Схват

 

1. СХВАТ, содержащий корпус и имеющие общую ось симметрии захватывающий орган, промежуточное кольцо и диск, расположенный в одной плоскости с промежуточным кольцом и связанный с ним по меньщей мере тремя радиально расположенными упругими стержнями, а также по меньщей мере, три наклонных упругих стержня, соединяющих корпус с промежуточным кольцом , точки пересечения которых находятся на общей оси симметрии, отличающийся тем, что, с целью расщирения технологических возможностей, он снабжен винтовой парой, один из элементов которой связан с приводом и захватывающим органом, а другой -с диском. 2.Схват по п. 1, отличающийся тем, что он снабжен плитой, жестко связанной скалками с захватывающим органом, причем привод расположен на этой плите, а в диске выполнены направляющие отверстия под скалки. 3.Схват по п. 1, отличающийся тем, что гайка винтовой пары размещена в диске, а винт соединен с захватывающим органом и с приводом. (Л Is5

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

3(5И В 25 J 15/00// G 01 В 5/25

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ 1 -

К ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1 с

1. а

Фие. /

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР п0 ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3472663/25-08 (22) 16.07.82 (46) 23.02.84. Бюл. № 7 (72) И. Б. Филипов и В. И. Маслов ((71) Ленинградский ордена Ленина политехнический институт им. М. И. Калинина (53) 62-229.72 (088.8) (56) 1. Патент США № 4155169, кл. 33 †1, G 01 В 5/25, 1979 (прототип). (54) (57) 1. СХВАТ, содержащий корпус и имеющие общую ось симметрии захватывающий орган, промежуточное кольцо и диск, расположенный в одной плоскости с промежуточным кольцом и связанный с ним по меньшей мере тремя радиально расположенными упругими стержнями, а также по меньшей мере, три наклонных упругих стержня, соединяющих корпус с промежуточным коль/

„„SU„„1074712 A цом, точки пересечения которых находятся на общей оси симметрии, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен винтовой парой, один из элементов которой связан с приводом и захватывающим органом, а другой — с диском.

2. Схват по п. 1, отличающийся тем, что он снабжен плитой, жестко связанной скалками с захватывающим органом, причем привод расположен на этой плите, а в диске выполнены направляющие отверстия под скалки.

3. Схват по п. 1, отличающийся тем, что гайка винтовой пары размещена в диске, а винт соединен с захватывающим органом и с приводом.

1074712

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах и сборочных машинахавтом атах., Известен схват, содержащий корпус и имеющие общую ось симметрии захватывающий орган, промежуточное кольцо и диск, расположенный в одной плоскости с промежуточным кольцом и связанный с ним по меньшей мере тремя радиально расположенными упругими стержнями, а также по меньшей мере три наклонных упругих стержня, . соединяющих корпус с промежуточным кольцом, точки пересечения которых находятся на общей оси симметрии (1).

Недостатком известного схвата являются его ограниченные технологические возможности, Из-за жесткого соединения несущего диска с захватывающим органом, при изменении длины соединяемой детали, нарушаются условия ее углового и радиального центрирования, которые являются оптимальными только для деталей определенной длины.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей схвата путем замены жесткой связи диска с захватывающим органом на подвижную фиксируемую связь.

Указанная цель достигается тем, что схват, содержащий корпус и имеющие общую ось симметрии захватывающий орган, промежуточное кольцо и диск, расположенный в одной плоскости с промежуточным кольцом и связанный с ним по меньшей мере тремя радиально расположенными упругими стержнями, а также по меньшей мере три наклонных упругих стержня, соединяющих корпус с промежуточным кольцом, точки пересечения которых находятся на общей оси симметрии, снабжен винтовой парой, один из элементов которой связан с приводом и захватывающим органом, а другой — с диском.

Кроме того, схват снабжен плитой, жестко связанной скалками с захватывающим органом, на которой рамоложен привод, а в диске выполнены направляющие отверстия под скалки и размещена гайка, а винт соединен с захватывающим органом и с приводом.

На фиг. изображен схват в аксонометрии, общий вид; на фиг. 2 — принципиальная схема устройства.

Схват содержит корпус 1 и соосно расположенные промежуточное кольцо 2, диск

3 и захватывающий орган 4, связанный с винтом 5, привод 6, установленный на плите 7 со скалками 8, гайку 9, упругие стержни 10, наклонные упругие стержни 11, перемещаемую деталь 12.

Схват работает следующим образом.

Промежуточное кольцо 2 и несущий диск

3, связанные между собой с корпусом 1 соответственно упругими стержнями 10

45 и 1!, образуют упругую систему, поддерживающую через винт 5 с гайкой 9 захватывающий орган 4 с деталью 12, на свободный конец которой при ее соединении, сборке или загрузке могут действовать силы или моменты.

Упругая подсистема, включающая радиальные стержни 10 под действием указанных сил и мбментов допускает вращение захватывающего органа 4 с деталью 12 вокруг центра А податливости, а упругая подсистема из наклонных стержней 11 под действием этих же сил и моментов допускает вращение вокруг нижнего центра Б податливости.

Указанные моменты, а также силы, создающие моменты, вызывают обычно равные и противоположно направленные повороты около двух указанных центров А и Б

В результате этого получается линейное перемещение захватывающего органа 4 с деталью 12 перпендикулярно обшей оси симметрии и поворот вокруг общего центра В податливости, расположенного на общей оси симметрии между верхним А и нижним Б центрами подаливости соответственно радиальных 10 и наклонных 11 упругих стержней.

Для формирования радиальных и угло-, вых центрирующих усилий, способствующих соединению или сборке детали 12 с соответствующей деталью (не показана) общий центр податливости В должен находится у свободной торцовой поверхности указанной детали. Ввиду того, что упомянутый центр податливости неподвижен, при изменении длины детали 12 нарушаются условия центрирования.

Этот недостаток устраняется следующим образом. Приводом 6 через винт 5 и гайку 9 осуществляется осевое перемещение захватывающего органа 4 настолько, чтобы рассматриваемый общий центр податливости В оказался у свободной торцовой поверхности собираемой детали.

В связи с тем, что захватывающий орган допускает осевое перемещение относительно несущего диска с последующей фиксацией, рассматриваемое самоустанавливающееся захватное устройство может быть легко перенастроено для сборки или соединения деталей различной длины.

Использование предлагаемого устройства в условиях мелко-, среднесерийного и многономенклатурного производств способствует повышению производительности труда и упрощению обслуживания за счет сокращения подготовительного времени переналадки, уменьшения количества оснастки и возможности автоматизации процесса переналадки путем программного управления двигателем, выставляющим захватывающий орган в соответствии с размерами поступающих деталей.

1074712

Редактор П. Коссей

Заказ 206/15

Составитель Е. Ермолаев

Техред И. Верес Корректор В. Бутяга

Тираж-1033 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и оч крытий

113035, Москва, )К вЂ” 35, Раушская наб., д. 4 5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4