Устройство управления положением рабочего органа землеройной машины

 

COOS СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (111 (1) E 02 F 9/20

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ 1".;,, 3

И ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (54)(57) УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ ПОЛОЖЕНИЕМ РАБОЧЕГО ОРГАНА ЗЕМЛЕРОЙНОЙ

:В (21) 3479402/29-03 (22) 04.08.82 (46) 07.04.84. Бюл. М- . 13 (72) Э.Н.Кузин, В.Ф.Корелин, С.С.Ройтерштейн, Ю.П.Егоров,:

Ю.С.Козлов, Е.N.Ôàéíçèëüáåð и М.Э.Слуцкий (71) Ленинградское научно-производ-. ственное объединение землеройного машиностроения (53) 622.022.74(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

У 644172, кл. Е 02 F 9/20, 1975..

2. Авторское свидетельство: СССР

И - 726277, кл. Е 02 F 9/20, 1976 (прототип).

МАШИНЫ, содержащее датчик положения рабочего органа, соединенный с одним входом сумматора, задатчик, элемент сравнения, усилитель, электрогидрозолотник и исполнительный механизм, причем задатчик соединен с одним нз входов элемента сравнения, другой вход которого соединен с выходом сумматора, а выход через усилитель соединен с электрогидравлическим золотником, связанным с исполнительным органом, о т л и ч а— ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности, оно снабжено преобразователем перемещения рабочего органа, механически соединенным с рабочим органом и базой машины, а электрически — с вторым входом сумматора.

1084389

Изобретение относится к устройствам для автоматизации строительных и дорожных машин, в частности к системам автоматического управления положением рабочих органов. 5

Известно устройство автоматического управления положением рабочего органа землеройной машины, содержащее два контура управления, независимых друг от друга (контур управ10 ления высотным положением рабочего органа и контур управления высотным положением рабочего органа), причем каждый из контуров включает датчик положения, усилитель, электрогидравлический золотник и гидроцилиндр 1).

Однако известное устройство недостаточно точное, сложное и дорогостоящее.

Известно также устройство автоматического управления положением рабочего органа землеройной машины, содержащее датчик положения рабочего органа, соединенный с одним входом сумматора, задатчик, элемент сравнения, усилитель, электрогидрозолотник и исполнительный механизм (2 ).

Недостатком указанного устройства является его недостаточная точность.

Цель изобретения - повышение точ- 30 ности устройства.

Указанная цель достигается тем, что устройство автоматического управления положением рабочего органа землеройной машины, содержащее дат- З5 чик положения рабочего органа, соединенный с одним входом сумматора, задатчик, элемент сравнения, усилитель, электрогидрозолотник и исполнительный механизм, причем задатчик соединен 40 с одним из входов элемента сравнения, другой вход которого соединен с выходом сумматора, а выход через усилитель соединен с электрогидравлическим золотником, связанным с исполни- 45 тельным органом, снабжено преобразователем перемещения рабочего органа, механически соединенным с рабочим органом и базой машины, а электрически — с вторым входом сумматора. 50

На чертеже представлена схема устройства автоматического управления положением рабочего органа землеройной машины.

Устройство содержит рабочий орган 1, связанный с датчиком 2 регулируемой величины. Выход датчика 2 соединен с одним входом сумматора 3, Ф а к его второму входу присоединен выход преобразователя перемещения рабочего орган» 4, который механически соединен с рабочим органом и базовым шасси и представляет собой, на-. пример, потенциометр (в общем случае функциональный). Выход сумматора 3 присоединен к одному входу сравнивающего устройства 5,к второму входу которого присоединен выход задатчика положения рабочего органа 6. Выход сравнивающего устройства через усилитель 7 соединен с электрогидравлическнм золотником 8 исполнительного механизма 9.

Устройство работает следующим образом.

При перемещении землеройной машины профиль поверхности, по которой она перемещается, служит входным возмущением системы управления положением рабочего органа. При этом рабочий орган 1 отклоняется от своего нулевого положения, а система управления выводится из своего равновесия положения. На выходе датчика положения рабочего органа 2 появляется сигнал, пропорциональный высотному отклонению рабочего органа от копирной линии, а на выходе сумматора 3 появляется тот же сигнал, так как сигнал на выходе преобразователя

4 равен нулю. Под воздействием этого сигнала происходит включение электрогидравлического золотника 8 и перемещение рабочего органа 1, вызванное перемещением исполйительного механизма 9 в сторону компенсации откло" нения рабочего органа от нулевого положения . В процессе отработки возмущения на выходе преобразователяперемещения рабочего органа 4 появляется сигнал, который заставляет систему отработать более длительное время, так что она приходит в равновесное положение не при нулевом сигнале датчика угла, а при некотором

его значении, при котором рабочий орган приходит в нулевое положение.

В связи с тем, что в общем случае величина ошибки равновесного положения рабочего органа нелинейно зависит от величины его перемещения относительно базового шасси, коэффициент передачи преобразователя также носит нелинейный характер.

Причем величина этого коэффициента должна быть такой, чтобы выра1084389

Составитель Е.. Елизаров

Редактор А. Иотыль Техред Л.Коцюбняк Корректор А. Тяско

Заказ 1942/23 Тираж 644 Подписное

BHHHIIH Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Иосква, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 ботанный сигнал обеспечивал приход рабочего органа при наличии возмущения в нулевое равновесное положение.

После того, как исчезнет возмущение, сигнал датчика вызывает отработку всей сист<.,i, а следовательно, и перемещение рабочего органа в об-, ратную сторону, при этом преобразователь вновь занимает нулевое положение.

Применение предлагаемого устрой ства на планировщике позволит умень. шить общие габариты машины при повышении качества работ примерно на

15-207, а также повысить точность управления положением рабочего органа путем устранения ошибки, вносимой . кинематикой его навесКИ е