Многопозиционный манипулятор

 

1. МНОГОПОЗИЦЙОННЫЙ МАНИПУЛЯТОР, содержшовй смонтврованпый на основании вал с поворотной планшайбой , осншценной делитепьшлм дтюком и шпиндетшми на каждой позшши с шестернями , прнводную шестерню, 1становпённую соосно плашиайбе с возможностью взаимодействия с шестернями шпинделей а фшюатор делительного диска, отличающий с я тем, что, с целью повышения производительности и точности установки шпинделей в рабочем положении путем автоматической финсаиии планшайе&а, вал планшайб жестко закреплен на основатш в снабжен кулачком и кротитейном, фиксатор смонтирован на кронштейне с возможностью радиального перемещения, планшайба з/становлена на валу с возможностью свободного поворота и снабжена упорами, смонтированными на каждой позиции, а приводная шестерня оснашена подпрзокине ными Г- офаз1а 1ми толкателями, установленными на ее торде со стороны расположения плагпаай с возможностью радиаль вого перебющения и взаимодействия с ку вала, упорами плаш1айбы и фиксатором делитет ного диска. 2. Манипулятор по п1, отличающийся тем, что, с делью расширения , технологических во;мложностей путем обеспечения неодно1фатноого поворота шпинделей , кулачок выполнен с дилиндрическим и профилировш ным рабочими участками и установлен с возможностью продольного перемещения относительно вала.

..S „,,ДЩ ЯЩ} АСО03 ССВЕТСНИХ CO ll III NÐ

РЕСПУБЛИК

3(я) В 23 К 15/ОО В 23 К 37/04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPGHONIY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

Д ВСВ ПИВ Й и (2f) 3359708/25-27 (22) 03.12.81 (46) 30.07.83Бюл. ¹ 28 (72) Б. Н. Рядинский, В. М. Ситников и A. H. Сергеев (71),Пермское производственное обьединение «Моторостроитель" им. Я. N. Свердлова. (53) 621.791.039 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР № 135558, кл. В 23 К 5/00, В 23 К 37/04, 1960.

2. Авторское свидетельство СССР

¹ 140512, кл. В 23 К 15/00, 1961 (прототип). (54) (57) 1. МНОГОПОЗИИИОННЫй МАНИП УПЯТОР, содержащий смонтированный на основании вал с поворотной планшайбой, оснащенной дели тельным диском и шпинделями на каждой позиции с шестерками, приводную шестерню, установпенную соосно планшайбе с возможностью взаимодействия с шестернями шпинделей и фикса тор делительного диска, о т л и ч а ю

m и и с я тем, что, с целью повышения производительности и точности установки шпинделей в рабочем положении путем автоматической фиксации планшайбы, вал планшайбы жестко закреплен на основании и снабжен кулачком и кронштейном, фиксатор смонтирован на кронштейне с возможностью радиального перемещения, планшайба установлена на валу с возможностью свободного поворота и снайкена упорами, смонтированными на каждой позиции, а приводная шестерня оснащена подпружиненными Г-образными голкателямн, установленными на ее торце со стороны распаложения планшайбы с воэможностью радиаль-, ного перемещения и взаимодействия с ку лачком вала, упорами плашиайбы и фиксато-I ром делигельного диска.

2. Манипулятор но и f, о т л н ч а ющ н и с я тем, что, с цепью расширения, т иснологических возможностей путем обеспечения неоднократноого поворота шпинделей, кулачок выполнен с цилиндрическим:в

43 и профилированным рабочими участками и установлен с возможностью продольного перемещения относительно вала. Мю

1 103

Изобретение относится к сварке, преимущественно к устройствам для установки изделия в положение сварки и вращения его

sпроцессе сварки в камере,,и может быть применено при электронно-лучевой сварке в контролируааой атмосфере, в также при других видах автоматическсй сварки и напылении.

Известен многопозиционный манипулятор, установленный в камере для электрон.30 но-лучевой сварки, содержащий поворотную планшайбу со шпинделями на каждой пози ции и привод поворота планшвйбы и вращения шпинделя Р1 j

Однако в манипуляторе привод расаопо- >5 жен вне камеры, что требует дополнительных вакуумных уплотнений, усложняетконструкдию и не обеспечивает необходимой точности установки шпинделей в рабочее положение .. 20

Наиболее близким по технической сущности и достигаемому результату к предлагаемому. является многопозиционный манипулятор, содержащий смонтированный на основании вал с поворотной планшайбой, оснащенной делительным диском и шпинделями на каждой позиции с шестернями, приводную шестерню, установленную соосно планшайбе с возможностью взаимодействия с шестернями шпинделя, и фикса- ЗО тор делительного диска P2)

Однако в данном манипуляторе не обеспечивается необходимой точности установки шпинделей в рабочее положение и, кроме того, для последующего поворота план- З5 шайбы необходимо применять индивидуальный привод перемещения фиксатора делительного диска с ручным управлением, что не позволяет достичь высокой производительностити. 4Ф

Цель изобретения — повышение производительности и точности установки шпинделей в рабочее положение путем автомати. ческой фиксации планшайбы и расширение технологических возможностей путем обеспечения неоднократного поворота шпинделей при обработке изделий.

Для достижения поставленной цели в многопозиционном манипуляторе, содержащем смонтированный на основании ввл

50 с поворотной планшайбой, оснащенной двлительным диском и шпинделями на каждой позиции с шестернями, приводную шестерню, установленную соосно плвншайбе с возможностью взаимодействия с шестернями шпинделей, и фиксатор делительного диска, вал планшайбы жестко закреплен на основании и снабжен кулач890, 2 ком и кронштейном, фиксатор смонтирован на кронштейне с возможностью радиального цвремещения, планшайба установлена на валу с возможностью свободного поворота и снабжена упорами, смонтированными на каждой позиции, а приводная шестерня оснащена подпружиненными Г-образными толкателями, установленными на ве торце со стороны расположения планшвйбы с возможностью радиального перемещения и взаимодействия с кулачком sana, упорами планшайбы и фиксатором делитвльного диска.

Кулачок выполнен с цилиндрическим и профилированным рабочими участками и установлен с возможностью продольного перемещения относительно вала.

Нв фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — то же, продольное сечение; нв фиг. 3 - сечение А-А на фиг. 2; на фиг. 4 — вид Х на фиг, 2," на фиг. 5 — то же, при выдвинутом кулачке; на фиг. 6 - сечение Б-Б на фиг. 4.

Канипулятор содержит планшайбу 1, установленную с возможностью свободного поворота на полом валу 2, жестко закрепленном на кронштейне 3, кронштейн 3 установлен в направляющих 4, Планшайба 1 выполнена многопозиционной, на кождой позиции смонтированы шпиндели 5 с шестренями 6 и колодки 7 с подпружиненными упорами 8, а по оси планшайбы установлен делительный диск

9.

Манипулятор содержит приводную шестер-< ню 10, закрепленную нв валу 1 редуктора 12 с возможностью взаимодействия с шестернями 6 шпинделей 5. Манипулятор установлен s камере 13 .

На валу 2 закреплен кронштейн 14, в нвправлякипих которого установлен фиксатор 15 делительного диска 9 с роликом 16. Конец вала 2 выполнен шлицевым, нв этом конце установлен кулачок

17 с воэможностью продольного неремещения посредством тяги 18, проходящей внутри вала 2 и соединенной с управляющим электромагнитом. 19. Кулачок 17 выполнен с цилиндрическим 20 и профилированным 21 рабочими участками.

На торце приводной шестерни 10 закреплены направляющая колодка 22 для подпружиненного пружиной 23 Г-образного толкателя 24. Толквтвль 24 оснащен роликом 25. На планшайбе 1 установлены посредством кронштейна . 26 прижимные центры

27 для изделия 28.

1081 690 . 4 образом, что за время от момента сбегвния и до момента набегания ролика 25 на выступ, шпиндель 5 успевает повернуться 2,5 раза, что вполне достаточно дпя

5 сварки детали н осмотра швае

В случае необходимости поВорота . деталь на позиции более чем 2,5 раза (например, apN íàcтройке установки) включаеъ ся электромагнит 19 и цтачок 17 по

° 10 шпицам . вала 2 сдвигается вправо ., (фиг. 5). Профилированный участок 23. кулачка 17, выводится иэ-под ролика 25, и последний обегает кулачок по цилиндрическому участку 20, при этом фиксаt5 тор 15 не поднимается и Г-обраный толкатель 24 проходит не зацепляясь за упо ры 8 .При выключении электромагнита 1 9 кулачок 17 сдвигается влево и ролик 25 совершает работу,. описанную вылив.

Электронно-лучевая пушка или иной ., инструмент для обработки:изделий обозначены позицией 29, -Манипулятор работает следукицим образом.

При открьпой вакуумной камере 18 свариваемое изделие 8 устанавливают на шпинделе 5 и поджимают центрами 27

Вакуумную камеру 1 3 .закрывают, откачивают воздух и включают вращение редук тора 12. Насаженная на Вал 11 редуктора 12 приводная шестреня 10 вращает все шестерни 6 шпинделей 5 одвовременно..

Ролик 25, обегая кулачок 17,набегает

ws выступ профнлированного участка 21,поднимая Г-образный топкатель 24, который в свою очередь поднимает роликом

18 фиксатор 15, выводя его из зацепления с делительным диском 9 планшай-. 20 бы 1. Одновременно Г-образный толкатель 24 при подъеме взаимодействует — c бпижайаим упором 8 и поворачивает планшайбу 1 .до момента сбегания ролика 25 с- выступа профилированного учуй >5. ка еулачка 17е Ролик 25, сбежав с выступа к пачка

17, опускает подпружиненный фиксатор ..

15 и разъединяет Г-образный -толкатель

24 с упором 8. Фиксатор 15 входит в 30 гнезда делиэельного диска 9 и вращение планшайбы 1 прекращается. Кинематика шестерен 6 и 10 и размеры профилированного, участка кулачка 17 выбраны таким

После сварки всех деталей вакуумная камера 13 разгерметиэируется, открывается и сваренные детали заменяются на подготовленные под сварку.

Примннение многопозиционного манипулятора с кулачком позволяет повысить точность установки шпинделей в рабочее положение, производить сварку на автоматическом цикле, что увеличивает проиэвод»тельность. Размешение кулачка внутри камеры избавляет от дополнительных окон в вакуумной камере, наличие, которым связано с трудностью: герметизации и упрощает энспауатацию.

1031690

1031690

1031690 К

103l690

1031690

t8

Заказ 8282/14

Тираж 1106 Подписное

Б1ИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

1 13035, Москва, Ж-35, Рафпская иаб., д. 4/S Фииим ППП Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4

СЬставитель Е. Крюкова

Редактор Е. Лушникова Техред А.Еабинен Корректор И.Иатрушкина