Устройство для управления дистанционным манипулятором

 

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ДИСТАНЦИОННЫМ МАНИПУЛЯТОРОМ ПО авт. св. 582960, отличаюгЦее-, с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей устройства за счет обеспечения развязки движений задающего и исполнительного органов, устройство Содержит два ключа , через из которых выход первого сумматора соединен с входом усилителя, а через вторрй - выход второго сумматора подключен к входу электропривода, причем второй вход второго ключа соединен с выходом датчика момента.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК, (19) (11) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ:

Н ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВ(ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (61) 582960 (21) 3501097/18-24 (22) ll е10.82 (46) 23, 12 ° 83. Бюл. В 47 (72) В.П.Березкин, В.Ф.Суслов и Б.A.×êàëîí (53) 62-50 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

9 582960, кл. В 25 J 11/00, 1976 (прототип) . (54)(57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ

ДИСТАНЦИОННЫИ МАНИПУЛЯТОРОМ по авт.3(51) В 25 Ю 11/00; G 05 В ll/00 св. Р 582960, о т л и ч а ю 4 е ес я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей устройства за счет обеспечения развязки движений задакюцего и исполнительного органов, устройство содержит два клю.ча, через первый из которых выход первого сумматора соединен с входом усилителя, а через вторрй - выход второго сумматора подключен к входу электропривода, причем второй вход второго ключа соединен с выходом датчика момента., 1061987

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании дистанционных манипуляторов.

По основному авт.св. М 582960 известно устройство для управления дистанционным манипулятором, содержащее последовательно соединенные электропривод, упругий элемент и дат. чик момента, датчик угла задающего органа, последовательно соединенные первый сумматор, усилитель, электрогидроусилитель, гидропривод и датчик давления, выход которого подключен к входу первого сумматора, а также последовательно соединенные датчик 15 угла исполнительного органа и второй сумматор, выход которого через последовательно соединенные электропривод и датчик угла задающего органа подключен к второму входу второго 20 сумматора, второй выход гидропривода с входом датчика угла исполнительного органа, а выход датчика момента подключен к второму входу первого сумматора (1). 25

Недостатком известного устройства является невозиожность развязки дви" жений задающего и исполнительного органов, например, при длительном удержании исполнительным органом в неподвижном состоянии объекта манипу лирования, а, также при обращении к другой аппаратуре вследствие того, что угловая координата задающего органа постоянно следит за угловой координатой исполнительного.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей устройства за счет обеспечения развязки движений задающего и исполнительного органов.

Поставленная цель достигается тем, что ус т ройс тв о содержит дв а ключа, через первый из которых выход первого сумматора соединен с входом усилителя, а через второй - выход второго 45 сумматора подключен к входу электропривода, причем второй вход второго ключа соединен с выходом датчика момента.

На чертеже представлена функциональная схема устройства..

На схеме обозначены упругий элемент 1, датчик 2 момента, первый сумматор 3, первый ключ 4, усилитель 5, электрогидроусилитель 6, гидропри" 55 вод 7, датчик 8 угла исполнительного органа, второй сумматор 9, второй ключ 10, электропривод 11, оператор

12, датчик 13 давления, датчик 14 угла задающего органа, нагрузка 15. 60

Устройство работает следующим образом.

Так как оба ключа 4 и 10 могут быть конструктивно объединенЫ, т.е. могут иметь одну клавишу (Рукоятку) 65 управления, оператор 12 может одновременно замкнуть первый ключ 4, а выход второго ключа 10 подключить к его первому входу. При силовом воздействии оператора 12 на упругий элемент 1, угол закрутки которого замеряется датчиком 2 момента, вырабатывается сигнал, пропорциональный силовому воздействию оператора 12.

Этот сигнал поступает на первый вход первого сумматора 3 . На второй вход первого сумматора 3 поступает сигнал, с датчика 13 давления, пропорциональный силовому воздействию нагрузки

15 на гидропривод 7. Раэностный сигнал с первого сумматора 3 подается через замкнутые контакты первого ключа 4, усилитель 5 и электрогидроусилитель 6 на гидропривод 7, выходной вал которого при этом перемещается со скоростью, пропорциональной разности силового воздействия оператора 1 и нагрузки 15. Электропривод

11 осуществляет слежение своего выходного вала за положением выходного вала гидропривода 7 по сигналу со второго сумматора 9 через второй ключ 10, выход которого соединен с

его первым входом. Информация о положениях выходных валов гидропривода

7 и элвктропривода 11 снимается соответственно с датчиков 8 и 14 угла исполнительного и задающего органов.

При необходимости освободить объем места оператора 12 последний, используя единую клавишу (рукоятку) управления ключами. 4 и 10, размыкает первый ключ 4 и соединяет выход второго ключа 10 с его вторым входом.

Так как входная координата гидропривода 7 пропорциональна скорости перемещения его выходного вала, при разомкнутом первом ключе 4 этот вал неподвижен. Движение выходного вала электропривода 11 управляется при соединении выхода второго ключа 10 с его вторым входом по сигналу датчи. ка 2 момента. Таким образом, оператор 12 может при неподвижном выходном вале гидропривода 7 управлять положением выходного вала электропривода 11, т.е. он имеет возможность освободить объем места оператора 12 от задающего органа отведением задающего органа.

Когда необходимо снова привести в движение исполнительный орган, оператор, воздействуя на единую клавишу (рукоятку) управления ключами 4 и 10, замыкает первый ключ

4, а выход второго ключа, 10 подключает к его первому входу.

Применение изобретения позволяет расширить функциональные воэможности устройства за счет развязки движений задающего и исполнительного органов, вывести из объема места оператора эа1061987

Составитель E. Политов

Редактор С.Саенко Техред у.,Тепер Корректор О. Тигор

Заказ 10122/14 Тираж 1081 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и .открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент ., r.Óæãîðîä, ул. Проектная, 4 данщий орган при неподвижном исполнительном органе, ввести в этот объем дополнительную аппаратуру, например кинокамеру, и работать с ней, à оператору покинуть рабочее место без потери объекта манипулирования.