Манипулятор

 

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

„„SU„„1054045

,3(Я) 8 25 3 11/00

1 . 1

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ 1

К АВТОРСИОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

I+<+L (21) 3475087/25-08, (22) 28,07.82 (46) 15.11.83. Бюл. И 42. (72) Б.И.Цветков (53) 62-229.72(088.8) (56) 1.Авторское свидетельство СССР и 804424, кл. В 25 J 13/00, 1979 (прототип). (54)(57) ИАНИПУЛЯТОР, содержащий основание, шарнирно" рычажную .сис- . тему, конечное звено которой несет

1 захват и привод, о т л и ч а ю щ и й, с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет повышения точности стыковки соединя..емых деталей, он снабжен двумя поводками, устройством их кинематического

: замыкания и дополнительным захватом, .. шарнирно установленным на основании, при этом один поводок связан с конечным звеном шарнирно-рычажной .системы, .: а другой - с дополнительным захва" том.

Изобретение относится к манипуляторостроению, а именно к манипуляторам для стыковки деталей, подлежащих соединению между собой с высокой точ- ностью, преимущественно сваркой или пайкой.

Известен манипулятор, содержащий основание, шарнирно-рычажную систему, конечное звено которой несет .захват и привод t 1 ), 1О

Недостатком манипулятора являются ограниченные технологические воэможности, Цель изобретения " расширение технологических возможностей за счет повышения точности стыковки соединяемых деталей.

Для достижения этой цели манипулятор, содержащий основание, шарнирнорычажную систему, конечное звено которой несет захват и привод, снабжен двумя поводками у устройством их кине» матического замыкания и дополнительным захватом, шарнирно установленным на основании, при этом один пово" 25 док связан с конечным звеном шарнир": но-рычажной системы, а другой - с дополнительным захватом.

На фиг.1. схематически изображен манипулятор на фиг.2 - то же, вид сверху с вырывом по держателями

Иянипулятор состоит иэ основания

1, на котором закреплена направляющая 2. На направляющей установлена шарнирно-рычажная система 3, конечное звено которои несет захват Ф, ч / Зъ состоящий из держателя 5 с подвижными губками 6 и 7, установленной на держателе сходящимися под углом парой пластин 8 и поводком 9 ° Допол- 40 нительный захват 10 шарнирно установ" ленный на о новании 1, выполней в виде пары сходящихся под углом .пластин 11 и содержит поводок li, установленный на держателе 13 Конструк; ции держателей 5 и 13 аналогичны. Устройство кинематического заМыкания 14 также имеет поводки 15. Каждое звено снабжено индивидуальными приводами (не показаны .

Ианипулятор работает следующим образом.

Одна деталь, плотно прижатая к паре сходящихся под углом пластин 8„ фиксируется в держателе 5 захвата 4 подвижными губквми 6 и 7. Вторая деталь

55 фиксируется таким же образом в дер-!

45 2 жателе 13 дополнительного захвата 10.

Шарнирно-рычажная система 3 при помощи приводов сближает первую деталь со второй, ориентируя ее по плоскости контакта. Сближение детали происходит до тех пор, пока не состыкуются яо" водки 9 и 12, расположенные на держателях 5 и 13 соответственно захватов

4 и 10, и поводки 15 устройства кинематического замыкания 14, При этом включается устройство кинематического замыкания 14, которое, используя возможность перемещения держателей 5 и

13, производит стыковку деталей.

В зависимости от конструкции устройства кинематического замыкания и программы его работы стыковка может осуществляться вплотную, с заранее нормированным зазором или усилием. В качестве устройства кинематического замыкания может быть выбрано любое известное устройство, обладающее способностью обеспечить микроперемещения по определенной координа" те.

Так, устройство кинематического замыкания 14 может состоять из блокировочных элементов, которые удерживают через поводки 15 в зацеплении держатели 5 и 13 захватов с поводками соответственно 9 и 12 и одновременно могут осуществлять-.движение в одну или другую сторону в случае превышения нагрузки выше порогового значения, Кроме того, в устройстве должен быть предохранительный узел с ïðåрывателем, вызывающий отключение привода во время осевых и угловых относительных движений частей. Иежду поводками 15 могут быть расположены эацепляющиеся профили, имеющие клинообразные поверхности, стопорное отделяемое устройство для приложения силы притяжения, .необходимой для сое динения зацепляющихся профилей, Устройство кинематического замыкания компенсирует погрешности позиционирования звеньев манипу" лятора и, используя подвижность захватов, обеспечивает нормируемую точность стыковки деталей, Исполь" зование предложенной конструкции манипулятора позволяет расширить его технологические возможности за счет повышения точности стыковки соединяемых деталей.

1054045 из. 2

Составитель И.бакулина

Редактор Н.Швыдкая Техред Т.фанта Корректор,С.Патрушева

Заказ 8989/1S ТИраж 1081 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Иосква, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", t.. Ужгород, ул. Проектная, 4