Устройство для управления приводами исполнительных механизмов подъемно-транспортной машины

 

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДАМИ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ МЕХАНИЗМОВ ПОДЪЕМНО-ТРАНСПОРТНОЙ ММтМНЫ, содержащее задатчик режимов, блок задания команд, один из выходов которого является одним из выходов устройства , фазочувствительные датчики положения , кинематически связанные с рабочими органами машины, блоки управления приводами, каждый из которых включает в себя реверсивный счетчик , соединенный выходами с входами триггера, выходы которого подключены к одним из входов элементов И, входы реверсивного счетчика соединены с выходс1ми фазочувствительного датчика положения, отличающ ее с я тем, что, с целью повышения производительности магшны, оно снабжено блоком совпадения и разделительным элементом, а каждый блок управления - элементами ИЛИ, дополнительными триггерами и дополнительным элементом И, причеМ один из выходов задатчика режимов 11одключен к одному из входов блока совпадения, к одному из входов дополнительного элемента И каждого блока управления и к другим входаг элементов И, соединенных выxoдa и с одними из входов дополнительных триггеров, выходы которых подключены к одним из входов элементов ИЛИ, соединенных (Л другими входами с соответствукяцими другими выходами блока задания команд , а выходами - с выходами блока управления, вход установки счетчика в нулевое состояние подключен к другому выходу задатчика режимов, а поразрядные выходы - к другим входам дополнительного элемента И, выход которого соединен с другими О) входаш дополнительных триггеров, ю ел и с одним из других выходов блока совпадения, выход которого подключен к.одному из входов разделительного элемента, соединенного другим входом с другим выходом блока заiДания команд, причем выход разделительного элемента является другим выходом устройства.

СОЮЗ СОВЕТСМИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ:

К ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ МОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3229381/27-11 (22) 31.12.80 (46) 23.12.83. Бюл. М 47 (72) Г. П. Васильев, A. A. Квасников, Л. М. Макаревич, А ° М. Руднев, В. A. Cacc Н. Д. Учакин и l0. Н. Хлопни (71)- Центральный научно-исследовательский и проектно-конструкторский институт механизации и энергетики лесной промышленности (53) 621.798.4(088.8) (56) 1. Лесная машина ЛП-2 с гидравлическим манипулятором. Научно-технический отчет НИИПМ при МВТУ им. Баумана. Тема И5-06, 1975, с. 123-126.

2. Авторское свидетельство СССР

Р 218392, кл. В 66 С 13/22, 24.09.65 (прототип). (54)(57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ

ПРИВОДАМИ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ МЕХАНИЗМОВ

ПОДЬЕМНО-ТРАНСПОРТНОЙ МАМИНЫ, содержащее задатчик режимов, блок задания команд, один из выходов которого является одним из выходов устройства, фазочувствительные датчики положения, кинематически связанные с рабочими органами машины, блоки управления приводами, каждый из которых включает в себя реверсивный счетчик, соединенный выходами с входами триггера, выходы которого подключены к одним из входов элементов И, входы реверсивного счетчика соединены

„.Я0„„106215 А

3(59 В 65 G 57/10; В 66 С 13/20 с выходами фазочувствительного датчика положения, о т л и ч а ю щ ее с я тем, что, с целью повышения производительности машины, оно снабжено блоком совпадения и разделительным элементом, а кажррий блок управления — элементами ИЛИ, дополнительными триггерами и дополнительным элементом И, причеМ один из выходов задатчика режимов подключен к одному из входов блока совпадения, к одному из входов дополнительного элемента И каждого блока управления и к другим входам элементов И, соединенных выходами с одними из входов дополнительных триггеров, выходы которых подключены к одним из входов элементов ИЛИ, соединенных другими входами с соответствующими другими выходами блока задания команд, а выходами — с выходами блока управления, вход установки счетчика в нулевое состояние подключен к другому выходу задатчика режимов, а поразрядные выходы — к другим входам дополнительного элемента И, (, ) выход которого соединен с другими входами дополнительных триггеров, и с одним из других выходов блока (Я совпадения, выход которого подключен к,одному из входов разделительного элемента, соединенного другим Ql входом с другим выходом блока за дания команд, причем выход разделительного элемента является другим выходом устройства.

1062150

15

30

Изобретение относится к подъемно транспортным машинам и может быть использовано для управления складскими и пакетирующими машинами и механизмами, в частности валочнопакетирующими и валочно-трелевочными лесными машинами.

Известно устройство для управления приводами исполнительных механизмов подъемно-транспортной машины, содержащее задающий блок, командный блок и связанные с ними блоки уп-равления приводами исполнительных механизмов t:1 3.

Недостатком этого устройства является низкая производительность и точность выполнения складских операций.

Известно устройство для управления приводами исполнительных механизмов подъемно-транспортной машины, содержащее задатчик режимов, блок задания команд, один из выходов которого является одним из входов устройства, фазочувствительные датчики положения, кинематически связанные с рабочими органами машины, блоки управления приводами, каждый из которых включает в себя реверсивный счетчик, соединенный выходами с входами триггера, выходы которого подключены к одним из входов элементов И, входы реверсивного счетчика соединены с выходами фазочувствительного датчика положенияГ2l, Недостатком известного устрой- ства является низкая производитель- 35 ность. Цель изобретения — повышение производительности.

Цель достигается тем, что устройство для управления приводами испол- 40 нительных механизмов подъемно-транспортной машины, содержащее задатч ик режимов, блок задания команд, один из выходов которого является одним из выходов устройства, фазо- 45 чувствительные датчики положения, кинематически связанные с рабочими органами машины, блоки управления приводами, каждый из которых включает в себя реверсивный счетчик, соединенный выходами с входами триггера, выходы которого подключены к одним из входов элементов И,,входы реверсивного счетчика соедийены с выходами фазочувствительного датчика положения, снабжено блоком совпадения и разделительным элементом, а каждый блок управления — элементами ИЛИ, дополнительными триггерами и дополнительным элементом И, причем один из выходов задатчика режимов подключен к одному из входов блока совпадения, к одному из входов дополнительного элемента И каждого блока Управления и к другим входам элементов И, соединен- 65 ных выходами с одними из входов дополнительных триггеров, выходы которых подключены к одним из входов элементов ИЛИ, соединенных другими входами с соответствующими другими выходами блока задания команд, а выходами — с выходами блока управления, вход установки счетчика в нулевое состояние подключен к другому выходу задатчика режимов, а поразрядные выходы - к другим входам дополнительного элемента И, выход которого соединен с другими входами дополнительных триггеров, и с одним из других входов блока совпадения, выход которого подключен к одному из входов разделительного элемента, соединенного другим входом с другим выходом блока задания команд, причем выход разделительного элемента является другим выходом устройства.

На чертеже изображена функциональная схема устройства.

Устройство содержит фазочувствительные датчики 1 положения, кинематически связанные с рабочими органами машины, блок 2 задания команд, задатчик 3 режимов, блоки 4 управления приводами. Каждый из блоков 4 включает в себя реверсивный счетчик 5, триггеры 6-8, элементы И 9-11, элементы ИЛИ 12 и 13. В состав устройства входят блок 14 совпадения и разделительный элемент 15. Один из выходов блока 2 задания команд соединен с одним .из входов разделительного элемента 15, другой вход которого подключен к выходу блока 14 совпадения, а выход является одним из выходов устройства. Другой выход блока 2 задания команд является другим выходом устройства. Остальные выходы блока 2 задания команд соедииены соответственно с одними из входов элементов ИЛИ 12 и 13, другие входы которых подключены к выходам триггеров 7 и 8, а выходы являются выходами устройства.

Один из выходов задатчика 3 режимов соединен с входом установки в нулевое состояние реверсивного счетчика 5 каждого блока 4 управления приводом, другой выход — с одними из входов элементов И 9-11 и с одним из входов блока 14 совпадения.

Выходы фазочувствительных датчиков 1 положения соединены с входами реверсивных счетчиков 5 соответствующих блоков 4 управления приводами.

Поразрядные выходы реверсивных счетчиков 5 соединены с остальными входами элементов И 11, выходы которых подключены к остальным входам блока

14 совпадения и к одним из входов триггеров 7 и 8, другие входы которых соединены с выходами элементов ,И 9 и 10. Другие входы элементов И

Ч и 10 пбдключены к выходам тригге 4

1062150

ВНИИПИ Заказ 10140/22 Тираж 949 Подписное

Филиал ППП "Патент", .г. Ужгород, ул, Проектная,4 ров 6, соединенных входами с выходами реверсивных счетчиков 5.

Устройство работает следующим образом.

При наведении рабочих органов, например, захватно-срезающего устройства, установленного на многозвенном манипуляторе валочно-пакетирующей машины, из места складирования, координаты которого фиксируются нулевыми состояниями реверсивных счетчиков 5 всех блоков 4 управления приводами на очередное дерево, в счетчик 5 каждого блока 4 управления приводом записываются импульсы от фазочувствительного датчика 1 положения, количество которых пропорционально углу перемещения соответствующего рабочего органа, а направление перемещения обуславливает режим работы счетчика (сложение или вычитание), что запоминается, как и любой переход счетчика 5 через ноль, триггером 6. Таким образом, состояние триггера 6 .в любой момент времени несет информацию о положении захватно-срезающего устройства и звеньев манипулятора относительно начальной коррдинаты места складирования пачки.

После срезания дерева .задатчик.

3 устанавливается в положение "Укладка", что должно обеспечить автоматическое перемещение манипулятора к месту складирования и укладку дерева, При этом в каждом блоке управления подается сигнал "1" на один из входов блоков 14 совпадения и на один из входов элементов И 9-11. На другой вход одного иэ элементов И 9 и

10 подается сигнал с одного из выходов триггера 6. Выходная информа: .ция одного из элементов И 9 и 10 запоминается одним из триггеров 7 и 8, сигнал на выходе одного из которых

5 через соответствующий элемент 12 и

13 включает соответствующий привод.

Дерево в захватно-срезающем устройстве перемещается подвижными звеньями манипулятора валочно-пакетирующей машины к месту складирования.

1О При этом импульсы ат датчиков 1 положения поступают на входы счетчиков 5, работающих в режимах, противоположных их работе при наведении на дерево. В момент достижения каким»

)5 либо звеном манипулятора координаты места складирования, что соответствует нулевому состоянию соответствующего счетчика 5, на выходе элемента И 11 появляется сигнал, по которому триггеры 7 и 8 устанавливаются в нулевое состояние, что приводит к отключению привода, а следовательно, к останову данного звена манипулятора. Кроме того, сигнал с выхода элемента И 11 данного блока управления подается на соответствующий вход .блока 14 совпадения. !

Когда все звенья манйпулятора примут требуемые для пакетирОвания положения, появляется сигнал на выходе блока .14 совпадения, который через разделительный элемент 15 включает привод захватно-среэающего устройства. Захваты открываются, и де35 рево укладывается в пачку.

Использование изобретения позволяет повысить точность выполнения . операций складирования и удобство эксплуатации.