Манипулятор

 

МАНИПУЛЯТОР, содержащий механизм поворота вокруг вертикальной оси, механическую руку с вакуумным схватом, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности работы , схват выполнен в виде щарнирно закрепленного на механической руке полого цилиндрического сегмента, полость которого разделена на камеры, причем на цилиндрической поверхности сегмента выполнены отверстия , а ось щарнира совпадает с осью цилиндрической образующей сегмента. 5S (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1085812 д(5у В 25 J 15/06; В 25 J 9/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

1.д,ля ys, б

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

И ABTOPCHGMV СВйдЕТЕЛЬСТВУ (2! ) 35837! 3/25-08 (22) 14.02.83 (46) 15.04.84. Бюл. № 14 (72) Л. А. Осин, Е. Л. Озеров, С. И. Дворецкий и A. А. Бармин (71) Московское специальное конструкторское бюро Иаучно-производственного объединения «Нефтехимавтоматика» (53) 62-229.72 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР № 542641, кл. В 25 J 15/02, 1979. (54) (57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий механизм поворота вокруг вертикальной оси, механическую руку с вакуумным схватом, отлачаюи ийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности работы,;. ват выполнен в виде шарнирно закрепленного на механической руке полого цилиндрического сегмента, полость которого разделена на камеры, причем на цилиндрической поверхности сегмента выполнены отверстия, а ось шарнира совпадает с осью цилиндрической образующей сегмента.

1085812 )

Изобретение относится к машинострое.-IHIo и может быть использовано для автоматизации и комплексной механизации процессов изготовления резиновой обуви и дру-их изделий из пластических материалов, -}апример бумаги, кожи, материи и !. д.

Известен манипулятор, содержащий мсханизм поворота вокруг вертикальной оси, механическую руку с вакуумным охватом !1I.

Недостатко; известного л»3}!Ипуг!Яторы является сложность конструкции и низкая:-!адежность работы. (селью изобретения является упроц(ение конструкции и 00BH! l! IciiH(надежности работы.

ЦЕЛЬ JOCTÈÃ3PÃCH ТЕМ, ГГО В МЫНИПЛЛЯ торс содержащем механизм »ювороты вокр; вертикальной оси, механи !ескую руку с вакуумным схватом, схват вь}иолнен в виде шарнирно закрепл,HHolî «3 механической руке полого цилиндрического сегменты, по ность которого разделена иа камеры, ириЧЕМ На ЦИЛИНДРИЧЕСКОЙ ПОВЕРХНОСТИ ССГ vlвпта выполнены отверстия, а c>ch шарнира совпадает с осью цилиндрической ооразукнцсй сегмента.

На фиг. схематически изображpH иред— ложенный манипулятор с технологическим оборудованием, вид в плане; на фиг. 2

Вид А ня фи! . !; Н3 фиГ. 3 в}»ку0< v .H:>Ill схват в разрезе: I i! ф и . 4 «1», ч ". Iiы фиг. 3

Устройство L!oäpэжи Г меха и:I »tvf;Ioво;,н) гk! ! Вокруг Вертикы.!ьщ)й Ос!1, соеди н I . «IH механической рукой 2, снабжен:к>й Вакууvi

; i i>I ) i C X B 3 T CH>1 3, Ко(и;) ь! Й f l p H 1 10 м 0 ц и, 1 и} рнира >1 «оеди:»с}» с }. K<)l, 2 (.хв;и 3 <фи»., ) )

ВЫИО. I ICH H HH.?P 1iO? ОГО f H.}. 1 ВД(> И }се КО: О сегмент, полос) ь ко".Ооогз ра:».}Елены f åð:

ГорО, Кои i) li3 iIH?K!!!OI! 6 И H<. f!XillOK) .i К}lм .

pI>I. I t il IkH..! « Hil i)!I ческой;i 0 I!(») хи ОC I H < X«3 I 3

3 Выпол}1(.Ны Отис рст? )! 8, lij>?1>I("I o."Ho«:е н?»е рядну 3 oc Ho«HHli?l I-v? } K lii«лl> I рл (<1 } отверстий 8 составf(i; (Опре,i(- . .Ilo э«рис I è !С(? и,,x к 1}IH кы lеря

0 и 7 сo<,,è 1(на с «жс к-,О) я )111 .>. 1 i i H (.! Н()

УСТ янов. }СH H КОО}»п! l PH0(. 1 О. С}»?1:» k! 1>1» ) V.

ИР) ?!< H Ной 1 . 13 С ХВЯ P:3 (. К. 1(IH< ;I I> v 110!>1>!

i 2 и f 3 Взы и мод< и гвл 10!I. lie с,!,- >1 >! ни I ;>1! .

H0;1o?Kc .ния 14 и j o, (ы,»ов,.с ll!il>! v:1> iii! f)v

Кр 2. Работа H< с х узл оа ы Ii и и;.I HTОр;1;>с. > ц,ест«,}яется б 10KI(!<"кос Оборл до«3 « H<"

I! < lI P (P i>i H I: () (В И Ж ) lll <. I C ?I i (i e»: 1

17 транс»!ортсры, котор я:— ; зонс з}»хвы.;» скользит над онори>,!л <. !олом 18 и иii иыко и И т <к i H 1 9. i 3 K (! Го р (i)1 р 3 C I: ОЛ (i ?1< (H! >I <" (i l l ки из изделий 20, Выполненных из тонколис.}ового э.}ысги }Ного материала, в данном случае резины.

Мани пуля-ор работает cëåäую}цим обраЗОМ.

1Iå гочно ориентированные изделия 20 !

Гсреме}цак>гся на ленте 17 транспортера в зо!«зыхвагы. OT блока программного управл(ния 16 IlocTx>H3(>T Kox»3H33 Н3 Mex3}»H3M Вер тикального иереме}пения (не показан) руки

2 манипулятора. Рука 2 опускается между

}ерел»еп(яю}цимися изделиями 20, при этом время цикла манипулятора (опускание, захват !»здег!Ия> подъем, перенос на накопитель, ВО:1!зрыпсе}»ие в исходное положение) меньi H Е В Р <. М С 1» И i! e () e. v! P i!? e k» H ?I C ЕД У Ю Ш Е ГО H 3, (e."К); 20 в зону захвата. Опущенная рука 2

-о;Вы}ом, 3 рас!К)лягается нижней камерой

}, пыд I(п ой 7 транспортера на расстоянии

iipн>пи<.- k 3 О, 1 xIiv>I тОяп?инь; изделия 20, Когopop, перемешаясь на ленте 17 между опорным с}0.10M 18 и схватом 3, принуждает ккледний врап}аться вокруг оси за счет возиик3êïöñ и между ними силы трения. I;I-ри этov., кык тольKo схват 3 ны инает вра}цатьс», иор 12 отходит от датчика 14, сигнал с коpopol о !Остуиыет иа блок программного ,:»рыв )pиия;}ак)ше}0 команду ня ио13!) в э кектop 9 сжатс>го воздуха. Одновреме:}но:!ри вра)цении схвата 3 отверстия 8

l1(рекрывак> гся и:».}сл нем 20, и ири этov: в

1иж ic. é камере 6 сс>Вдается рызряжение и край из,сслия 20 ирили»}ыеi к 0TH(>рс; иям 8 и «» ы}и)рычи:»асT(H» -13 цилHHдрическую !Ioверxи()сть сx«3ò 3. Нри «íаворачивгнии);

;!з„елис 20 зыкрывяег все отверстия 8 в верх;!СЙ K3ìñpå 7 и -! I!ей создается рызряжение, В рЕЗЛ II;1;Г}C ЧЕГ(v }»«äe!HÅ 20 ПОЛНОСтЫО Прнлипыет к с .в;пу. В это время уlfop 13 взы:»xfo,.(и;", ву<-, с,}ы чиком 15, сигныл с .-:оторого }остуl! }IC,. «3 блок llpof"раммного ) и1)it «.ipí«H 16. l Io сиГна. lú Олокя 16 рл кы 2 снимается, пружина 11 возвращает схвгт

3 !> 1!схо,}«0< поло?к(ни(. (нижнЯЯ камеры 6

".:; i олыгы(пся Hi»H«у), механизм 1 иоворогк)кр;! Hc;)TI»K3льной оси перемешает ру:-и) 2 со схвытом 3 к Вако:!ителю 19. Здесь

;!роис;0.1?»7 отк?>к>>!ение подачи сжы го î «03

;1; хы:1 >ж(}ктof)b; 9 и из. с.1ия 2;> накяп.->и1»ык>»с?» «стоики, которые:3 дальнейшем 1}е(>с )1(п}акг}".» Из зоны работы манипулятора.

Рука 2 вс)звр.: шяется В исходное положение, ! l и К, 1 H О В Т О 1() ? Е Т С Я .

1(рс,k,lo?K(!Hны)! Kok»cTpx кция мании >ля>оры r!j)0«T(I:ro конструкции и обеспечивает

H3i.(сiKk ук) рыбогл.

1085812

Ре,.ик(()р (. им:(:i;()(;(:) 2 I.48 !;) ир; и !() )и (() (и,(((1(,(!

3! 8 K I! I i ое ии рета ииог() к()кит: тк,,(;.;!) ио „ел","; .)рет(. .:.::è )-::: крь "и:- ср и.!и; . !1:. c<, .1 (, г