Клещевой захват

 

1, КЛЕЩЕВО ЗАХВАТ к промышленному роботу преимущественно для транспортировки при штамповке ПЛОСКИХ И объемных с фланцем листовых заготовок, содержащий захватные губки И привод ИХ смыкания в виде СИЛОВОГО иилиндра, отличающийся тем, что, с целью расширения эксплуата:ционных возможностей путем нанесения смазки на участки заготовки в процессе ее транспортировки , он снабжен установленными в торцовой части захватных губок насадками с соплом И отверстиями в боковой ИХ поверхности и размещенными в насадках подпружиненными игольчатыми клапанами с двумя поршнями разного диаметра, смонтированньили в предусмотренных,в захватных губках полостях ступенчатой формы, при этом в губках захвата выполнены каналы для подвода смазки и воздуха, соеди-J ненные соответственно с полостями меньшего и большего диаметров. 2.Захват поп.1, отличаюi щийся тем, что он снабжен емкостью для смазки, установленной на (Л руке робота. 3.Захват по п,1, отличающийся тем, что, с целью обеспечения регулирования длины смазочного факела, он снабжен отражательными козырьками, расположенными вокруг насадок с возможностью поворота.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (Э OD

3(Я) В 21 J 13/12, В 21 J 3/00 В 21 П 37/18

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ГЮ ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ф(»Р»/»ъ, ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 2822500/25-27

"(22) 24.09.79 (46) 30.01.84. Бюл.9 4 . (72) E.È.Cåìåíîâ, С.A.Ñêîðîäóìîâ, М.A.Êðþ÷êoâ и Б.Сулейманов (71) Всесоюзный заочный машиностроительный институт (53) 621.73.077(088.8) (56) 1. Кобринский А » Е. и др. Автома. тические манипуляторы с программным управлением.-"Станки и инструмент .", 1974, Р 11, с.9.

2. Авторское свидетельство СССР

Р 662342, кл. В 25 J 15/00, 1977 (прототип). (54)(57) 1. КЛЕЩЕВОР ЗАХВАТ к промышленному роботу преимущественно для транспортировки при штамповке плоских и объемных с фланцем листовых заготовок, содержащий захватные губки и привод их смыкания в виде силового цилиндра, о т л и ч а ю шийся тем, что, с целью расширения эксплуатационных воэможностей путем нанесения смазки на участки заготовки в процессе ее транспортировки, он снабжен установленными в торцовой части захватных губок насадками с соплом и отверстиями в боковой их поверхности и размещенными в насадках подпружиненными игольчатыми клапанами с двумя поршнями разного диаметра, смонтированными в предусмотренных,в захватных губках полостях ступенчатой формы, при этом в губках захвата выполнены каналы для подвода смазки и воздуха, соеди-. . ненные соответственно с полостями меньшего и большего диаметров.

2. Захват по п.1, о т л и ч а ю— шийся тем, что он снабжен ем- ф костью для смазки, установленной на руке робота.

3. Захват по п.1, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью обеспечения регулирования длины смазочного факела, он снабжен отражательными Я козырьками, расположенными вокруг насадок с возможностью поворота..1069921

Изобретение. относится к обработке металлов давлением, преимущественно к средствам автоматизации листоштамповочного проиэводствъ, в частности к средствам автоматизации загрузки и удаления плоских и объемных деталей.

Известно приспбсобление к промышленных роботам для захвата плоских и объемных листовых заготовок, содержащее поворотные захватные губ- 10 ки, привод, выполненный, например, в виде гидроцилиндра, смойтированного на руке промышленного робота, и механизм для преобразования поступательного перемещения штока цилин дра привода во вращательное перемещение захватных губок (11 .

Недостаток укаэанного приспособ.ления заключается в том, что наряду с захватом заготовки невозможно обес О печить ее одновременную смазку с двух сторон.

Наиболее близким к предлагаемому по технической сущности и достигаемому результату является клещевой захват к промышленному роботу.преимущественно для .транспортировки при штамповке плоских и объемныф с фланцем листовых заготовок, содержащий захватные губки и привод их смыка- ния в виде силового цилиндра С21.

К недостаткам относится невозможность автоматизации процесса смазки заготовки перед штамповкой при автоматизированной загрузке заготовок в штампы с использованием промышлен- 35 ных роботов.

Цель изобретения — расширение эксплуатационных возможностей путем нанесения смазки на участки заготовки в процессе ее транспортировки ° . 40

Поставленная цель достигается тем, что клещевой захват к промышленному роботу преимущественно.для транспортировки при штамповке плоских и объемных с фланцем листовых заготовок,содержащий захватные губки и привод их смыкания в виде силового цилиндра, снабжен установленными в торцовой части захватных губок насадками с соплом и отверстиями в боковой их поверхности и размещенными в насадках подпружиненными игольчатыми клапанами с двумя поршнями разного диаметра, смонтированными в прецусмотренных в захватных губках полостях ступенчатой формы, при этом в губках 55 захвата выполнены каналы для подвода смазки и воздуха, соединенные соотве- тственно с полостями меньшего и большего диаметров.

Захват может быть снабжен емкостью60 для смазки, установленной на руке робота.

С целью регулирования длины смазочного факела захват может быть снабжен отражательными козырьками, рас- 65 положенными вокруг насадок с воэможностью поворота.

На.фиг.1 показан клещевой захват, общий вид, на фиг.2 - то же, вид в плане.

Клещевой захват содержит захватные губки 1 и 2, установленные в корпусе 3 с возможностью поворота вокруг .осей 4 и взаимодействующие с клином 5, закрепленным на штоке 6 привода 7 руки промышленного робота.

Захватные губки подпружинены относительно корпуса захвата пружинами 8 °

В торце каждой из захватных губок смонтированы по крайней мере две насадки 9 с конической внутренней понерхиос ью. К насадкам 9 подпружинены пружинами 10 игольчатые клапаны 11, жестко связанные с поршнями 12 и 13. Поршни 12 и 13 вместе с игольчатым клапаном .11 установлены с возможностью перемещения в предусмотренные в захватных губках цилиндрические полости 14 и 15 ступенчатой формы. Полости 14 меньшего диаметра связаны клапанами 16 с емкостью 17 для технологической смазки, закрепленной на руке робота, а.полости 15 большего диаметра— каналами 18 с воздушной магистралью и каналами. 19 с отверстиями 20 и

21, выполненными в боковых поверхностях насадок 9. На торцовых поверхностях захватных губок сверху и снизу от насадок 9 смонтированы с возможностью поворота отражательные козырьки 22.

С целью регулировки зазора между конической внутренней поверхностью. и игольчатым клапаном насадки 9 установлены в захватных губках с возможностью продольного перемещения, например, на резьбе.

Клещевой захват. работает следующим образом, Листовую заготовку захватывают эа фланец.при перемещении от привода

7 клина 5, поворачивающего захватные губки 1 и 2.против часовой стрелкй вокруг, осей 4, и переносят рукой робота к штампу пресса для последующей штамповки. Перед укладкой заготовки в штамп по команде с пульта управления роботом открывается кран воздушной магистрали и воздух поступает через каналы 18 в листовую полость 15 и.через каналы 19 в отверстия 20 и 21, выполненные на боковой поверхности насадок 9. Под воздействием воздуха поршень 13 с клапаном 11 перемещается вправо (фиг.1), сжимая пружину 10, и открывает отверстие между клапаном и внутренней поверхностью насадкй 9. Полости 14 захватных губок постоянно заполнены смазкой, попадающей в них через каналы 16 иэ емкости 17 для смазки. После того, как

10699Я1 отверстие в насадке открылось, смазка поступает в .зазор между игольчатым клапаном 11 и.конической внутренней поверхностью насадок 9, перемешивается с воздухом, поступающим в насадку через каналы 20 и 21, и выбрасывается на поверхность заготовки, смазывая ее. Поворачивая отражательные козырьки 22, можно отрегулировать длину смазочного факела. Благодаря наличию нескольких смазочных сопел в каждой захватной губке обеспечивается смазка заготовки по всей ширине с двух сторон. После того, ВНИИПИ Заказ 11613/14

Тираж 641 Подписное филиал ППП "Патент", r.Óìãîðoä, ул.Проектная,4

\ как заготовка смазана, прекращается доступ воздуха, клапан 11 подпружинивается к насадке 9,закрывая выход масла. Заготовка укладывается в штамп.

Предлагаемый клещевой захват по сравнению с .базовым объектом, в качестве.которого принят прототип, позволяет расширить эксплуатационные

10 возможности промышленных роботов путем обеспечения возможности нанесения смазки на участки заготовки в процессе ее транспортировки.