Следящая система

 

СЛЕДЯЩАЙ СИСТЕМА, содержащая :последовательно соединенные измеритель рассогласования, усилитель, выпрямитель , блок умножения, двигатель и редуктор, выход которого соединен с входом измерителя рассогласования, а также блок сравнения, выход которого через реле подключен к второму входу блока умножения, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью, уменьшения массы, габаритов системы и повышения надежности, в нее введен КС-фильтр, вход которого соединен с выходом блока умножения, а выход с первым входом блока сравнения, второй вход которого подключен к выходу усилителя. (Л со Ф О да

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

РЕСПУБЛИК

3(59 G 05 В 11/01

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) .3236571/18-24 (22) 12 ° 01 ° 81 (46) 23.04.83. Бюл. 9 15 (72) P.A.Ðóáàõèí, В.Н.Семин и Ю.М.Смирнов (53) 62-50(088.8) .(56) 1. Авторское свидетельство СССР

Р 189074, кл. H 02 Р 5/00, 1966, 2. Зубов М.A. и др. Нелинейная компенсация инерционных исполнительных двигателей автоматических. систем. Электричество, 1975, Р 9, с. 64 (прототип). (54)(57) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА, содержашая последовательно соединенные измери„„SU„„1013906 A тель рассогласования, усилитель, вй прямитель, блок умножения, двигатель и редуктор, выход которого соединен с входом измерителя рассогласования, а также блок сравнения, выход которого через реле подключен к второму входу блока умножения, о т л и ч аю ш а я с я тем, что, с целью. уменьшения массы, габаритов системы и повышения надежности, в нее введен

RC-фильтр, вход которого соединен с выходом блока умножения, а выход с первым входом блока сравнения, второй вход которого подключен к выходу усилителя.

1013906

0,01 с

ВНИИПИ Заказ 3015/55 Тираж 872 Подписное

Филиал ППП "Патент", г.ужгород,ул,Проектная,4

Изобретение относится к автоматическому управлению и может быть использовано в бортовых и корабельных электромеханических системах автоматики, в высокоточных позиционных промышленных электроприводах.

Известна следящая система, содержащая измеритель рассогласования, ключевое устройство, двигатель, логическое устройс-.во, схему задержки(1).

Недостатком данной следящей систе-10 мы является ее сложность, поскольку для технической реализации этой следящей системы требуется установка реверсивного датчика скорости двигателя, а также наличие схемы задержки, сдвигаю- 15 щей корректирующий сигнал на четверть . периода свободных колебаний системы.

Наиболее близким техническим решением является следящая система, содержащая измеритель рассогласования, 70 усилитель, выпрямитель, блок умножения, двигатель, редуктор и элемент сравнения 42) .

В известной следящей системе сигнал ошибки усиливается, выпрямляется и умножается на знак выходного сигнала элемента сравнения, выделяемый реле. Первая гармоника этого сигнала опережает rm фазе сигнал ошибки и в резу> ьтате на двигатель подается выходной сигнал, опережающий по фазе сигнал ошибки.

Недостатком этой следящей системы является наличие тахогенератора, что снижает надежность, увеличивает массу и габариты системы.

Целью изобретения является уменьшеНие массы, габаритов системы и повышение надежности ца счет исключения из системы тахогенератора и двух выпрямителей. 40

Поставленная ццль достигается тем, что в следящую систему, содержащую последовательно соединенные измеритель рассогласования, усилитель,выпрямитель,блок умножения, двигатель и ре-45 дуктор,выход которого соединен с входом измерителя рассогласования,а также блок сравнения, выход которого через реле подключен ко второму входу блока умножения, введен RC-фильтР, вход 5р . которого соединен с выходом блока умножения, а выход - с пер m входом блока сравнения, второй вход которого подключен к выходу усилителя.

На чертеже представлена блок-схема следящей системы.

Она содержит измеритель 1 рассогласования, усилитель 2, выпрямитель

3, блок 4 умножения, двигатель 5, редуктор 6, а также. содержит реле 7, блок 8 сравнения, RC-фильтр 9.

В отличие от известной в предлагаемой следящей системе отсутствуют тахогенератор и два выпрямителя.

Следящая система работает следующим образом.

Измеритель 1 рассогласования выявляет разность между входным н выходным сигналами системы, которая затем усиливается усилителем 2. На выпрямителе 3 выделяется модуль сигнала ошибки и в блоке 4 умножения умножается на выходной сигнал реле 7 и подается на двигатель 5. Выходной сигнал блока 4 умножения, подаваемый через RC-фильтр 9 на первый вход элемента 8 сравнения, служит для положительного сдвига фазы выходного сигнала усилителя 2. При умножении модуля усиленного сигнала ошибки (выход выпрямителя 3) на напряжение на выходе реле 7, соответствующее знаку фазоопережающего сигнала на выходе элемента 8 сравнения, получаем на выходе блока 4 умножения сигнал управления двигателем 5, который значительно опережает по фазе сигнал ошибки.

Наличие RC-фильтра 9 позволяет исключить тахогенератор и два выпрямителя, что повышает надежность и уменьшает массу и габариты системы, при этом точность системы при оптимальном выборе параметров RC-фильтра повышается.

Пример. Следящую систему постоянного тока, в состав которой входит двигатель постоянного тока ДПР32, усилитель, редуктор и схема нелинейной компенсации инерционности

1двигателя, Параметры системы следующие:

Коэффициент усиления усилителя, К 85 В/град;

Постоянная времени усилителя, Т>

Коэффициент передачи двигателя, К б 2000 град

В ° с

ПостояннаЯ времени двигателя, Т 0,02 c„

Козффициент йередачи редуктора, K 1/320.Исключение из исходной системы тахогенератора типа l 6 ТГП-2 и введение в систему инерционного звена с параметрами Кп=0,95.10,ТП=0,03 с не ухудшает ее точности и устойчивости. Наработка на отказ увеличилась с 3140 ч (в прототипе) до 5200 ч, т.е. на 653, При этом уменьшились масса с 1,4 до 1,1 кг и габариты с ис темы.