Манипулятор

 

МАНИПУЛЯТОР, снабженный универсальными шарнирами, выполненны.ми в виде двух фланцев, каждый из которых имеет радиальные и центральное отверстия, причем фланцы соединены гибкими тягами, свободно проходящими через радиальные отверстия фланцев, отличающийся тем, что, с расширения технологических возможностей за счет кинематической развязки шарниров (устранения взаимовлияния шарниров ), тяги каждого последуюш.его шарнира расположены в центральных отверстиях всех предыдущих шарниров. (Л о ч ч| 00 о

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„Я0„„1077780 ддр В 25 J 1/02//В 25 J 3/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АBTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3349637/25-08 (22) 02.11.81 (46) 07.03.84. Бюл. № 9 (72) Д. A. Пурцхванидзе и Г. Д. Челидзе (7!) Институт систем управления АН Гру зинской ССР (53) 621.7.077 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР № 344981, кл. В 25 J 3/00, 1972 (прототип). (54) (57) МАНИГ1УЛЯТОР, снабженный универсальными шарнирами, выполненными в виде двух фланцев, каждый из которых имеет радиальные и центральное отверстия, причем фланцы соединены гибкими тягами, свободно проходящими через радиальные отверстия фланцев, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет кинематической развязки шарниров (устранения взаимовлияния шарниров), тяги каждого последующего шарнира расположены в центральных отверстиях всех предыдущих шарниров.

Составитель И. Бакулина

Редактор И. Касарда Техред И. Верес Корректор И. Эрдейи

Заказ 840/1О Тираж 1033 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и от крытий! 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент>, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к машиностроению и может, быть использовано для введения во внутренние полости устройств различных инструментов и манипулирования ими.

Известен манипулятор, снабженный универсальными шарнирами, выполненными в виде двух фланцев, каждый из которых имеет радиальные и центральное отверстия, причем фланцы соединены гибкими тягами, свободно проходящими через радиальные отверстия фланцев (1).

Недостатком этого манипулятора являются узкие технологические возможности вследствие того, что воздействие на изгибаемый шарнир распространяется на все предшествующие ему шарниры, изгибая их. Это усложняет управление манипулятором.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей за счет кинематической развязки шарниров (устранение взаимовлияния шарниров).

Указанная цель достигается тем, что в манипуляторе, снабженном универсальными шарнирами, выполненными в виде двух фланцев, каждый из которых имеет радиальные и центральное отверстия, причем фланцы соединены гибкими тягами, свободно проходящими через радиальные отверстия фланцев, тяги каждого последующего шарнира расположены в центральных отверстиях всех предыдущих шарниров.

На чертенке схематично показан предлагаемый манипулятор, вид в аксонометрии.

Манипулятор включает набор универсальных шарниров, каждый из которых содержит по два фланца 1 и не менее трех тяг 2.

Все фланцы универсальных шарниров помещены в эластичную оболочку 3. Для прохождения тяг 2 охватывающего шарнира

10 через фланцы 1 охватываемого шарнира в них имеются радиальные отверстия 4. В центральной части каждого фланца выполнено отверстие 5.

Манипулятор работает следующим образом.

При производстве какой-нибудь манипуляции с участком управления фланцы 1 универсальных шарниров меняют свое взаимное положение. Вторые фланцы повторяют положение первых, т.е. рабочий участок

2п воспроизводит пространственную форму участка управления.

Обеспечение возможности воздействия непосредственно и только на управляемый шарнир манипулятора, дает возможность ему более глубоко проникнуть внутрь по25 лости сложной конфигурации. При этом при работе манилулятора не требуется выработка сигналов коррекции изгибов, распространяюшихся на шарниры манипулятора, предшествующие управляемому.