Манипулятор

 

1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий колонну с установленным на ней корпусом, в направляющих которого смонтирована стрела, представляющая собой шарнирнорычажный механизм пантографа, одно из звеньев которого щарпирно связано с подвижной кареткой и подпружинено относительно нее, отличающийся тем, что, с целью повышения долговечности и надежности в работе, каретка снабжена кулачком, установленным на щарнире, связывающем ее с упомянутым звеном пантографа, а пружина выполнена пластинчатой и один из ее концов жестко связан с одним из звеньев пантографа, а другой конец снабжен роликом , взаимодействующим с поверхностью кулачка. 2. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что он снабжен дополнительным кулачком и дополнительной пластинчатой пружиной , расположенными симметрично оси звена пантографа по отнощению к основным. (Л N4 со 4

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

3(51) В 66 С 23/06

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

/9

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3461221/27-1! (22) 26.04.82 (46) 23.10.83. Бюл. № 39 (72) М. В. Попов, В. Н. Тюрин, Б. А. Друянов и Л. Г. Дьячков (71) Всесоюзный заочный машиностроительный институт (53) 621.874 (088.8) (56) 1. Патент Японии № 53-33180, кл. 83 F 51, 1978 (прототип). (54) (57) 1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий колонну с установленным на ней корпусом, в направляющих которого смонтирована стрела, представляющая собой шарнирнорычажный механизм пантографа, одно из звеньев которого шарнирно связано с под„„SU„„1049414 А вижной кареткой и подпружинено относительно нее, отличающийся тем, что, с целью повышения долговечности и надежности в работе, каретка снабжена кулачком, установленным на шарнире, связывающем ее с упомянутым звеном пантографа, а пружина выполнена пластинчатой и один из ее концов жестко связан с одним из звеньев пантографа, а другой конец снабжен роликом, взаимодействующим с поверхностью кулачка.

2. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что он снабжен дополнительным кулачком и дополнительной пластинчатой пружиной, расположенными симметрично оси звена пантографа по отношению к основным.

1049414

Изобретеш!с oTliocHTc51 к подьемно-транспортным маши«ям, В частности к манипуляторами.

Известен манипулятор, содержащий ко, 1011 H v c У с 13 H 0 Вл <. н н ы м l I Я H (. Й ко Р и y/ ñ о ì, В !

«3 и равл яю!цих которого смонтирована стрела, «(>едставлякнцяя собой шарнирно-рыча>к«ый механизм пантографа, одно из звеньев которог0 шарнирно связано с подви>к«ой кареткой и под«ружинсно 0THocHT»льно (!)

11сдостатком известного манипулятора

5«!ляется недостаточная его долговечность и !«адсжность. (!ель изобретения — — повыше«ие долгове«!«>л il и !«Вдежности в работе.

II<>c.tÿt3ë»i3I;35t ц»ль достигается te», что в мfIIIIIII)TIEITOðo, содержа«(ем KgiIOIIIIX C ус13tl013ленным Н3 ней корпусом, в на«равляк>псих кс>торого смонтирована стрела, пред< T?It3.!Яю!цая собой шарнирно-рычажный механизм «янтогряфя, одно «з звень»В 20 к010РОГО IIIBPIIIIPifo сВЯзано с подВижlюй карс(кой и подпр j?KHIICIIo относительно нее, к(1р»ткя снабжена ку;Iячком, 1»T3ttot3, toft«ûëi

ii3 шарнир», связывающем ее с упомянутым

:3BckIot3I па нтогряфа, Е! Ир >У>KH fl3 13Ы ПОЛ н(. Ия

i!лял.и;! «атой и один из ее концов жестко связин с одним из звеньев паптогряфя, 3 другой KO«»it снабжен роликом, взаимод»йст13укнцим с поверхностью кулачка.

Минину.;!ятор снабжен дополнительным куличком и дополнительной пластинчатой пружиной, расположенными симметрично с>С«ЗВ»«3 Па(ГГОГРафа ПО От«О«!СИИ!0 К

, с!п>н!!ым.

Ни фиг. 1 пр»дставле« мани«улятор с

I!3»«<>л<>жс i! Il(. м пружин ня Ведун<с>! звенс

i:;!:грсн рифа, оо!ций Вид; ita фиг. 2 — — то же, 3g с ри«1«>лож»«чем пру?KHH на одном из ведом!:1:, зв»:.ih< B !<янтографа; на фиг. 3 — схема >яс iio. 10>K»ti«Я tip>, жИН И КуЛЯЧКОВ. .Ус.я«««;лягор содержит колоннх 1, B верх-«»« чил и которой установлен корпус, име10! .и!! дв< «Неки 2, «я внутр IIIIHx стенках

-;Огорых «рсдусмотрены вертикаг!! Иыс 3 и

i 0,: 1:30<:т(331,1:1,1» 4 направляющие. В вертиf..1!.!: i!i;i. !13111) 313лЯю! I(и х < 3 с1 3!10135! (f1ÿ ilo 1, fili ж 1 <1 Я KBрстК3 5, Ш<1 ) «Ир 1О С ВЯЗ3 «11(1 Я С

"с; ;IEI м:3!3»ном 6 шарнирно-рычажного механизма пантографа. Каретка 5 связана реечной передачей с зубчатой ц<естерней 7 привода вертикального переме!це«ия. В состав пантографа, кроме ведущего звена, входят ведомые звенья — - рычаги 8 --! О.

На конце рычага О установлен схват 11 для удержания груза. Пружина 12, уравновешиваю!цая рычаги, крепится на звене 6 пантографа, а второй ее конец, на который на оси посажен ролик 13. опирается на кулачок 14 фасонного профиля, шарнирно прикрепленный к каретке 5. Пружину 12 следует брать как балку равного сопротивления изгибу, т. е. «ереме«ного сечения {сужаюгцуюся от места закрепления к кулячк или постоянной ширины, но рессор!и>го типа). На фиг. 1 показан и Второй комплект: пружиl)я, ролик, кулачок. ОHH установлены симметрично первому комплекту oTIIocIIT»;Ik,—

n> оси веду«пего звена 6. Такие два комплекта пруж5!н, роликов и кулачков могут быть установлены нс только на веду<цем звене 6

«янтографа, но и на ведомом, например на рычаге 9 (фиг. 2). Но при этом дополнительно требхетс51 постановка подвижной каретки 15 в горизонтальные II3ttp38»tÿê«kèå 4.

Блок пружин может быть поставлен на рыча! 9 взамен постановки на 313cHQ 6, или же совместно с постановкой на звено 6.

Устройство работает следующим обраЗОМ

Б исходном положении пружиня находится В свободном состоянии. При этом ролик 13 находится в точке кулачка 14, имею««й минимальный радиус. При поворотс звс!I3»f3 определенный угол + на тот же угол поворачивается и скрепленная с ним !!ружина 12. При этом ролик 13 катится по поверхности кулачка 14, отдаляясь от ос« шарнира и деформируя пружину. При этом создается уравновешивающее усилие.

Таким образом, при ооеспечении полной балансировки шарнирно-рычажного механизма получается более простая констрх кция мани«улятора, не требующая переналадок

В процессе экс«луятации и по своей схе.".i» исключаюпсая возможность ра:срыва и »11ловой li, illi ураннове«1ивания мани«уляторя, что !И)вышает его дол< )Всч!юсть и . I3, 1(>!< Н 0< 1 Ь, 1049414

ВНИИПИ Заказ 8339/21 Тираж 861 Г!одяис нн

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Манипулятор Манипулятор Манипулятор 

 

Похожие патенты:

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к гидравлическим грузоподъемным механизмам

Изобретение относится к подъемным кранам и может быть применено в системах управлений портальных кранов

Изобретение относится к судовым спускоподъемным устройствам, выполняющим операции спуска и подъема подводных объектов, связанных с судном кабель-тросом

Изобретение относится к механизации погрузочно-разгрузочных работ и может быть использовано в гидроманипуляторах, применяемых в различных областях лесной промышленности и строительстве

Изобретение относится к подъемно-транспортному оборудованию и может быть использовано при производстве погрузочно-разгрузочных работ в стесненных условиях тоннелей краном, установленным на путевой машине или автомобиле

Изобретение относится к подъемно-транспортному машиностроению и может быть использовано преимущественно для установки тяжеловесных грузов на платформу

Изобретение относится к подъемно-транспортному машиностроению

Изобретение относится к подъемно-транспортному машиностроению и может быть использовано в стреловых грузоподъемных устройствах
Наверх