3, сумматор 4, второй выпрямитель нереверсивный 5, ши« ротно-импульсный модулятор (ШИМ) 6, первый блок умножения 7, исполнительный двигатель 8, редуктор 9, интегратор 10, второй блок умножения 1,1, фильтр-12, первый релейный элемент 13,, третий блок умножения 14, второй релейный элеменг 15.

Система работает следующим обра« зом.

При гармоническом сигнале рассогласования напряжение 0» имеет гармонический вид U» =651tt(6 В фильтре 12 и интеграторе 10 оно приобретает фазовые сдвиги на углы, равные соответственно Ч и - — . В общем случае на

X 2. интеграторе накапливается также постоянная составляющая, на которую накладываются укаэанные гармонические колебания, причем их амплитуда подбором параметров системы может быть сделана достаточно. малой, На фиг. 2 рассмотрен случай, когда . накопленная на интеграторе постоянная составляющая больше, чем амплитуда колебаний на выходе усилителя 2. Напря жение 60 р О,2 имеет вид раэнополярных импульсов, при умножении на которые во втором блоке умножения ll напряжение О,р подключается к сумматору 4 с тем или иным знаком. В результате напряжение на.выходе сумматора 4 приобретает вид 0 ». Репейные элементы 13 и 15 (фиг. 2) переключаются одновременно, поэтому произведение «у»(3 g Q4 постоянно и равно +1, если накопленная интегратором 10 постоянная составляющая положительна, и -l, если отрицательна. На сигнал 6Я »0фд И04умножается выпрямленный выпрямителем 5 и усиленный нереверсивным ШИМ 6 сигнал Ц .

Результирующий сигнал Ц . содержит полезную для целей управления постоянную, составляющую и фазооцережающую первую гармонику частоты входного сигнала 0 .

В случае, когда постоянная составляющая на выходе интегратора 10 мала (фиг. 3), напряжение U@Sgtt О при суммировании с (U» (приобретает вид 0 .

Моменты переключения релейных элементов 13 и 15 не совпадают (фиг.2 и

3), поэтому произведение /pl Q>g Ц4 имеет вид разнополярных импульсов. При умножении на последние напряжения !04/у

ycsneworo нереверсивным ШИМ 6, получаегся выходной сигнал 0 -, который содержит фазоопережающую первую rap3, 1012193 ф монику и постоянную составляющую, если ный алемент (ШИМ) удается выполнить она была на интеграторе 10. нереверсивным, что существенно упро» . щает его реалиэапню, а следовательно, Таким образом, в предложенной следя и реализапию системы в пелом, т.е. по щей системе конструктивно наиболее слож-% вышается надежность системы.

Риз.

Составитель В. Нефедов

Редактор Т. Митейко Техреду М.Тапер Корректор И. Шулла

Заказ 2759/57 Тираж 872 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушсхая наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4