Двухдвигательный привод

 

ДВУХДВИГАТЕЛЬНЫЙ ПРИВОД , содержащий два идентичных канала . управления, каждый из которых содержит последовательно ооединенеоые предварительный устпитель, детектор, усилитель мсштости, двигатель и редуктор, a также нагрузку, соедииеввую с выходами редукторов первого и втормч) каняэ лов управления, при этом irapBiiie входы предварительных усилителей о6ъе| 9ввы и являются входом привода, о т п в ч & ю m и и с я тем, что, с neimdo умевьшения массы и габаритов приводя и по вышения надежности, привод дошлвитепь но снабжен двумя детекторами, вхшы которых соеданены с вызшдами ус$ашт лей мощности, a выходы - с входамЕ дифференяиальвого усипителя, ко торого соединен с вторыми вхояамв прелварительных усилителей.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК ущ G 05 В 11/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPGH0MY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3312992/18 24 (22) 07.07.81 (46) 15.04.83. Бюл. % 14 (72) B.M. Сергеев, В. Н. Семин и С.N.Óòxèí (53) 62 50 (088.8) (56) 1. Патент Великобритании

% 1450078, кл. О 05Э 13/00, опублик. 1 976.

2.. Патент США % 3434025, ;.ann. 318 8, опублнк. 1969 (прототип). (54) (57) ДВУХДВИГАТЕЛЬНЫЙ ПРИ

ВОД, содержащий два идентичных канала, управления, каждый из которых содержит последовательно соединенные пред„,Я0.„1012195 А варительный усилитель, детектор, уси литель мощности, двигатель и редуктор, а также нагрузку, соединенную с выхо дами редукторов первого и второго кана лов.управления, при этом первые входы предварительных усилителей обьещцвйы и являются входом привода, о т л и ч а» ю m и и с я тем, что, с пелью умень щения массы и габаритов привода и аа

Вышения надежности привод дополнитель». но снабжен двумя детекторами, входы которых соединены с выходами усилите лей мощности, а выходы с входами дифференпиального усилителя, выход ко торого соединен с вторыми входами прей» варительных усилителей.

Изобретение относится к автоматичео кому управлению и может быть испол% зовано в следящих системах.

Известен двухдвигательный привод, содержащий два канала управления, кажг- 5 Дый из которых содержит усилитель, двигатель, тахогенератор, редуктор, сое диненный с нагрузкой. Каждый из кана лов содержит также источник опорного сигнала с целью создания на двигате лях противоположных моментов, уменьша юпщх влияние люфта редуктора $1).

Недостатком привода является испопь зование в качестве датчиков скорости тахогенераторов, увеличивающих вес и 15 габариты приводов. . Наиболее близким по технической сущ- ности к изобретению является двухдвигательный привод, содержащий два идентичных канала управления, каждый из 20 которых содержит предварительный уси литель, детектор, усилитель мощности, двигатель и редуктор, соединенный по» следовательно, и тахогенератор, вход которого соединен с выходом двигателя, 25 а выход с первым входом предварительного усилителя. При этом вторые входы предварительных усилителей объ единены н являются входом устройства.

Выходы редукторов также объединвны и 30 сВязаны с нагрузкой 2).

Недостатком данного двухдвигательного привода является использование в качестве датчиков скорости тахогенераторов, что приводит к увеличению массы и габа-35 ритов и снижению срока службы привода.

Цель изобретения - уменьшение массы и габаритов привода и повышение на деж ности.

Поставленная цель достигается тем, 4О что двухдвигательный привод, содержащий два идентичных канала управления, каж дый из которых содержит последователь но соединенные предварительный усилитель, детектор, усилитель мощности, дви- 45 гатель и редуктор, а также нагрузку,, соединенную с выходами редуктоРов пер вого и второго каналов управления, при атом первые входы предварительных усилителей объединены и являются входом

Щщвода, привод дополнительно сюбжен двумя детекторами, входы которых соеди иены с выходами усилителей мощности, а выход - c входами дифферен Иального усилщеля, выхсд которого соединен с втор ми входами предварительных усили55 теле й.

На фиг. 1 представлена структурная схема двухдвига тельного привода на

105 2 фиг. 2 - вариант исполнения для двухдвигательного привода постоянного то ка.

Двухдвигательный привод состоит. из двух идентичных каналов 1 и 2, каждый из который содержит последовательно соединенные предварительные усилители

3 и 4, детекторы 5 и 6, усилители мощности 7 и 8,:двигатели 9 и 10, редукторы 11 и 12, выходы которых объединены и связаны с нагрузкой 13, детекто ры 14 и 15 и дифференциальный усилитель 16. Входы детекторов 14 и 15 соединены с выходами усилителей мощ- . ности 9 и 10 соответственно. Выходы детекторов 14 и 15 соединены с первым и вторым входами дифференциального уси» лителя 16 соответственно..Выход дифференциального усилителя 16 соединен с первыми входами предварительных усили телей 3 и 4.

Двухдвигательный привод работает следующим образом.

Двигатели 9 и 10 через редукторы

11 и 12 приводят в движение исполнительный вал, соединенный с нагрузкой

13. Вращая вал в прямом направлении, двигатель 9 развивает вращающий момент, определяемый величиной сигнала управления U>pp При этом двигатель

10 работает в генератореом ражие, с тормозным моментом, составляющим 10% от номинального момента. При вращении вала в противоположном направлении характер создаваемых моментов обратный, т.е. один из двигателей работает в генераторном режиме, создавая тормозной момент, а другой - в двигательном создавая вращающий момент и приводя нагрузку 13 во вращение.

Как и в прототипе тормозной момент приводит к уменьшению динамической ошибки, обусловленной влиянием люфта, в зубчатых передачах. Величина тормозного момента определяется опорными сигналами0оп„и акоп "одаваемы" и на вторые входы усилителей мощности 7 и

8. Согласование знаков моментов двига телей при прямом и обратном направлении вращения исполнительного вала с полярностью управляющего сигнала Оупен, осуществляется детекторами 5 и 6,.

Для коррекции следяпкх систем q предлагаемым двухдвигательным приводом используются отрицательные обратные связи по скорости, реализуемые вновь введенными блоками. При этом в качесвве датчика скорости используются двига тели 9 и 10 поочередно в тот момент, 3 1012 когда тот или другой двигатель находится в его обмотке управления, пропорционаж ио скорости вращения двигателя. Детекторы 14 и 15 работают таким образом, что, пропускают на Вход дифференпиального 5 усилителя 16 только ЭДС етого знака (в тормозном режиме знак ЭДС противо положен знаку управляющего напряжения).

Выходы детекторов 14 и 15 подсоединяются к соответствующим входам 10 . (инвертирующему или неинвертирующему) дифференпиального усилителя 16 из сОоб»

:, peecesNa йлучения отрипательной тахо, :метрической обра гной связи. Тахометрический сигнал с выхода дифференпиащ !5 ного усилителя 16 поступает на периые входы предварительных усилителей 3 и 4, осуществляя таким образом стабилизапию скорости . в двухдвигательном приводе.

Двухдвигательный привод может быть 20 как постоянного, так и переменного тока. В качестве детекторов в первом слу, чае используются диоды, во втором фазовые детекторы.

На фнг. 2 представлен вариант воз- 2s мюисного исполнения предлагаемого технического решения для двухдвигательных приводов постоянного тока. В качестве детекторов 14 и 15 используются дио- ды. Делитель, собранный на резисторах за

: 1720 ограничивает ЭДС, поступающую с якоря двигателей 9 и 10 на неинвер1О5 4 тирующий (инвертирующий) вход дифференпнального усилителя 16, выполненщ го на операпнонном усилителе 21. Ко эффипиент передачи дифференциального усилителя 16 определяется сопротивлениями резисторов 22-25. Конденсаторы.

26 и 27 служат для фильтрапии пульсапии сигнала ЭДС. Глубина тахсметричеокой обратной связи регулируется потен пиометром 28, движок которого соеди» ,нен с первыми входами предварительных усилителей 3 и 4.

Положительный эффект от использова» ния предлагаемого привода заключается в уменьшении массы и габаритов и уве личении срока службы привода за счет ио ключения из него двух тахогенераторов и введения новых более надежных и менее габаритных элементов. На предприя тии выполняют макет: следящей системы с предлагаемым двухдвигательвым приво дом и проводят его лабораторные испы тания. По динамическим характеристикам следящая система с предлагаемым двух двигательным приводом не уступает сле дящей системе с известным двухдвига тельным приводом, но позволяет на 10

15% уменьшить вес и габариты привода и повысить гарантированный срок службы с 300 - 1000 ч до 2000 ч (т.е. не менее чем в 2 раза), т.е. обладает улуч шенными техническими характеристиками.

Фи@.t

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

ВНИИПИ Заказ 2759/57 Тираж 872 . Подписное