Привод манипулятора

 

ПРИВОД МАНИПУЛЯТОРА, содержащий силовой цилиндр с двумя порйЗ isHMH, причем поршни сблокированы и на их внутренних поверхностях выполнены рейки, взаимодействующие с шестерней , и выходной вал, установленный между поршнями блока, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей , он снабжен конической передачей , одно колесо которой установлено на оси шестерни, а другое - на ВЕЛХОДНОМ, валу, причем этот вал установлен в силовом цилиндре соосно его оси и связан с одним из nopiaней поршневого блока.

СО(ОЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (19l SU (lll

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЬГГИЙ (21) 3523800/25-08 (22) 16.12982 (46) 07.01.84. Бюл. Р 1 (72) В.Ф. Гвоздев (71) Проектно-конструкторско-технологическое бюро по вагонам (53) 621.225(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

9 884998, кл. В 25 J 9/00, 1980.

2. Муратов В.A. и Павловский С.A.

Гидроцилиндры. М., Машиностроение, 1966, с. 106, рис. 92 (прототип), (54)(57) ПРИВОД МАНИПУЛЯТОРА, содержащий силовой цилиндр с двумя пориЫ50 B 25 J 9/00// F 15 В 15 06 нями, причем поршни сблокированы и на их внутренних поверхностях выполнены рейки, взаимодействуюшие с шестерней, и выходной вал, установленный между поршнями блока, о т л и ч а ю Ш и и с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен конической передачей, одно колесо которой установлено на оси шестерни, а другое — на выходном, валу, причем этот вал установлен в силовом цилиндре соосно его оси и связан с одним из поршней поршневого блока.

1065183.Изобретение относится к манипуляторам для механизации подъемнотранспортных и других технологических операций, а именно к приводным устройствам манипуляторов.

Известен механизм поворота исполнительного органа манипулятора, содержащий корпус, силовой цилиндр, в штоке которого выполнен сквозной паз и зубчато-реечную передачу, рЕйка которой расположена на боковой по-1р верхности паза штока, а зубчатая шестерня установлена внутри этого паза на выходном валу (1) .

Однако при работе механизма выходному валу сообщается только враща- 15 тельное движение.

Известен приводной механизм, содержащий силовой цилиндр с двумя поршнями, причем поршни сблокированы и на их внутренних поверхнос- гр тях выполнены рейки, взаимодействующие с шестерней, и выходной вал, установленный между поршнями блока (2).

Приводной механизм о ень прост и компактен, однако и здесь отсутствует возможность получения поступательного движения выходного нала..

Цель изобретения — расширение технологических возможностей привода манипулятора.

ЗО

Цель достигается тем, что привод манипулятора, содержащий силовой . цилиндр с двумя поршнями, причем поршни сблбкированы и на их внутренних поверхностях выполнены рейки, взаимодействующие с шестерней, и выходной вал, установленный между поршнями блока, снабжен конической передачей, одно колесо которой установлено на оси шестерни, а другое — на выходном валу, причем этот 40 вал установлен в силовом цилиндре соосно его оси и связан с одним из поршней поршневого блока.

На фиг. -1 изображен предлагаемый привод манипулятора, разрез; на 45 фиг,, 2 — сечение A-A на фиг. 1.

Привод манипулятора содержит силовой цилиндр, имеющий корпус 1 и торцовые крышки 2 и 3. В корпусе 1 расположены поршни 4 и 5, образующие поршневой блок. Поршень 4 снабжен выступом с выполненной на нем рейкой б, а на выступе поршня 5 выполнена рейка 7.

Рейки 6 и 7 находятся в зацеплении с шестерней 8, выполненной заодно с валом и с конической шестерней 9.

Последняя находится в зацеплении с конической шестерней 10, образуя коническую передачу, которая расположена в корпусе, выполн . ном из пластин ll и 12. Шестерня 10 расположена на выходном валу 13. Рабочая среда (жидкость) подводится к приводу через отверстия 14-16. Крышка 2 снабжена ложным штоком 17.

Привод манипулятора работает следующим образом.

При подаче рабочей среды к отверстиям 14 и 16 (сброс из отверстия

15) поршни 4 и 5 движутся друг к другу, а рейки б и 7 вращают шестерню 8. В связи с тем, что крышка 2 снабжена ложным штоком 17, а эффективные площади поршней 4 и 5 одинаковы, то одинаковы и усилия, действующие на эти поршни. Поэтому шестерня 8 в этом случае вращается вокруг собственной оси, а поступательное движение отсутствует. Вращение от шестерни 8 передается на коническую передачу, образованную шестернями

9 и 10, и далее к выходному валу 13 который также вращается вокруг собственной оси.

При подаче жидкости к отверстию

15 (сброс из отверстий 14 и 16) направление вращения шестерни 8, шестерен 9 и 10, конической передачи и вала 13 изменяется на противоположное.

При подаче жидкости к отверстию

14 (сброс из отверстия 16, а отверстие 15 блокировано) в связи с тем, что поршни 4 и 5 не могут сближаться (глежду ними расположен неизменный объем жидкости), они перемещаются с одинаковой скоростью вправо, шестерня 8 не вращается, шестерни 9 и 10 конической передачи также не вращаются, а вся система шестерен и выходной вал 13 перемещаются вправо.

При подаче жидкости к отверстию 16, сбросе из отверстия 14 и блокировании отверстия 15 получаем ход влево.

Таким образом, предлагаемый привод манипулятора обеспечивает две степени подвижности: одну вращательную (вращение вала вокруг сбб" ственной оси) и одну поступательную (перемещение вала вдоль его оси) .

1065183

У 11 2 18

Puz. Г

Составитель И. Бакулина

Редактор С. Лисина Техред Л. Пилипенко Корректор О. Билак

Заказ 10972/16 Тираж 1037 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4