Устройство ориентации манипулятора

 

УеТРОЙСТВО ОРИЕНТАЦИИ МАНИПУЛЯТОРА ДЛЯ УСТАНОВКИ изделий в ячейках, содержащее установленный иа манипуляторе полэу« с приводом, щуп, закрепленный на ползуне с помощью пружины с возможнохзтью поворота в двух взаимно перпендикулярных плоскостях, паргшлельных ходу ползуна , два переключателя, управляемых угловыми .отклонениями щупа от среднего положения и установленный на ячейке ловитель с коническим отверстием , о т ли ч a ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности работы манипулятора путем обеспечения соосности длинномерного изделия и ячейки, щуп выполнен в виде стакана , профиль торца которого, взаимо действукадий с ловителем соответствует профилю ловителя, плоская часть которого перпендикулярна оси ячейки, И- установлен с возможностью поступательного перемещения вдоль хода ползуна и в плоскостях поворота и введено не менее трех переключателей ,. управляемых поступа тельными перемещениями щупа. (Л

СОЮЗ СОНЕ СНИХ. Ц 1Р

РЕОПУБЛИИ

ГОСЗЩМРОТЗЕНН HQN47KY -OGGP .ю МЙФюю Ф ю

СПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ЯРР

И АБЯЯ ОИСМУ СЙИДЕ ГЕЛЬСТВУ (21-) 3396864/ 18-09 (223 15. 02. 82 (46) 15 06. 83 Вял. 9 30 (72)Б. С.-Г. Рябой, А. В. Самоцветов и Л. -Н. Евтеев (53) 621.. 229. 7-2(088. Щ (56)1. Авторское свидетельство СССР

М 765157, кл. В 65 G 61/ОО, 1978 (пг ототип3. (54j(57) УСТРОЙСТВО ОРИЕИТАЦИИ МАНИПУЛЯТОРА для установки. изделий в ячейках, содержащее установленный иа манипулкторе полэун с приводом, щуп, закрепленный íà-ползуне с помощью пружины с возможностью поворота в двух взаимно перпендикулярных плоскостях, параллельных ходу полэуна, два переключателя, управляемых угловыми отклонениями щупа от среднего положения н установленный иа " ячейке ловитель с коническим отверстием, о т л и ч а ю щ е е с я тем,. что, с целью повышения надежности работы манипулятора путем обеспечения соосности длинномерного иэделия . и-ячейки, щуп выполнен в виде стаха= на, профйль торца которого, взаимодействующий с ловителем„ соответствует про илю ловителя, плоская часть которого перпендикулярна оси ячейки, и установлен с возможностью . поступательного перемещения вдоль хода ползуна и в плоскостях поворота н введено не менее трех переключателей,. управляемых поступательными пе- @ ремещениями щупа.

1034898

Изобретение относится к вспомогательным устройствам манипуляторов и предназначено для повышения надежности их работы с длинномерными изделиями, устанавливаемыми в ячейки.

Известно устройство ориентации 5 крана-штабелера, содержащее установленный на нем ползун с приводом, щуп, закрепленный на полэуне посредством шарнира Гука и пружин с возможностью поворота в двух взаимно 30 перпендикулярных плоскостях, параллельных ходу ползуна, два переключателя, управляемых угловыми отклонениями щупа от среднего положения, и установленный на ячейке ловитель с коническим отверстием 1 ).

Известное устройство позволяет совмещать (центрировать ) положение подвижной части крана-штабелера с положением ячейки. Но зто совмещение производится только в плоскости входного отверстия ячейки. При установке в ячейку длинномерных предметов возникает необходимость допол нительно к совмещению (центрированию) положения подвижной части манипулятора в плоскости входного отверстия ячейки совместить также направление движения устанавливаемого изделия с осью ячейки, что приводит к повышению надежности работы манипулятора, так как исключается неправильная уста новка и повреждение устанавливаемого иэделия.

Цель изобретения - повышение надежности работы манипулятора путем 35 обеспечения соосности длинномерного изделия и ячейки.

Поставленная цель достигается тем, что в устройстве ориентации.манипулятора для установки изделий в ячейках,40 содержащем установленный на манипуляторе ползун с приводом, щуп, закрепленный на ползуне с помощью пружины с воэможностью поворота в двух взаимно перпендикулярных плоскостях, па- 45 раллельных ходу ползуна, два переключателя, управляемых угловыми отклонениями щупа от среднего положения, и установленный на ячейке ловитель с коническим отверстием, щуп выполнен в виде стакана, профиль торца которого, взаимодействующий с ловителем, соответствует профилю ловителя, плос кая часть которого перпендикулярна оси ячейки, и установлен с возможностью поступательного перемещения вдоль хода полэуна и в плоскостях поворота, кроме того, введено не ме нее трех переключателей, управляемых поступательными перемещениями щупа.

На фиг. 1 изображено устройство 60 ориентации манипулятора для установки изделий в ячейках в момент вза. имодействия стакана с ловителем, на фиг. 2 — сечение A-A на фиг. 1, на фиг. 3 — разрез Б-Б на фиг. 1. 65

Устройство ориентации манипулятора для установки изделий в ячейках содержит установленный на манипуляторе полэун 1 с приводом 2, щуп 3, закрепленный на полэуне 1 с помощью пружины 4 с возможностью поворота в двух взаимно перпендикулярных плоскостях, параллельных ходу,ползуна 1 °

На полэуне 1 установлены два переключателя 5 и 6, управляемых угловыми отклонениями щупа 3 от среднего. положения при его взаимодействии с ловителем 7, Ловитель 7 с коническим отверстием 8 установлен на ячейке так, что его плоская часть 9 перпендикулярна оси ячейки. Щуп 3 выполнен в виде стакана, профиль торца 10 которого, взаимодействующий с,ловителем 7, соответствует профилю ловителя 7. Щуп установлен с возможностью поступательного перемещения вдоль хода полэуна 1 и в плоскостях поворота. Кроме того, дополнительно введено не менее трех переключателей

11, 12 и 13, управляемых поступатель. ными перемещениями щупа.

Устройство работает следующим образом.

Перед началом работы устройства ориентации манипулятора производится предварительная грубая ориентация манипулятора относительной нужной ячейки, чтО эквивалентно грубой ориентации щупа 3 относительно ловителя 7. При этом между торцом 10 щупа 3 и плоской частью 9 ловителя

7 первоначально имеется некоторый зазор, который выбирается перемещением ползуна 1 совместно со щупом

3 под действием привода 2.

При наличии рассогласования в положениях ловителя 7 и щупа 3 последний начинает скользить по поверхности конического отверстия 8 ловителя 7 до тех пор, пока не произойдет полное прилегание. торца 10 щупа

3 к плоской части 9 ловителя 7, что сопровождается угловым отклонением щупа 3 относительно полэуна 1 {в общем случае — в двух взаимно перпендикулярных плоскостях, параллельных ходу ползуна 1 ), а также его поступательным перемещением l,в общем случаевдоль хода ползуна 1 и в плоскостях поворота щупа 3). Эти отклонения положения щупа 3 от среднего (относительно ползуна 1) положения передаются на переключатели 5, 6, 11, 12 и

13, сигналы которых поступают на приводы манипулятора для отработки рассогласования между положениями манипулятора и ловителя 7.

Таким образом, отработка рассогласования между положениями манипулятора и ловителя, установленного на ячейке, приводит к повышению надежности работы манипулятора при установке им длинномерных изделий в ячейках.

1034898

Составитель Л. Якушкин

Техред Т.фанта

Корректор Ю. Макаренко

Редактор N. Бандура

Заказ 5725/14

Тираж 1081 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий ,113035р Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4